一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，自动驾驶技术成为了汽车行业的重点研究方向。其中，变道属于自动驾驶车辆行驶过程中非常重要的行为，在行驶的过程中，自动驾驶车辆可以结合实际的场景，利用相应的算法实现变道。目前在变道的过程中，人们习惯将变道的结果简单的分为变道成功和变道失败两种情况。但是，即使是变道成功的情况，也可能会存在紧急变道、变道时与障碍物距离过近或变道后车辆贴着边线行驶等危险行为，这类不合理的变道行为可能会引发安全问题，因此，如何对自动驾驶车辆不合理变道行为进行识别，以便于对相应的变道算法进行改进，是人们一直关注的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供了一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置、设备及可读存储介质，以便于对车辆的不合理变道行为进行识别，从而对相应的变道算法进行改进。
4.为了实现上述目的，现提出的方案如下：
5.一种车辆不合理变道行为的识别方法，包括：
6.获取变道数据，所述变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息；
7.利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度；
8.利用每个数据帧中所述主车的状态信息，确定所述主车的变道舒适度；
9.利用每个数据帧中所述主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道安全度；
10.基于所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为。
11.可选的，利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度，包括：
12.利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率；
13.利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所述主车的摆正角度偏差率；
14.基于所述变道效率、所述变道横移率和所述摆正角度偏差率，计算得到所述主车的变道横移完成度。
15.可选的，利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率，包括：
16.根据每个数据帧中所述主车的位置信息，确定所述主车在变道过程中的横移信息；
17.利用所述横移信息，计算得到所述主车的变道效率；
18.利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率。
19.可选的，利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率，包括：
20.根据所述车道宽度，确定所述主车从变道初始位置行驶至变道终止位置所在车道的中心线上的理论横移距离；
21.判断所述主车在变道的过程中是否存在超车行为；
22.若是，则利用所述横移信息、所述理论横移距离和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率；
23.若否，则利用所述横移信息和所述理论横移距离，计算得到所述主车的变道横移率。
24.可选的，所述横移信息，包括：正向横移距离、负向横移距离、绝对横移距离和总横移距离；
25.其中，所述正向横移距离为所述主车处于变道状态时，从变道初始位置向下一目标车道方向行驶的最大横移距离；
26.所述负向横移距离为所述主车在处于变道状态时，从变道初始位置向与下一目标车道相反的方向行驶的最大横移距离；
27.所述绝对横移距离为所述主车处于变道状态时，所述主车变道初始位置与变道终止位置之间的横移距离；
28.所述总横移距离为所述主车处于变道状态时，将所述主车从变道初始位置行驶至变道终止位置的过程中的横移距离进行累加得到。
29.可选的，利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所述主车的摆正角度偏差率，包括：
30.利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，确定所述主车的实际摆正角度；
31.利用所述实际摆正角度和预先设定的理论摆正角度，计算得到所述主车的摆正角度偏差率。
32.可选的，利用每个数据帧中所述主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道安全度，包括：
33.利用每个数据帧中所述主车的位置信息和其他车辆的位置信息，计算每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对距离；
34.利用每个数据帧中所述主车的状态信息和其他车辆的状态信息，计算每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对速度；
35.基于每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对距离和相对速度，计算得到所述主车的变道安全度。
36.可选的，基于所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度，识别所述
变道数据中所述主车的不合理变道行为，包括：
37.对所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度分配各自的权重值，得到加权后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度；
38.利用所述加权后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为。
39.可选的，还包括：
40.判断所述变道数据中所述主车是否存在不合理变道行为；
41.若是，则对所述变道数据进行标注，以供提醒用户对相关的算法进行调整。
42.一种车辆不合理变道行为的识别装置，包括：
43.变道数据获取单元，用于获取变道数据，所述变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息；
44.横移完成度计算单元，用于利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度；
45.舒适度计算单元，用于利用每个数据帧中所述主车的状态信息，确定所述主车的变道舒适度；
46.安全度计算单元，用于利用每个数据帧中所述主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道安全度；
47.不合理变道行为识别单元，用于基于所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为。
48.一种车辆不合理变道行为的识别设备，包括：存储器和处理器；
49.所述存储器，用于存储程序；
50.所述处理器，用于执行所述程序，实现如前述的车辆不合理变道行为的识别方法的各个步骤。
51.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述的车辆不合理变道行为的识别方法的各个步骤。
52.从上述的技术方案可以看出，本技术实施例提供的一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置、设备及可读存储介质，通过获取变道数据，变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息，利用每个数据帧中车道宽度和主车的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道横移完成度，利用每个数据帧中主车的状态信息，确定主车的变道舒适度，利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道安全度，基于变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为。本技术利用计算得到的主车的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，从三个不同的方向，对主车的不合理变道行为进行识别，以便于对相应的变道算法进行改进。
附图说明
53.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
54.图1为本技术实施例提供的一种车辆不合理变道行为的识别方法流程图；
55.图2为本技术实施例提供的一种车辆变道行驶过程示意图；
56.图3为本技术实施例提供的一种车辆不合理变道行为的识别装置结构示意图；
57.图4为本技术实施例公开的一种车辆不合理变道行为的识别设备的硬件结构框图。
具体实施方式
58.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
59.图1为本技术实施例提供的一种车辆不合理变道行为的识别方法流程图，参考图1所示，该方法可以包括以下步骤：
60.步骤s100、获取变道数据。
61.具体的，变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息。另外，在变道数据中还可以显示每个数据帧中主车的轮廓、主车周围的线路信息以及主车周围的其他物体的轮廓，其中，主车的轮廓信息可以利用矩形进行表示。
62.步骤s101、利用每个数据帧中车道宽度和主车的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道横移完成度。
63.具体的，通过利用上述步骤中获取的每个数据帧中车道宽度和主车的位置及状态信息，可以计算得到主车在变道行驶的过程中的变道横移完成度。
64.步骤s102、利用每个数据帧中主车的状态信息，确定主车的变道舒适度。
65.具体的，通过上述步骤获取的每个数据帧中主车的状态信息，可以确定主车在变道行驶的过程中，行驶状态的变化情况，从而确定主车的变道舒适度。其中，主车的变道舒适度的确定，可以采用预先训练的舒适度确定模型，通过将每个数据帧中主车的状态信息输入舒适度确定模型，可以得到每个数据帧对应的舒适度分值，在得到每个数据帧中对应的舒适度分值之后，可以通过计算平均值的方式来确定整个变道过程的变道舒适度。
66.步骤s103、利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道安全度。
67.具体的，主车的变道安全度可以一定程度上表征主车在变道过程中与其他车辆发生碰撞的概率。主车在变道的过程中，如果与其他车辆发生碰撞的概率较大，则变道安全度相对而言会较低；如果与其他车辆发生碰撞的概率较小，则变道安全度相对而言会更高。
68.其中，利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息的状态信息，计算主车的变道安全度的过程中，可以针对每一数据帧计算主车的安全度分数，再利用变道数据中所有数据帧的安全度分数，最终计算得到主车的变道安全度。
69.步骤s104、基于变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为。
70.具体的，在识别变道数据中主车的不合理变道行为时，利用了主车的变道横移度、变道舒适度和变道安全度进行识别，使得不仅仅只是局限于一个方面对主车的变道行为进行判断，而是结合了三个方面对主车的变道行为进行了较为全面客观的评估，从而识别出主车不合理变道行为。
71.在上述实施例中，提供了一种车辆不合理变道行为的识别方法，通过获取变道数据，变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息，利用每个数据帧中车道宽度和主车的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道横移完成度，利用每个数据帧中主车的状态信息，确定主车的变道舒适度，利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道安全度，基于变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为。本技术利用计算得到的主车的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，从三个不同的方向，对主车的不合理变道行为进行识别，以便于对相应的变道算法进行改进。
72.在本技术的一些实施例中，对步骤s101、利用每个数据帧中车道宽度和主车的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道横移完成度的过程进行介绍，过程可以包括：
73.s11、利用每个数据帧中主车的位置信息和车道宽度，计算得到主车的变道效率和变道横移率。
74.具体的，利用变道数据中，每个数据帧中主车的位置信息和车道宽度，可以计算主车在变道过程中的变道效率和变道横移率。其中，通过变道效率可以反映主车在变道过程中主车有效的移动在整体移动中的占比。变道横移率可以反映主车在变道过程中主车实际横移的情况。
75.s12、利用最后一个数据帧中主车的状态信息，计算得到主车的摆正角度偏差率。
76.具体的，在最后一个数据帧中，可以从主车的状态信息中，确定主车的实际摆正角度。其中，实际摆正角度可以是车辆与车道中心线的夹角。在获取主车的实际摆正角度之后，可以利用实际摆正角度和预先设定的理论摆正角度，计算得到主车的摆正角度偏差率。其中，理论摆正角度可以通过采集大量车辆变道的数据，确定所有车辆变道完成之后的摆正角度，利用所有确定的摆正角度进一步确定得到理论摆正角度。
77.在计算得到主车的摆正角度偏差率的过程中，可以利用公式：实际摆正角度/理论摆正角度计算得到摆正角度偏差率。在计算的过程中，为避免实际摆正角度出现较小的变动就使得计算结果产生较大的波动，可以在分子部分增加平滑因子，对分子的变化进行平衡。
78.s13、基于变道效率、变道横移率和摆正角度偏差率，计算得到主车的变道横移完成度。
79.具体的，利用上述步骤中计算得到的变道效率、变道横移率和摆正角度偏差率，可以计算得到主车的变道横移完成度。在计算主车的变道横移完成度的过程中，可以利用公式：变道效率*变道横移率-(1-摆正角度偏差率)*x计算得到变道横移完成度。其中，x为常数。
80.在上述实施例中，利用上述计算得到的变道效率、变道横移率和摆正角度偏差率，可以计算得到主车的变道横移完成度，从而以横移完成度的角度，从主车在变道过程中的移动情况和完成情况对主车的不合理变道行为进行识别。
81.在本技术的一些实施例中，对s11、利用每个数据帧中主车的位置信息和车道宽度，计算得到主车的变道效率和变道横移率的过程进行介绍，过程可以包括：
82.s21、根据每个数据帧中主车的位置信息，确定主车在变道过程中的横移信息。
83.具体的，横移信息可以包括：正向横移距离、负向横移距离、绝对横移距离和总横移距离。
84.其中，负向横移距离可以是主车在处于变道状态时，从变道初始位置向与下一目标车道相反的方向行驶的最大横移距离。由于在变道的过程中，主车可能会基于实际的情况，比如其他车辆的阻碍或者变道视野受限等，需要向与下一目标车道相反的方向进行横移，以便于后续进行变道，所以本技术通过记录负向横移距离，可以作为分析车辆在变道过程的参考数据。
85.正向横移距离可以是主车处于变道状态时，从变道初始位置向下一目标车道方向行驶的最大横移距离。绝对横移距离可以是主车处于变道状态时，主车变道初始位置与变道终止位置之间的横移距离。总横移距离可以是主车处于变道状态时，将主车从变道初始位置行驶至变道终止位置的过程中的横移距离进行累加得到。
86.结合图2所示，图2中展示了变道数据中的第1帧数据、第42帧数据、第102帧数据和第131帧数据，其中，第1帧数据中主车所在位置为变道初始位置，第42帧数据中主车所在位置为主车从变道初始位置向与下一目标车道相反的方向行驶的最远位置，第102帧数据中主车所在位置为主车从变道初始位置向下一目标车道的方向行驶的最远位置，第131帧数据中主车所在位置为变道终止位置。根据第1帧数据和第42帧数据中主车的位置，可以计算得到主车在该变道数据中的负向横移距离。根据第1帧数据和第102帧数据中主车的位置，可以计算得到主车在该变道数据中的正向横移距离。根据第1帧数据和第131帧数据中主车的位置，可以计算得到主车在该变道数据中的绝对横移距离。
87.s22、利用横移信息，计算得到主车的变道效率。
88.具体的，利用上述步骤中确定的横移信息，可以对主车的变道效率进行计算。横移信息可以包括：正向横移距离、负向横移距离、绝对横移距离和总横移距离，在进行计算的过程中，可以判断主车在变道的过程中是否存在超车行为，其中，超车是指后车并道到前车的后侧方，越过前车后，并道回原车道的过程。若主车在变道的过程中存在超车的行为，则可以利用横移信息中的正向横移距离、负向横移距离、绝对横移距离和总横移距离，计算得到变道效率，计算的过程中可以利用公式：(正向横移距离-负向横移距离)*α+绝对横移距离/总横移距离计算得到变道效率；若主车在变道的过程中不存在超车的行为，则可以利用横移信息中的正向横移距离、负向横移距离和总横移距离，计算得到变道效率，计算的过程中可以利用公式：((正向横移距离-负向横移距离)*α/总横移距离)-1计算得到变道效率。其中，α为常数。
89.s23、利用横移信息和车道宽度，计算得到主车的变道横移率。
90.在上述实施例中，可以根据每个数据帧中主车的位置信息，确定主车在变道过程中的横移信息，并利用横移信息确定主车的变道效率，以及利用横移信息和车道宽度，计算
得到主车的变道横移率。
91.在本技术的一些实施例中，对s23、利用横移信息和车道宽度，计算得到主车的变道横移率的过程进行介绍，该过程具体可以包括：
92.s31、根据车道宽度，确定主车从变道初始位置行驶至变道终止位置所在车道的中心线上的理论横移距离。
93.具体的，由于主车在行驶的过程中一般会沿着道路中心线进行行驶，所以在确定主车的变道初始位置和主车的变道终止位置之后，可以利用确定的车道宽度，确定主车从变道初始位置行驶至变道终止位置所在车道的中心线上的理论横移距离。
94.s32、判断主车在变道的过程中是否存在超车行为。
95.具体的，在计算主车的变道横移率时，可以判断主车在变道的过程中是否存在超车行为，若主车在变道的过程中存在超车行为，则执行s33，若主车在变道的过程中不存在超车行为，则执行s34。其中，超车是指后车并道到前车的后侧方，越过前车后，并道回原车道的过程。
96.s33、利用横移信息、理论横移距离和车道宽度，计算得到主车的变道横移率。
97.具体的，横移信息可以包括绝对横移距离。当主车在变道的过程中存在超车行为时，可以利用绝对横移距离、理论横移距离和车道宽度，计算得到主车的变道横移率。在计算的过程中，可以利用公式：1-fabs(理论横移距离-绝对横移距离)/车道宽度计算得到变道横移率。
98.s34、利用横移信息和理论横移距离，计算得到主车的变道横移率。
99.具体的，横移信息可以包括绝对横移距离。当主车在变道的过程中不存在超车行为时，可以利用绝对横移距离和理论横移距离，计算得到主车的变道横移率。在计算的过程中，可以判断绝对横移距离和理论横移距离的大小关系，若绝对横移距离大于理论横移距离时，可以利用公式：理论横移距离/绝对横移距离计算得到主车的变道横移率；若绝对横移距离不大于理论横移距离时，则可以利用公式：绝对横移距离/理论横移距离计算得到主车的变道横移率。
100.在上述实施例中，可以利用道路宽度计算得到主车在变道过程中的理论横移距离，并利用不同的计算方式，计算得到主车在变道的过程中存在超车行为和主车在变道的过程中不存在超车行为时的变道横移率。
101.在本技术的一些实施例中，对步骤s103、利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道安全度的过程进行介绍，过程可以包括：
102.s41、利用每个数据帧中主车的位置信息和其他车辆的位置信息，计算每个数据帧中主车与其他车辆的相对距离。
103.具体的，计算每个数据帧中主车与其他车辆的相对距离时，可以利用每个数据帧中主车的位置信息和其他车辆的位置信息。其中，位置信息中主车和其他车辆的可以利用矩形进行表示，因此，可以将主车与其他车辆的相对距离的计算过程转化为计算两个矩形之间的相对距离。
104.在计算相对距离时，可以采用符号距离进行计算，计算时以主车对应的矩形框的中点为原点，x轴和y轴与矩形的边垂直或平行建立平面直角坐标系，取主车对应的矩形框
的右上角顶点坐标为b(xb，yb)，且xb＞0，yb＞0，将其他车辆对应的矩形框转化至新的坐标系内，并映射到第一象限内得到其他车辆对应的矩形框上各点的坐标p(xp，yp)，利用其他车辆对应的矩形框上各点的坐标p(xp，yp)与主车对应的矩形框的右上角顶点坐标为b(xb，yb)，通过p-b计算得到各点对应的向量d(xd，yd)，再利用符号距离计算公式norm(d)＝sqrt(xd^2+yd^2)计算得到其他车辆对应的矩形框上各点与主车对应的矩形框的最短距离，从而确定其他车辆与主车的相对距离。
105.其中，在计算主车与其他车辆的相对距离时，可以判断其他车辆与主车的相对位置关系，如果其他车辆位于主车的后方，则可以使用切比雪夫公式计算其他车辆与主车的相对距离；如果其他车辆不是位于主车的后方，则可以使用欧几里得公式计算其他车辆与主车的相对距离。
106.s42、利用每个数据帧中主车的状态信息和其他车辆的状态信息，计算每个数据帧中主车与其他车辆的相对速度。
107.具体的，利用每个数据帧中主车的状态信息和其他车辆的状态信息，可以计算得到每个数据帧中主车与其他车辆的相对速度，其中，在每个数据帧中，主车的状态信息可以包含主车的速度与加速度信息，其他车辆的状态信息可以包含其他车辆的速度与加速度信息。
108.s43、基于每个数据帧中主车与其他车辆的相对距离和相对速度，计算得到主车的变道安全度。
109.具体的，在上述步骤中，确定每个数据帧中主车与其他车辆的相对距离和相对速度之后，可以先按照预先设定的安全度计算规则，计算得到每个数据帧对应的安全度，再利用变道数据中所有数据帧对应的安全度，确定主车的变道安全度；也可以按照预先设定的安全度计算规则，利用每个数据帧中主车与其他车辆的相对距离和相对速度，直接确定主车的变道安全度。
110.在上述实施例中，通过计算每个数据帧中主车与其他车辆的相对距离和相对速度，利用计算得到的相对距离和相对速度，可以计算得到主车的变道安全度，从而可以从安全的角度对主车的不合理变道行为进行识别。
111.在本技术的一些实施例中，对步骤s104、基于变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为的过程进行介绍，过程可以包括：
112.s51、对变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度分配各自的权重值，得到加权后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度。
113.具体的，在上述实施例中，可以对主车的变道过程从三个不同的方面进行分析，计算得到主车在变道过程中的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度。考虑到实际的变道过程中，不同的用户或者不同的场景对于变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度的要求可能会存在不同，所以可以对变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度分配各自的权重值，从而得到加权之后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度。
114.s52、利用加权后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为。
115.具体的，利用上述步骤中得到的加权后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，可以识别变道数据中主车的不合理变道行为。其中，在识别变道数据中主车的不合理
变道行为的过程中，可以判断主车在变道的过程中是否存在超车行为，当存在超车行为时，可以利用公式：变道横移完成度*a+变道舒适度*b+变道安全度*c计算得到变道行为评分，并可以通过评分识别变道数据中主车的不合理变道行为；当不存在超车行为时，可以利用公式：(变道横移完成度*d+变道舒适度*e)*变道安全度*f计算得到变道行为评分，并可以利用评分识别变道数据中主车的不合理变道行为。其中，a、b、c、d、e和f为任意常数。
116.在上述实施例中，通过给计算得到的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度分配各自对应的权重值，再利用加权后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为，使得主车的不合理变道行为识别可以根据实际的需求，将不合理变道行为识别的重心在变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度之间进行适当的调整。
117.通过上述实施例，可以识别变道数据中主车的不合理变道行为，利用上述实施例中得到不合理变道行为的识别结果，可以判断变道数据中主车是否存在不合理变道行为，从而确定变道数据中的变道行为是否符合用户要求。基于此，在本技术的一些实施例中，可以通过判断变道数据中主车是否存在不合理变道行为，将存在不合理变道行为的变道数据视为异常数据，以供提醒用户对异常数据对应的算法进行优化调整。
118.具体的，可以判断变道数据中主车是否存在不合理变道行为，若存在，则可以对变道数据进行标注，从而提醒用户对变道数据对应的算法进行调整。其中，还可以单独从变道横移完成度、变道舒适度或变道安全度，对变道数据中主车的不合理变道行为进行识别，从而可以更加准确的对主车的不合理变道行为进行定位，进而便于用户对算法进行改进。
119.在上述实施例中，通过判断变道数据中主车是否存在不合理变道行为，可以选出主车存在不合理变道行为的变道数据，从而提醒用户对主车存在不合理变道行为的变道数据对应的算法进行改进。
120.下面对本技术实施例提供的车辆不合理变道行为的识别方法进行描述，下文描述的车辆不合理变道行为的识别方法与上文描述的车辆不合理变道行为的识别装置可相互对应参照。
121.图3为本技术实施例提供的一种车辆不合理变道行为的识别装置结构示意图，车辆不合理变道行为的识别装置可以包括：
122.变道数据获取单元10，用于获取变道数据，变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息；
123.横移完成度计算单元20，用于利用每个数据帧中车道宽度和主车的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道横移完成度；
124.舒适度计算单元30，用于利用每个数据帧中主车的状态信息，确定主车的变道舒适度；
125.安全度计算单元40，用于利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道安全度；
126.不合理变道行为识别单元50，用于基于所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为。
127.在上述实施例中，提供了一种车辆不合理变道行为的识别装置，通过变道数据获
取单元10获取变道数据，变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息，横移完成度计算单元20利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度，舒适度计算单元30利用每个数据帧中主车的状态信息，确定主车的变道舒适度，安全度计算单元40利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到主车的变道安全度，不合理变道行为识别单元50基于变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为。本技术利用计算得到的主车的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，从三个不同的方向，对主车的不合理变道行为进行识别，以便于对相应的变道算法进行改进。
128.可选的，横移完成度计算单元20执行利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度的过程，可以包括：
129.利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率；
130.利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所述主车的摆正角度偏差率；
131.基于所述变道效率、所述变道横移率和所述摆正角度偏差率，计算得到所述主车的变道横移完成度。
132.可选的，横移完成度计算单元20执行利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率的过程，可以包括：
133.根据每个数据帧中所述主车的位置信息，确定所述主车在变道过程中的横移信息；
134.利用所述横移信息，计算得到所述主车的变道效率；
135.利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率。
136.可选的，横移完成度计算单元20执行利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率的过程，可以包括：
137.根据所述车道宽度，确定所述主车从变道初始位置行驶至变道终止位置所在车道的中心线上的理论横移距离；
138.判断所述主车在变道的过程中是否存在超车行为；
139.若是，则利用所述横移信息、所述理论横移距离和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率；
140.若否，则利用所述横移信息和所述理论横移距离，计算得到所述主车的变道横移率。
141.可选的，横移完成度计算单元20执行利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所述主车的摆正角度偏差率的过程，可以包括：
142.利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，确定所述主车的实际摆正角度；
143.利用所述实际摆正角度和预先设定的理论摆正角度，计算得到所述主车的摆正角度偏差率。
144.可选的，安全度计算单元40执行利用每个数据帧中所述主车的位置信息和状态信
息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道安全度的过程，可以包括：
145.利用每个数据帧中所述主车的位置信息和其他车辆的位置信息，计算每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对距离；
146.利用每个数据帧中所述主车的状态信息和其他车辆的状态信息，计算每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对速度；
147.基于每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对距离和相对速度，计算得到所述主车的变道安全度。
148.可选的，不合理变道行为识别单元50执行基于所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为的过程，可以包括：
149.对所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度分配各自的权重值，得到加权后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度；
150.利用所述加权后的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为。
151.可选的，车辆不合理变道行为的识别装置，还可以包括：
152.判断单元，用于判断所述变道数据中所述主车是否存在不合理变道行为；
153.标注提醒单元，用于当所述变道数据中所述主车存在不合理变道行为时，对所述变道数据进行标注，以供提醒用户对相关的算法进行调整。
154.本技术实施例还提供一种车辆不合理变道行为的识别设备，图4示出了车辆不合理变道行为的识别设备的硬件结构框图，参照图4，车辆不合理变道行为的识别设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；
155.在本技术实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；
156.处理器1可能是一个中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；
157.存储器3可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)等，例如至少一个磁盘存储器；
158.其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：实现前述车辆不合理变道行为的识别方法中的各个处理流程。
159.本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：实现前述车辆不合理变道行为的识别方法中的各个处理流程。
160.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者
设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
161.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以相互组合，且相同相似部分互相参见即可。
162.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。