技术特征：
1.一种路侧感知系统的检测方法，包括：获取车端感知系统输出的车端感知数据；从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据；获取所述路侧感知系统输出的与所述真值数据相匹配的路侧感知数据；以及基于所述真值数据，确定所述路侧感知数据的准确度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设可信度要求是基于所述车端感知系统的感知能力确定的。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车端感知数据包括至少一个第一障碍物各自的第一状态数据。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一状态数据包括位置信息，并且其中，所述从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据包括：基于相应的位置信息，计算所述至少一个第一障碍物中的任一第一障碍物到所述车端感知系统的距离；以及将到所述车端感知系统的距离小于距离阈值的第一障碍物的第一状态数据确定为所述真值数据。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一状态数据包括位置变化信息，并且其中，所述从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据包括：将位置变化信息小于位置变化阈值的第一障碍物的第一状态数据确定为所述真值数据。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一状态数据包括截断标签，所述截断标签用于指示相应的第一障碍物的一部分是否位于所述车端感知系统的感知区域之外，并且其中，所述从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据包括：将截断标签为否的第一障碍物的第一状态数据确定为所述真值数据。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述真值数据对应的第一采集时间与所述路侧感知数据对应的第二采集时间相匹配。8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述真值数据包括至少一个第二障碍物各自的第二状态数据，所述路侧感知数据包括至少一个第三障碍物各自的第三状态数据，并且其中，所述基于所述真值数据，确定所述路侧感知数据的准确度包括：将所述至少一个第二障碍物与所述至少一个第三障碍物进行匹配，以得到至少一个障碍物对，每个障碍物对包括相匹配的一个第二障碍物和一个第三障碍物；对于所述至少一个障碍物对中的任一障碍物对，基于该障碍物对相应的第二状态数据，确定相应的第三状态数据的准确度。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二状态数据和所述第三状态数据分别包括相应障碍物所在的位置区域，并且其中，所述将所述至少一个第二障碍物与所述至少一个第三障碍物进行匹配，以得到至少一个障碍物对包括：将所述至少一个第二障碍物的位置区域与所述至少一个第三障碍物的位置区域进行匹配，以得到所述至少一个障碍物对。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于该障碍物对相应的第二状态数据，确定相应的第三状态数据的准确度包括：
分别确定所述障碍物对中的第二障碍物和第三障碍物各自的锚点坐标，其中，所述锚点坐标为相应障碍物所在的位置区域的距离所述车端感知系统最近的顶点的坐标；以及基于所述第二障碍物和所述第三障碍物各自的锚点坐标，确定所述第三状态数据中的位置区域的准确度。11.根据权利要求8所述的方法，还包括：在所述基于该障碍物对相应的第二状态数据，确定相应的第三状态数据的准确度之前，基于所述第二状态数据，对所述第三状态数据进行纠正。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二状态数据包括速度方向信息，所述第三状态数据包括航向信息，所述基于该障碍物对相应的第二状态数据，对相应的第三状态数据进行纠正包括：响应于确定所述速度方向信息与所述航向信息的差大于或等于角度阈值，将所述航向信息进行反转。13.一种路侧感知系统的检测装置，包括：获取模块，被配置为获取车端感知系统输出的车端感知数据；提取模块，被配置为从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据；匹配模块，被配置为获取所述路侧感知系统输出的与所述真值数据相匹配的路侧感知数据；以及确定模块，被配置为基于所述真值数据，确定所述路侧感知数据的准确度。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述预设可信度要求是基于所述车端感知系统的感知能力确定的。15.根据权利要求13或14所述的装置，其中，所述车端感知数据包括至少一个第一障碍物各自的第一状态数据。16.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法。19.一种路侧设备，包括如权利要求16所述的电子设备。20.一种云控平台，包括如权利要求16所述的电子设备。
技术总结
本公开提供了一种路侧感知系统的检测方法及装置、电子设备和路侧设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、车路协同、计算机视觉技术领域。实现方案为：获取车端感知系统输出的车端感知数据；从所述车端感知数据中提取出满足预设可信度要求的真值数据；获取所述路侧感知系统输出的与所述真值数据相匹配的路侧感知数据；以及基于所述真值数据，确定所述路侧感知数据的准确度。确定所述路侧感知数据的准确度。确定所述路侧感知数据的准确度。
技术研发人员：郑义川
受保护的技术使用者：阿波罗智行科技（广州）有限公司
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2022/6/7