无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统及装置的制作方法

1.本发明涉及无人机、智能设备及计算机技术领域，尤其涉及无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统及装置


背景技术：

2.现有的无人机、载荷设备、三方设备等在进行行业运用时，无法常态化进行行业应用，对于存在多种无人设备时，无人机的指挥调度并将设备数据信息与其他业务系统无缝隙地连接成一个有机整体是无人机设备应用在各个领域的技术难题。


技术实现要素：

3.本发明实施例的主要目的在于提出无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统及装置，提高了无人机设备及其他智能设备的管理效率和使用便捷程度单一终端，解决了信息无法实时回传后端；设备、人员的调度管理配合不足，协同调度效率不高；数据类型单一，容易形成“信息孤岛“，数据的挖掘处理能力不足；通信要素之间互连互通方式易受地形制约，通信距离受阻通信组网难以有效展开；传统作业常常出现效率低、成本高、不持续等。
4.本发明的技术方案包括无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，包括业务中心服务模块、媒体服务模块、信令服务模块和前端网页模块，其特征在于：
5.所述业务中心服务模块用于对所述媒体服务模块和所述信令服务模块提供业务数据访问接口；
6.所述信令服务模块用于与地面站或无人机设备建立通信连接并获取流媒体数据；
7.所述媒体服务模块用于根据访问请求，获取所述流媒体数据并发送至客户端进行显示；
8.所述前端网页模块用于向所述客户端调用第三方电子地图，生成地图界面和地图信息，以及在所述地图界面添加多图层界面，所述多图层界面用于根据用户请获取所述流媒体数据，根据所述流媒体数据在所述地图界面执行调度管理。
9.根据所述的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，其中业务中心服务模块包括：
10.采用远程过程调用服务根据所述信令服务模块、所述媒体服务模块及所述客户端的业务数据访问请求，执行地图显示、无人机位置实时刷新、经纬度显示、卫星地图、3d地图切换、地图测距、自定义图层显示、航线规划、无人机信息及视频画面叠加中的至少一种；
11.采用网页服务通过第三方平台接口执行天气数据和飞行报备审批中的至少一种。
12.根据所述的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，其中信令服务模块包括：所述地面站或所述无人机设备基于gb28181协议通讯的sdk与所述信令服务模块建立通信连接，其中所述信令服务模块作为gb28181协议通讯的服务端，所述地面站或所述无人机设备作为gb28181协议通讯的客户端；或者，以所述信令服务模块作为所述信令服务模块
作为gb28181协议通讯的客户端，向gb28181协议通讯的第三方平台进行注册，以使所述无人机设备将视频数据发送至第三平台，其中视频数据的传输格式为ps-rtp。
13.根据所述的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，其中媒体服务模块包括：视频流接收子模块，用于接受所述地面站或所述无人机设备发送的所有所述流媒体数据，通过创建套接字接收所述流媒体数据，其中，视频流接收子模块采用gb28181协议的udp收流模式、gb28181协议的tcp收流模式以及其他协议接入的至少一种；流处理子模块，用于获取所述视频流接收子模块接收的所述流媒体数据，将所述流媒体数据转换为目标媒体格式；流分发子模块，将经过所述流处理子模块处理的所述流媒体数据进行分发。
14.根据所述的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，其中流处理子模块还包括：存储所述流媒体数据的存储格式与所述目标媒体格式的多重映射关系，对存在多个目标所述目标媒体格式的同一路数据源采用复用逻辑进行分别转换。
15.根据所述的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，其中流分发子模块还包括：对于多个相同目的端请求的同一路视频，保留所述流媒体数据至目的端的多重关系映射，将同一路且所述目标媒体格式的所述流媒体数据根据请求顺序进行依次发送。
16.根据所述的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，其中媒体服务模块还包括：通过webrtc协议栈和rtsp协议栈对所述流媒体数据进行汇总和发送。
17.根据所述的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，其中媒体服务模块还包括：将获取的所述流媒体数据存储为包括有rtp信息mp4格式文件；根据用户在所述前端网页模块的录制请求，通过所述流处理子模块获取所述流媒体数据转换成成mp4文件数据，通过所述流分发子模块接受并存储，并将存储结果和存储事件存储于所述业务中心服务模块。
18.根据所述的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统，其中媒体服务模块还包括：视频播放子模块，所述视频播放子模块用于对所述客户端与所述前端网页模块对视频的播放、录制、回放中的至少一种进行处理。
19.本发明的技术方案还包括一种实现任一所述系统的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息装置，包括无人调度系统服务器、地面站、客户端和无人机设备，所述无人调度系统服务器通连接所述地面站和所述客户端，所述无人机设备与所述地面站连接；所述无人调度系统服务器用于提供业务数据访问接口，根据所述客户端请求与地面站或无人机设备建立通信连接并获取流媒体数据，获取所述流媒体数据并发送至客户端进行显示；以及，根据客户端请求，调用第三方电子地图，在所述客户端生成地图界面和地图信息，以及在所述地图界面添加多图层界面，所述多图层界面用于根据用户请获取所述流媒体数据，根据所述流媒体数据在所述地图界面执行播放或执行调度管理中的至少一种；所述无人机设备用户获取自身状态数据并进行发送，其中自身状态数据包括无人机位置信息、机体信息、飞行方向信息及飞行速度信息中的至少一种；所述地面站根据所述无人调度系统服务器将采集的所述流媒体数据进行发送。
20.本发明的有益效果为：对地面站和无人机设备采用统一管理，通过前段网页对客户端提供地图显示、无人机视频播放、录制及回放，并对客户端提供无人机的管理，本发明的技术方案为客户端提供多种使用应用场景，如地图显示、无人机位置实时刷新、经纬度显示、卫星地图、3d地图切换、地图测距、自定义图层显示、航线规划、无人机信息及视频画面
叠等，提高了无人机设备的管理效率。
21.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
22.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
23.图1是本发明实施例的方法的系统模块框图。
24.图2是本发明另一实施例的系统架构图。
25.图3是本发明实施例的媒体服务模块示意图。
26.图4是本发明实施例的web端的实况及录制序列图。
27.图5是本发明实施例的pc客户端的播放及录制视频序列图。
28.图6是本发明实施例的web端视频回放及回放控制序列图。
29.图7是本发明实施例的装置图。
30.图8是本发明实施例的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统调度功能示意图。
具体实施方式
31.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特有的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。“第一”、“第二”等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。在本后续的描述中，对方法步骤的连续标号是为了方便审查和理解，结合本发明的整体技术方案以及各个步骤之间的逻辑关系，调整步骤之间的实施顺序并不会影响本发明技术方案所达到的技术效果。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
32.本发明的术语解释：
33.grpc，远程过程调用，可以用来连接、调用、操作和调试分布式异构应用程序；
34.gb28181协议指的是国家标准gb/t28181-2016，规定了公共安全视频监控联网系统的互联结构，传输、交换、控制的的基本要求和安全性要求，以及控制、传输流程和协议接口等技术要求，是视频监控领域的国家标准。
35.rtsp，real-time streaming protocol，是一种基于文本的应用层协议，是tcp/ip协议体系中的一个应用层协议。
36.webrtc，web real-time communication，即网页实时通信。
37.srtp，secure real-time transport protocol，其是在实时传输协议(rtp)基础上所定义的一个协议。
38.restful api，为rest，representational state transfer，表述性状态转移，指
的是一组架构约束条件和原则。
39.图1是本发明实施例的方法的系统模块框图。参考图1，其包括：业务中心服务模块、媒体服务模块、信令服务模块和前端网页模块，业务中心服务模块用于对媒体服务模块和信令服务模块提供业务数据访问接口；信令服务模块用于与地面站或无人机设备建立通信连接并获取流媒体数据；媒体服务模块用于根据访问请求，获取流媒体数据并发送至客户端进行显示；前端网页模块用于向客户端调用第三方电子地图，生成地图界面和地图信息，以及在地图界面添加多图层界面，多图层界面用于根据用户请获取流媒体数据，根据流媒体数据在地图界面执行调度管理。
40.图2是本发明另一实施例的系统架构图。由业务中心服务(tcs)、媒体服务(mds)、信令服务(pts)和前端web四部分组成。tcs、mds和pts三者都以独立进程的方式运行，可统一部署或采用分布式部署方式。web作为前端用户交互的界面，在浏览器中呈现无人指挥调度及大数据平台系统各个业务页面。各模块详细描述如下。
41.tcs作为系统的业务中心，是所有业务接口的总入口，实现了多种协议栈，包括web server和grpc server，可以满足b/s及c/s两种应用架构方案。同时，tcs也是系统持久化业务数据的唯一访问出入口，因此，tcs会作为信令服务(pts)和媒体服务(mds)的数据支撑中心，后两者以grpc client的身份连接至tcs，通过grpc api访问业务数据，完成自身业务功能。除此之外，tcs还负责向中国气象局提供的webapi接口获取天气数据，向中国空管机构提供的webapi接口完成飞行计划的报备、审批等流程。
42.pts是系统的信令中心，负责接入地面站，或是机载端管控的无人机设备。地面站调用sdk和pts连接，sdk选用gb28181协议通讯(pts作为gb28181server，地面站作为gb 28181agent)，视频数据选用ps-rtp传输格式。这将保留了无人指挥调度及大数据平台系统拓展对接所有遵循gb28181协议的设备的可能性，除此之外，pts还可作为gb28181 agent，注册到第三方平台的gb28181 server，将无人机视频转发至第三方平台，完成了基于gb28181协议的多级流媒体架构。
43.mds是系统的媒体中心，对外实现了多种流媒体协议栈，包括webrtc和rtsp。其中，webrtc用于网页视频播放，rtsp用于桌面客户端视频播放。功能上，mds支撑无人机实况业务完成b/s及c/s架构下的视频播放，视频联动存储，支撑无人机录播业务完成视频回放，视频回放操作(暂停、开始、快进、快退等)。另外，mds和pts之间采用基于udp的私有协议通讯，用于和地面站协商视频播放流程。
44.web作为用户访问本系统的ui界面，以地图为核心，为所有业务的提供可视化元素供用户操作。其中，地图展示采用高德提供的js api框架，实现地图呈现，展示经纬度信息，地图测距，自定义图层，自定义航线规划，禁飞区/限飞区的区域绘制等地图操作；天气数据向tcs提供的webapi查询；无人机视频调用webrtc接口向mds请求数据；无人机经纬度、位置、速度信息等接收tcs提供的websocket接口实时上报的消息。
45.图3是本发明实施例的媒体服务模块示意图。无人指挥调度及大数据平台系统的视频播放命令先由tcs将播放请求发送到mds后，通过私有协议转发至pts，pts向地面站发起gb28181协议的invite请求，地面站在完成invite协商后，开始向mds发送视频数据。接下来将会对mds内部的视频流处理方案做简要说明。
46.业务中心服务(tcs)、媒体服务(mds)、信令服务(pts)和前端web。
47.streamreceiver
48.视频流接收模块，所有的流媒体数据的网络收取都会由该模块完成。由于pts和mds是运行在同一台机器上的不同进程，为了减少视频数据的传递次数，减少延时，优化数据传输效率，接收数据的网络套接字是由此模块创建，因此视频数据会直接进入到mds中。目前streamreceiver支持gb28181协议的udp模式收流，预留gb28181模块的tcp收流模式，以及其他协议接入，如rtsp或者是第三方的sdk。
49.streamhandler
50.流处理模块，经由streamreceiver模块之后，流媒体数据会被传递至此处理，由于请求数据的目的端需要的最终格式不尽相同，因此可能出现的处理流程有ps-rtp数据转h264/h265帧，帧数据转srtp，帧数据转mp4等。模块内部会保存源＝》目标格式(一对多)的多重关系映射，实现同一路源数据的复用逻辑，保证一路源数据只请求一次，做到和对接设备的最小流量通信。使用场景为，一个web端和一个桌面端请求了同一个无人机的视频画面，此时需要将一路ps-rtp分别转换成rtp和srtp。
51.streamdistribute
52.流分发模块，在streamhandler处理完媒体数据后，此模块会将最终的媒体数据通过不同的模块分发出去。为了做到和streamhandler一样的媒体数据复用流程，对于多个相同目的端请求的同一路视频，模块内部会保留视频数据＝》目的端(一对多)的多重关系映射。使用场景为，多个web端请求了同一个无人机的视频画面，此时需要将同一路srtp数据依次发送即可。
53.webrtc stack和rtsp stack
54.两个协议栈分别实现了webrtc和rtsp的信令及数据传输，streamdistribute分发出来的媒体流将会到此，经由两个协议栈转出。
55.视频存储及回放
56.mp4文件支持主流的h264/h265等视频编码格式和acc等音频编码格式，且对于较长时间录制需要分文件存储的业务场景，mp4的文件独立性极大的简化了文件存储控制流程。加之，rtsp协议和js的video标签天然支持对于mp4文件的回放，和回放控制命令。因此，将视频文件存储为带rtp信息mp4格式是符合当下技术选型的第一方案。
57.tcs在无人机触发事件或是用户主动点击录制按钮后，会告知mds启动相关无人机视频的实时录制命令。streamhandler模块会将收到的该无人机的视频数据转换成mp4文件数据，交由streamdistribute存储在服务器的硬盘上，并将此次的存储结果回馈到tcs，后者将存储结果和触发的事件绑定，在数据库记录表上增加此条事件和媒体数据信息项。
58.图4是本发明实施例的web端的实况及录制序列图。用户在浏览器网页中播放及录制无人机视频流程如下：
59.web调用webapi将播放请求发送至tcs；
60.tcs回复web请求成功，同时返回房间号；
61.web通过webrtc协议使用房间号和mds协商视频播放；
62.mds若未和地面站建立流链路，需以私有协议发送请求至pts，pts通过gb28181协议向地面站发送invite请求，地面站返回200ok，并将ps-rtp视频媒体数据发送到mds；
63.mds回复协商成功；
64.mds将接收到的ps-rtp流转为srtp，并发送至web；
65.web显示视频画面。
66.用户在视频播放中的录制操作流程如下：
67.web调用webapi将录制操作发送至tcs；
68.tcs向mds转发录制操作；
69.mds回复tcs操作请求成功；
70.tcs回复web操作请求成功；
71.mds将ps流转成带rtpinfo的mp4文件并存储在本地；
72.mds录制完成后上报mp4文件信息到tcs；
73.tcs将录制的mp4文件信息存储在数据库中。
74.图5是本发明实施例的pc客户端的播放及录制视频序列图。其流程为：
75.用户在客户端播放及录制无人机视频的流程如下：
76.客户端调用grpcapi将播放请求发送至tcs；
77.tcs回复客户端请求成功，并返回rtspurl；
78.客户端通过rtsp协议和mds协商视频播放；
79.mds若未和地面站建立流链路，需以私有协议发送请求至pts，pts通过gb28181协议向地面站发送invite请求，地面站返回200ok，并将ps-rtp视频媒体数据发送到mds；
80.mds回复协商成功；
81.mds将接收到的ps-rtp流转为rtp，并发送至客户端；
82.客户端显示视频画面。
83.用户在视频播放中的录制操作流程如下：
84.客户端调用grpcapi将录制操作发送至tcs；
85.tcs向mds转发录制操作；
86.mds回复tcs操作请求成功；
87.tcs回复客户端操作请求成功；
88.mds将ps流转成带rtpinfo的mp4文件并存储在本地；
89.mds录制完成后上报mp4文件信息到tcs；
90.tcs将录制的mp4文件信息存储在数据库中。
91.图6是本发明实施例的web端视频回放及回放控制序列图。其流程为：
92.用户在浏览器网页中回放及控制回放视频流程如下：
93.web通过web api向tcs请求回放资源url；
94.tcs返回回放资源url；
95.用户浏览器通过js的video标签，填入url向web发起视频回放请求；
96.web返回协商成功；
97.用户浏览器的js video标签下载mp4文件，进行视频播放；
98.用户在浏览器上操作回放控制；
99.浏览器做出相应的控制响应；
100.浏览器返回控制操作结果。
101.图7是本发明实施例的装置图。其包括：无人指挥调度及大数据平台系统的互联网
应用方案，其装置包括无人调度系统服务器、地面站、客户端和无人机设备，无人调度系统服务器通连接地面站和客户端，无人机设备与地面站连接；无人调度系统服务器用于提供业务数据访问接口，根据客户端请求与地面站或无人机设备建立通信连接并获取流媒体数据，获取流媒体数据并发送至客户端进行显示；以及，根据客户端请求，调用第三方电子地图，在客户端生成地图界面和地图信息，以及在地图界面添加多图层界面，多图层界面用于根据用户请获取流媒体数据，根据流媒体数据在地图界面执行播放或执行调度管理中的至少一种；无人机设备用户获取自身状态数据并进行发送，其中自身状态数据包括无人机位置信息、机体信息、飞行方向信息及飞行速度信息中等；地面站根据无人调度系统服务器将采集的流媒体数据进行发送。其中，无人指挥调度及大数据平台系统部署在互联网中的云服务器中，采用mysql数据库作为数据存储服务器；地面站管理的无人机设备通过以太网接入到无人指挥调度及大数据平台系统中，由无人指挥调度及大数据平台系统统一管理；无人指挥调度及大数据平台系统支持b/s及c/s两种架构方案，因此web浏览器端和客户端都可以通过网络和无人指挥调度及大数据平台系统交互，提供多种使用应用场景；部署在互联网中的无人指挥调度及大数据平台系统可以便利地对接地图服务和天气服务，获取地图及天气数据。
102.无人指挥调度及大数据平台系统会在新版本发布时打包publish发布包，升级方式为更新发布包内的文件至无人指挥调度及大数据平台系统服务器中。
103.无人指挥调度及大数据平台系统服务器会单独运行watchdog进程，周期性的和无人指挥调度及大数据平台系统内部所有运行进程保活，在服务意外停止时，能够及时拉起。
104.无人指挥调度及大数据平台系统涉及到密码交互的业务协议，会采用md5加密后再将数据传输；
105.gb28181采用了www-authenticate的认证方式实现注册流程，同时用于message交互的定制数据传输时将加密；
106.webrtc支持使用srtp对原有的rtp数据进行加密，保证了数据的安全性。
107.无人指挥调度及大数据平台系统将采用https协议保证服务器数据的安全性。
108.无人指挥调度及大数据平台系统只允许合法用户访问和操作被授权的系统功能，并对其操作进行日志管理。
109.图8是本发明实施例的无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统功能示意图。参考图8，包括寻机服务模块、用户/设备管理模块、问题反馈模块、账户模块、登录模块、数据看板模块、飞行服务模块。
110.其中，寻机模块用于展示放大/缩小地图、模块地图、切换设备名称，参看黑盒子序号、事故设备列表、经纬度、事故设备位置追踪、设备位置展示设备等处理。
111.其中的用户/设备管理模块用于对无人机进行用户、无人机队伍、无人机设备、吊舱进行编辑处理。
112.其中数据看板模块用于对无人机的地图实时位置、设备/用户、作业、飞行分布及飞行时长等进行展示。
113.其中飞行服务模块用于对无人机的监控、指挥调度、航线规划、飞行记录、作业管理进行可视化操作。
114.需要说明的是，本实施例的功能模块是通过无人指挥调度及大数据平台系统对上
述实施例的实现方式，并通过客户端进行可视化展示。
115.此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，所述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
116.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
117.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
118.计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
119.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
120.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
121.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
122.以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。