1.本技术涉及车联网技术领域，尤其涉及一种基于主动信标的目标感知方法、装置、设备和系统。
背景技术：
2.随着车联网技术的发展和应用，通过路测感知可以在车辆行驶过程中将道路环境的实时信息传输给驾驶员，作为驾驶员控制车辆行驶的重要依据，有效降低交通安全事故率。
3.现有技术中，路测感知通常是在路侧部署大量摄像头、雷达等感知设备，通过这些感知设备来实现无死角覆盖路侧感知范围，由此采集得到的信息再传输给道路行驶的车辆，为驾驶员提供道路环境的实时信息。
4.但是，现有技术的这种感知设备在工作的过程中无法识别不同人群，同时工作过程也可能随时发生故障，使得车辆无法获取到附近弱势群体的信息，导致车辆无法及时避让道路中的弱势群体，容易造成交通事故。
技术实现要素：
5.本技术提供一种基于主动信标的目标感知方法、装置、设备和系统，用于解决现有感知设备感知效果差，无法及时通知车辆避让道路中弱势群体的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种基于主动信标的目标感知方法，应用于移动设备，所述方法包括：获取目标物体的位置信息，根据所述位置信息检测所述目标物体当前是否处于预设的风险区域或朝所述预设的风险区域移动；在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时，发送告警信息至告警装置，所述告警信息至少包括有所述位置信息，所述告警信息用于指示所述告警装置提示在所述风险区域通行的车辆，所述告警装置为路侧单元、云端服务器中至少一种。
7.在第一方面的一种可能设计中，根据所述位置信息检测所述目标物体当前是否朝所述预设的风险区域移动，包括：根据所述位置信息，获取所述目标物体在当前时刻所处的位置的经纬度以及历史时刻所处的位置的经纬度；根据所述当前时刻所处的位置的经纬度以及历史时刻所处的位置的经纬度，获取所述目标物体的移动轨迹；根据所述移动轨迹，获取所述目标物体的当前移动速度和当前移动方向；根据所述当前移动速度和当前移动方向，检测所述目标物体当前是否朝所述预设的风险区域移动，所述风险区域至少包括道路中的人行通道。
8.在第一方面的另一种可能设计中，所述发送告警信息至告警装置，包括：获取所述移动设备的用户信息，所述用户信息至少包括所述移动设备的用户的图
像；发送告警信息至所述告警装置，所述告警信息至少包括有所述用户信息和所述位置信息。
9.在第一方面的再一种可能设计中，若所述告警装置为云端服务器，则所述在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时，发送告警信息至告警装置，包括：在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时，将所述告警信息上传至所述云端服务器以指示所述云端服务器发送提示信息至在所述风险区域通行的车辆。
10.在第一方面的又一种可能设计中，若所述告警装置为路侧单元，则所述在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时，发送告警信息至告警装置，包括：在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时，通过所述移动设备的广播组件广播所述告警信息至所述路侧单元以指示所述路测单元提示在所述风险区域通行的车辆。
11.在第一方面的又一种可能设计中，所述广播所述告警信息至路侧单元，包括：检测以所述目标物体为中心的预设范围内是否存在两个以上的路侧单元；若存在两个以上的路侧单元，则获取所述目标物体与每个路侧单元的间隔距离；广播所述告警信息至间隔距离最小的路侧单元。
12.在第一方面的又一种可能设计中，所述在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时之后，还包括：根据所述目标物体的位置信息，获取以目标物体为中心的预设范围内是否存在路侧单元；若所述预设范围内不存在所述路侧单元，则输出告警提示。
13.在第一方面的又一种可能设计中，所述方法还包括：响应于所述告警装置的反馈信号，输出车辆提示信息，所述车辆提示信息包括在所述风险区域通行的车辆的位置信息、速度信息和行驶方向中的至少一种。
14.在第一方面的又一种可能设计中，所述方法还包括：在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时，开启所述移动设备的通信组件，所述通信组件用于发送所述告警信息至所述告警装置；在检测到当前未处于所述风险区域或未朝所述风险区域移动时，关闭所述通信组件。
15.在第一方面的又一种可能设计中，所述方法还包括：每间隔预设时间间隔，向所述告警装置发送一次所述位置信息。
16.第二方面，一种基于主动信标的目标感知方法，应用于告警装置，所述方法包括：获取移动设备发送的告警信息，所述告警信息至少包括所述移动设备的位置；根据所述位置，检测在预设的风险区域是否存在有通行的车辆；若在预设的风险区域存在有通行的车辆，则发送提示信息至所述车辆。
17.第三方面，本技术实施例提供一种基于主动信标的目标感知装置，包括：检测模块，用于获取目标物体的位置信息，根据所述位置信息检测所述目标物体当前是否处于预设的风险区域或朝所述预设的风险区域移动；发送模块，用于在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时，发送
告警信息至告警装置，所述告警信息至少包括有所述位置信息，所述告警信息用于指示所述告警装置提示在所述风险区域通行的车辆，所述告警装置为路侧单元、云端服务器中至少一种。
18.第四方面，本技术实施例提供一种基于主动信标的目标感知装置，包括：信息获取模块，用于获取移动设备发送的告警信息，所述告警信息至少包括所述移动设备的位置；车辆检测模块，用于根据所述位置，检测在预设的风险区域是否存在有通行的车辆；信息发送模块，用于若在预设的风险区域存在有通行的车辆，则发送提示信息至所述车辆。
19.第五方面，本技术实施例提供一种移动设备，包括：处理器和通信组件；所述处理器用于获取当前的位置信息并在检测到当前处于风险区域或朝所述风险区域移动时，通过所述通信组件发送告警信息至告警装置，所述告警信息至少包括所述位置信息，所述告警信息用于指示所述告警装置提示在所述风险区域通行的车辆，所述告警装置为路侧单元、云端服务器中至少一种。
20.第六方面，本技术实施例提供告警设备，所述告警设备在获取到移动设备发送的告警信息时，将发送提示信息至在预设的风险区域通行的车辆，所述告警信息至少包括所述移动设备的位置信息。
21.第七方面，本技术实施例提供一种基于主动信标的目标感知系统，包括告警装置和移动设备；所述移动设备用于在检测到当前处于所述风险区域或朝所述风险区域移动时，发送告警信息至所述告警装置，所述告警信息至少包括所述位置信息；所述告警装置用于在接收到所述告警信息时，提示至在所述风险区域通行的车辆。
22.第八方面，本技术实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如上述的方法。
23.本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法、装置、设备和系统，通过行人携带的移动设备主动检测行人是否在过马路，当行人在过马路时则主动发送行人的位置信息给路测单元或云端服务器，通过路测单元或云端服务器来提示过往车辆及时避让，可以有效降低交通事故发生概率。
附图说明
24.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理；图1为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法实施例一的场景示意图；图2为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法实施例一的流程示意图；图3为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法实施例二的流程示意
图；图4为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知装置实施例一的结构示意图；图5为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知装置实施例二的结构示意图；图6为本技术实施例提供的移动设备的结构示意图；图7为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法实施例二的场景示意图；图8为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法的交互示意图。
25.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
26.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.首先对本技术所涉及的名词进行解释：rsu：路侧单元（road side unit，rsu）是安装在路侧，采用专用短程通信技术与车载单元（on board unit，obu）进行通讯，实现车辆身份识别，电子扣分的装置。在高速公路、车场管理中，在路侧安装rsu，建立无人值守的快速专用车道。
28.obu：车载单元（on board unit，obu）是安装在车辆上，采用专用短程通信技术与rsu进行通讯的微波装置。
29.图1为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法实施例一的场景示意图，该方法应用于移动设备，示例性的，移动设备可以是行人携带的手机等移动终端，也可以是辅助行人行走的辅助设备，例如智能轮椅、智能拐杖或推车等。其中，不论是移动终端还是辅助设备，其都具有可支持通信的通信组件，例如支持rsu和5g双模或者其他告警接收装置的数据接口以告知rsu和云端服务器或者其他告警接收装置自身的位置。如图1所示，以移动设备为行人携带的手机为例，当行人在需要通过道路上的人行通道时，可能会遭遇到道路中正在行驶的车辆11，此时手机可以通过通信组件发送自身的位置给告警装置12，然后通过告警装置12来与车辆通信，告知当前有行人在过马路。
30.在相关技术中，为了保证行人过马路时能够及时的提醒过路车辆，主要是在路侧设置一些摄像头、激光雷达和毫米波雷达等传感器来感知行人信息，然后传递给车辆。但是这些设备所感知到的行人信息往往不够具体，只是一些简单的图像或者轮廓，其无法区分人群中的婴儿、老人、盲人等行动不便的弱势群体，而往往这些弱势群体本身对危险的感知通常都不够敏感，同时在过马路时的行动速度也相对较慢，对于这些弱势群体如果没有针
对性通知过路车辆，就很容易产生安全隐患。
31.针对上述问题，本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法、装置、设备和系统，可以在弱势群体使用的辅助设备（例如轮椅、推车、拐棍）或携带的移动终端设备安装特殊的信标，通过信标来主动将弱势群体的位置暴露给告警装置，并由告警装置提示车辆，由此可以实现主动感知，在没有感知弱势群体能力或者甚至没有路侧摄像头、激光雷达等设备，仍然可以让车辆感知到附近有弱势群体出行，需要进行避让。
32.下面，通过具体实施例对本技术的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
33.图2为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法实施例一的流程示意图，该方法可以应用于移动设备，具体可以是辅助设备或者移动终端。其中，辅助设备可以是弱势群体使用的智能轮椅、智能拐杖或推车等。如图2所示，该方法具体可以包括如下步骤：s201、获取目标物体的位置信息，根据位置信息检测目标物体当前是否处于预设的风险区域或朝预设的风险区域移动。
34.在本实施例中，目标物体可以是将要过马路或者正在过马路的人群，例如正在过马路的儿童，其中，儿童携带有移动设备，该移动设备可以直接通过定位功能来实时定位出儿童的位置坐标作为位置信息。
35.示例性的，风险区域可以是道路中的人行通道所占用的区域，通常人行通道都有斑马线指示出来，即斑马线所占用的区域就为风险区域。示例性的，风险区域还可以道路中的其它可供行人通行的区域。
36.在本实施例中，目标物体朝风险区域移动可以是指目标物体的移动方向指向风险区域且即将进入风险区域。具体可以根据目标物体与风险区域之间的间隔距离以及目标物体的移动速度来确定。例如目标物体的移动速度为1米每秒，而目标物体当前朝风险区域移动且与风险区域的间隔只有3米，则可判定目标物体正在朝风险区域移动且有可能进入到风险区域中。
37.s202、在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，发送告警信息至告警装置。
38.其中，告警信息至少包括有位置信息，告警信息用于指示告警装置提示在风险区域通行的车辆，告警装置为路侧单元、云端服务器中至少一种。
39.在本实施例中，告警装置若为路侧单元，则直接设置在道路侧边，其可以与在该道路上通行的车辆进行短程通信，当车辆驶入到短程通信范围内之后，路侧单元就会将告警信息发送给车辆，通知车辆驾驶员注意前方存在弱势群体过马路或即将过马路。
40.示例性的，告警装置也可以是上述的感知设备，当弱势群体过马路时，弱势群体携带的移动设备可以主动告知感知设备弱势群体的位置，感知设备可以基于该位置针对性的获取到弱势群体的图像轮廓等，然后再将该弱势群体的感知信息传输给过往车辆，提示过往车辆及时避让。
41.在本实施例中，如果告警装置为云端的服务器，则可以直接上传告警信息给云端服务器。车辆的驾驶员可以通过手机等智能终端安装对应的软件app，软件app可以实时上
传车辆的位置到云端服务器，然后云端服务器将提示即将在该风险区域通行的车辆，通知驾驶员该风险区域当前存在弱势群体或即将有弱势群体进入。
42.本技术实施例通过弱势群体主动携带的移动设备检测出弱势群体是否在过马路，当在过马路时则主动发送弱势群体的位置信息给路测单元或云端服务器，通过路测单元或云端服务器来提示过往车辆及时避让，可以有效降低交通事故发生概率。
43.在一些实施例中，上述步骤s201中“根据位置信息检测当前是否朝预设的风险区域移动”，具体可以通过如下步骤实现：根据位置信息，获取目标物体在当前时刻所处的位置的经纬度以及历史时刻所处的位置的经纬度；根据当前时刻所处的位置的经纬度以及历史时刻所处的位置的经纬度，获取目标物体的移动轨迹；根据移动轨迹，获取目标物体的当前移动速度和当前移动方向；根据当前移动速度和当前移动方向，检测目标物体当前是否朝预设的风险区域移动。
44.其中，风险区域至少包括道路中的人行通道。示例性的，风险区域还可以是一些道路中事故多发区域，例如视野盲区等。
45.示例性的，以移动设备为手机为例，可以通过gps全球定位系统或者北绝对定位或者超宽带相对定位技术来获取手机在每一个时刻的经纬度，通过手机在每一个时刻的经纬度，可以得到携带该手机的目标物体在当前时刻所处的位置的经纬度以及历史时刻所处的位置的经纬度。
46.在本实施例中，可以设置判定条件，例如如果目标物体的当前移动方向指向风险区域且移动速度超过了3米每秒，则判定目标物体是朝风险区域移动且即将进入风险区域。
47.本技术实施例通过检测目标物体是否朝风险区域移动，可以提前在目标物体进入风险区域之前提前预警，提前通知在风险区域通行的车辆，方便驾驶员有充足的时间做好避让准备，防止出现安全事故。
48.在一些实施例中，上述步骤s202中“发送告警信息至告警装置”具体可以通过如下步骤实现：获取移动设备的用户信息，发送告警信息至告警装置，告警信息至少包括有用户信息和位置信息。
49.其中，用户信息至少包括移动设备的用户的图像。示例性的，用户的图像可以是用户事先存入移动设备的特定目录下，当需要使用时则直接从该特定目录下调取即可。
50.示例性的，用户信息还可以包括用户的身高、年龄、性别、所穿服饰颜色、是否行动不便以及行动不便的具体原因说明等。在本实施例中，告警信息除了包括用户的位置信息之外，还可以包括上述的用户信息。告警装置在接收到用户信息和位置信息之后，可以直接转发给在风险区域通行的车辆。
51.本技术实施例通过将用户信息与位置信息共同发送给告警装置，再由告警装置转发到在风险区域通行的车辆，在各种不同的群体同时处在风险区域或朝风险区域移动时，驾驶员可以根据用户信息针对性的对这些属于弱势群体的用户进行避让，防止发生交通事故。
52.在一些实施例中，若上述告警装置为云端服务器，则上述步骤s202具体可以通过如下步骤实现：在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，将告警信息上传至云端服务器以指示云端服务器发送提示信息至在风险区域通行的车辆。
53.在本实施例中，云端服务器可以设置触发程序，即当收到告警信息时就触发发送提示信息至在风险区域通行的车辆。示例性的，提示信息可以包括有文字信息和语音信息中的任意一种，其具体内容为提示车辆在风险区域的某个位置存在有弱势群体或风险区域即将出现弱势群体。
54.示例性的，云端服务器可以先将提示信息发送至该风险区域的rsu，然后再有rsu转发至在该风险区域通行的车辆，也可以直接发送至车辆上的app软件，当驾驶员打开app软件时可以直接看到提示信息。
55.本技术实施例通过设置云端服务器，可以实现各个移动设备的告警信息的汇总，可以实现批量化的移动设备的告警信息的上传并分发对应数量的提示信息至不同风险区域中不同的车辆，并且云端服务器相对更加容易架设，可以降低整个目标感知方案的成本。
56.在一些实施例中，若上述告警装置为路侧单元，则上述步骤s202具体可以通过如下步骤实现：在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，通过移动设备的广播组件广播告警信息至路侧单元以指示路测单元提示在风险区域通行的车辆。
57.在本实施例中，若告警装置为路测单元，由于路侧单元所使用的为短程通信技术，故需要在道路的每一个风险区域均对应安装至少一个路侧单元，当弱势群体当前处于某一个风险区域或朝某一个风险区域移动时，这个风险区域对应的路侧单元将接收到移动设备的广播组件广播的告警信息，并提示在该风险区域通行的车辆。
58.进一步的，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，上述步骤“广播告警信息至路侧单元”具体可以通过如下步骤实现：检测以目标物体为中心的预设范围内是否存在两个以上的路侧单元；若存在两个以上的路侧单元，则获取目标物体与每个路侧单元的间隔距离；广播告警信息至间隔距离最小的路侧单元。
59.在本实施例中，不同的风险区域会设置对应的路侧单元，例如在道路上的人行通道上设置有第一路侧单元，在道路的事故多发区域设置有第二路测单元。其中，当弱势群体进入到人行通道或者朝人行通道移动时，此时目标物体与第一路侧单元的间隔距离最小，告警信息不会广播给第二路侧单元。第一路侧单元接收到广播的告警信息之后，会提示在人行通道通行的车辆注意避让弱势群体。
60.本技术实施例通过将告警信息广播给与目标物体间隔距离最小的路侧单元，可以保证告警信息发送至了正确的路侧单元，以保证该路侧单元可以有效的提示车辆及时进行避让。
61.进一步的，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，上述方法还包括如下步骤：根据目标物体的位置信息，获取以目标物体为中心的预设范围内是否存在路侧单元；若预设范围内不存在路侧单元，则输出告警提示。
62.在本实施例中，当移动设备广播告警信息时，可以判断是否收到告警装置反馈的接收确认信号，如果经过一段时间之后没有接收到任何告警装置反馈的接收确认信号，则可以确认在该风险区域是没有安装对应的路侧单元的，此时则由移动设备主动输出告警提示，提示移动设备的携带者提高注意力，密切关注风险区域的车辆。
63.示例性的，告警提示可以是语音提示或震动提示或声光提示中的一种或多种。例如语音提示可以为“当前区域未安装告警装置，请注意过往车辆”。
64.本技术实施例通过确认告警信息在没有传达到路侧单元时，主动输出告警提示来通知弱势群体，使弱势群体能够及时了解情况，主动注意风险区域的车辆，提高安全性。
65.在一些实施例中，上述方法还可以包括如下步骤：响应于告警装置的反馈信号，输出车辆提示信息。
66.其中，车辆提示信息包括在风险区域通行的车辆的位置信息、速度信息和行驶方向中的至少一种。
67.在本实施例中，告警装置也可以采集在风险区域通行的车辆的位置信息、速度信息和行驶方向等，然后反馈给移动设备，由移动设备输出车辆提示信息。示例性的，车辆提示信息可以包括语音形式或文字形式的提示。
68.在一些实施例中，上述方法还可以包括如下步骤：在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，开启移动设备的通信组件；在检测到当前未处于风险区域或未朝风险区域移动时，关闭通信组件。
69.其中，通信组件用于发送告警信息至告警装置。
70.在本实施例中，通信组件可以是支持rsu和5g双模或者其他告警接收装置（例如上述的感知设备）的数据接口，用于告知告警装置告警信息。其中，当弱势群体（即目标物体）没有进入风险区域或未朝风险区域移动时，则通信组件可以不需要发送告警信息给告警装置，此时可以关闭（例如切断电源或进入休眠模式），减少整个移动设备的功耗。
71.在一些实施例中，移动设备的通信组件也可以每间隔预设时间间隔，就发送一次目标物体的位置信息给告警装置，由告警装置转达给在风险区域通行的车辆，让驾驶员实时了解目标物体的位置以采集相应的避让策略。
72.图3为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法实施例二的流程示意图，本实施例中提供的基于主动信标的目标感知方法应用于上述的告警装置。如图3所示，该方法具体可以包括如下步骤：s301、获取移动设备发送的告警信息；s302、根据位置，检测在预设的风险区域是否存在有通行的车辆；s303、若在预设的风险区域存在有通行的车辆，则发送提示信息至车辆。
73.其中，告警信息至少包括移动设备的位置。
74.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
75.图4为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知装置实施例一的结构示意图，该装置可以集成在移动设备上，也可以独立于该移动设备且与该移动设备协同实现上述基于主动信标的目标感知方法。如图4所示，该装置包括检测模块41和发送模块42。
76.其中，检测模块41用于获取目标物体的位置信息，根据位置信息检测目标物体当
前是否处于预设的风险区域或朝预设的风险区域移动。发送模块42用于在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，发送告警信息至告警装置。其中，告警信息至少包括有位置信息，告警信息用于指示告警装置提示在风险区域通行的车辆，告警装置为路侧单元、云端服务器中至少一种。
77.在一些实施例中，上述检测模块具体可以用于：根据位置信息，获取目标物体在当前时刻所处的位置的经纬度以及历史时刻所处的位置的经纬度；根据当前时刻所处的位置的经纬度以及历史时刻所处的位置的经纬度，获取目标物体的移动轨迹；根据移动轨迹，获取目标物体的当前移动速度和当前移动方向；根据当前移动速度和当前移动方向，检测目标物体当前是否朝预设的风险区域移动。
78.其中，风险区域至少包括道路中的人行通道。
79.在一些实施例中，上述发送模块具体可以用于：获取移动设备的用户信息，发送告警信息至告警装置。
80.其中，用户信息至少包括移动设备的用户的图像，告警信息至少包括有用户信息和位置信息。
81.在一些实施例中，若上述告警装置为云端服务器，则上述发送模块具体可以用于在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，将告警信息上传至云端服务器以指示云端服务器发送提示信息至在风险区域通行的车辆。
82.在一些实施例中，若上述告警装置为路侧单元，则上述发送模块具体可以用于在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，通过移动设备的广播组件广播告警信息至路侧单元以指示路测单元提示在风险区域通行的车辆。
83.在一些实施例中，上述装置还包括广播模块，用于：检测以目标物体为中心的预设范围内是否存在两个以上的路侧单元；若存在两个以上的路侧单元，则获取目标物体与每个路侧单元的间隔距离；广播告警信息至间隔距离最小的路侧单元。
84.在一些实施例中，上述装置还包括提示模块，用于：根据目标物体的位置信息，获取以目标物体为中心的预设范围内是否存在路侧单元；若预设范围内不存在路侧单元，则输出告警提示。
85.在一些实施例中，上述装置还包括信息输出模块，用于响应于告警装置的反馈信号，输出车辆提示信息。
86.其中，车辆提示信息包括在风险区域通行的车辆的位置信息、速度信息和行驶方向中的至少一种。
87.在一些实施例中，上述装置还包括开关模块，用于：在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，开启移动设备的通信组件；在检测到当前未处于风险区域或未朝风险区域移动时，关闭通信组件。
88.其中，通信组件用于发送告警信息至告警装置。
89.在一些实施例中，上述装置还包括周期发送模块，用于每间隔预设时间间隔，向告警装置发送一次位置信息。
90.图5为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知装置实施例二的结构示意图，该装置可以集成在告警装置上，也可以独立于告警装置且与告警装置协同实现上述基于主动信标的目标感知方法。如图5所示，该装置包括信息获取模块51、车辆检测模块52和信息发送模块53。
91.其中，信息获取模块51用于获取移动设备发送的告警信息。车辆检测模块52用于根据位置，检测在预设的风险区域是否存在有通行的车辆。信息发送模块53用于若在预设的风险区域存在有通行的车辆，则发送提示信息至车辆。
92.其中，告警信息至少包括移动设备的位置。
93.本技术实施例提供的装置，可用于执行上述实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
94.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，检测模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上检测模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。
95.图6为本技术实施例提供的移动设备的结构示意图。如图6所示，该移动设备60至少包括：至少一个处理器61和通信组件62。示例性的，处理器61与通信组件62之间可以通过总线63完成相互间的通信。
96.处理器，用于执行存储器中存储的程序指令，具体可以执行上述实施例中所描述的方法中的相关步骤。处理器可能是中央处理器，或者是特定集成电路（application specific integrated circuit，asic），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。移动设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。其中，存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
97.图7为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法实施例二的场景示意图，如图7所示，弱势群体在朝马路中的人行通道移动时其携带的手机71可以上传告警信息给云端服务器72，由云端服务器72提示车辆73注意避让弱势群体。
98.本技术实施例还提供一种基于主动信标的目标感知系统，包括告警装置和移动设备，其中，移动设备用于在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，发送告警信息至告警装置。告警装置用于在接收到告警信息时，提示至在风险区域通行的车辆。其中，告警信息至少包括位置信息。
99.图8为本技术实施例提供的基于主动信标的目标感知方法的交互示意图，如图8所示，其包括如下步骤：
s801、在检测到当前处于风险区域或朝风险区域移动时，发送告警信息。
100.s802、检测风险区域是否存在通行的车辆。
101.s803、风险区域存在通行的车辆时，发送提示信息。
102.本技术实施例还提供一种告警设备，告警设备在获取到移动设备发送的告警信息时，将发送提示信息至在预设的风险区域通行的车辆，告警信息至少包括移动设备的位置信息。示例性的，告警设备可以是上述的路侧单元或者云端服务器。
103.本实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机指令，当移动设备的至少一个处理器执行该计算机指令时，移动设备执行上述实施例提供的基于主动信标的目标感知方法。
104.本实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在可读存储介质中。移动设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机指令，至少一个处理器执行该计算机指令使得移动设备实施上述实施例提供的基于主动信标的目标感知方法。
105.本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。“以下至少一项（个）”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项（个），可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中，a，b，c可以是单个，也可以是多个。
106.可以理解的是，在本技术实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。在本技术的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术的实施例的实施过程构成任何限定。
107.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。