自动代客泊车管理系统以及自动代客泊车管理方法与流程

1.本公开涉及管理在预定区域内提供的自动代客泊车服务的技术。


背景技术：

2.专利文献1和专利文献2公开了与泊车(停车)设施中的自动代客泊车(avp:automated valet parking)关联的技术。与自动代客泊车对应的车辆能够在泊车设施内自主行驶。用户在设置于泊车设施内的上下车(接送)空间从车辆下来或者乘上车辆。车辆自主地在上下车空间与被分配的泊车空间(停车位)之间行驶。即，车辆自动地进行入库处理和出库处理。
3.现有技术文献
4.专利文献1：日本特开2020-166767号公报
5.专利文献2：日本特开2020-166631号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.考虑在街道(居住区)等某种程度上较大的区域内提供自动代客泊车服务。在该情况下，设想自动代客泊车服务的用户乘坐车辆或者从车辆下车的上下车位置某种程度上远离泊车设施这一状况。由此，根据区域内的拥堵(拥挤)状况等，有可能无法如用户期望的那样提供所期望的自动代客泊车服务。
8.本公开的一个目的在于，提供能够提高在预定区域内提供的自动代客泊车服务的便利性的技术。
9.用于解决问题的技术方案
10.第1观点涉及一种管理在预定区域内提供的自动代客泊车服务的自动代客泊车管理系统。预定区域包括泊车设施和上下车位置，对应于(应对、支持)自动代客泊车服务的车辆停泊于泊车设施，上下车位置是远离泊车设施的位置，自动代客泊车服务的用户在上下车位置乘坐车辆或者从车辆下车。自动代客泊车管理系统具备一个或多个处理器以及一个或多个存储装置。一个或多个存储装置存储参考信息。参考信息包含表示自动代客泊车服务的日程(schedule，安排表)的日程信息和表示预定区域内的拥堵状况的拥堵状况信息中的至少一方。一个或多个处理器构成为，执行以下处理：取得表示由用户指定的指定上下车位置和指定利用日期时间的用户请求(user request)的处理；基于参考信息判定能否按照用户请求向用户提供自动代客泊车服务的判定处理；和在无法按照用户请求向用户提供自动代客泊车服务的情况下基于参考信息向用户提供通知信息的信息提供处理。通知信息包含以下信息中的至少一方：从车辆的当前位置到指定上下车位置的路线上的拥堵状况；指定上下车位置处的拥堵状况；在指定上下车位置等待直到用户能够乘坐车辆或者从车辆下车为止的等待时间；指定上下车位置处的推荐利用时间段；和代替指定上下车位置的替代上下车位置。
11.第2观点涉及一种管理在预定区域内提供的自动代客泊车服务的自动代客泊车管理系统。预定区域包括泊车设施和下车位置，对应于自动代客泊车服务的车辆停泊于泊车设施，下车位置是远离泊车设施的位置，自动代客泊车服务的用户在下车位置从车辆下车。自动代客泊车管理系统具备一个或多个处理器以及一个或多个存储装置。一个或多个存储装置存储参考信息。参考信息包含表示自动代客泊车服务的日程的日程信息和表示预定区域内的拥堵状况的拥堵状况信息中的至少一方。一个或多个处理器构成为，执行以下处理：取得表示由用户指定的指定下车位置的用户请求的处理；和基于参考信息向用户提供通知信息的信息提供处理。通知信息包含以下信息中的至少一方：从车辆的当前位置到指定下车位置的路线上的拥堵状况；指定下车位置处的拥堵状况；在指定下车位置等待直到用户能够从车辆下车为止的等待时间；指定下车位置处的推荐利用时间段；和代替指定下车位置的替代下车位置。
12.第3观点涉及一种由计算机执行的、管理在预定区域内提供的自动代客泊车服务的自动代客泊车管理方法。预定区域包括泊车设施和上下车位置，对应于自动代客泊车服务的车辆停泊于泊车设施，上下车位置是远离泊车设施的位置，自动代客泊车服务的用户在上下车位置乘坐车辆或者从车辆下车。自动代客泊车管理方法包括取得参考信息的处理。参考信息包含表示自动代客泊车服务的日程的日程信息和表示预定区域内的拥堵状况的拥堵状况信息中的至少一方。自动代客泊车管理方法还包括以下处理：取得表示由用户指定的指定上下车位置和指定利用日期时间的用户请求的处理；基于参考信息判定能否按照用户请求向用户提供自动代客泊车服务的判定处理；和在无法按照用户请求向用户提供自动代客泊车服务的情况下基于参考信息向用户提供通知信息的信息提供处理。通知信息包含以下信息中的至少一方：从车辆的当前位置到指定上下车位置的路线上的拥堵状况；指定上下车位置处的拥堵状况；在指定上下车位置等待直到用户能够利用自动代客泊车服务为止的等待时间；指定上下车位置处的推荐利用时间段；和代替指定上下车位置的替代上下车位置。
13.发明效果
14.根据本公开，向用户提供对于与自动代客泊车服务有关的用户请求的有用的通知信息。收到通知信息的用户能够考虑进行用户请求的变更等。即，用户可选择的范围变宽。因此，自动代客泊车服务的便利性提高。
附图说明
15.图1是用于说明本公开的实施方式涉及的自动代客泊车服务的概念图。
16.图2是用于说明本公开的实施方式涉及的自动代客泊车管理系统的概要的概念图。
17.图3是用于说明本公开的实施方式涉及的日程信息的一例的概念图。
18.图4是用于说明本公开的实施方式涉及的日程信息的另一例的概念图。
19.图5是用于说明本公开的实施方式涉及的拥堵状况信息的一例的概念图。
20.图6是用于说明本公开的实施方式涉及的用户出发的情况下的信息提供处理的概念图。
21.图7是用于说明本公开的实施方式涉及的用户出发的情况下的信息提供处理的概
念图。
22.图8是用于说明本公开的实施方式涉及的用户出发的情况下的信息提供处理的概念图。
23.图9是用于说明本公开的实施方式涉及的用户抵达的情况下的信息提供处理的概念图。
24.图10是用于说明本公开的实施方式涉及的用户抵达的情况下的信息提供处理的概念图。
25.图11是用于说明本公开的实施方式涉及的用户抵达的情况下的信息提供处理的概念图。
26.图12是表示本公开的实施方式涉及的车辆控制系统的构成例的框图。
27.图13是表示本公开的实施方式涉及的驾驶环境信息的例子的框图。
28.图14是表示本公开的实施方式涉及的自动代客泊车管理系统的构成例的框图。
29.图15是表示本公开的实施方式涉及的信息提供处理相关联的处理的第1例的流程图。
30.图16是表示本公开的实施方式涉及的信息提供处理相关联的处理的第2例的流程图。
31.标号说明
32.1车辆；2上下车位置；2s替代上下车位置；2x指定上下车位置；3泊车设施；4移动出行(mobility)；5基础设施摄像头(infrastructure camera)；10车辆控制系统；20传感器组；30通信装置；40行驶装置；50控制装置；70驾驶环境信息；71车辆状态信息；72周边状况信息；73位置信息；100自动代客泊车(avp)管理系统；110通信装置；120处理器；130存储装置；200用户终端；ar服务区(service area)；cgs拥堵状况信息；inf通知信息；map地图信息；prog自动代客泊车(avp)管理程序；ref参考信息；req用户请求；skd日程信息。
具体实施方式
33.参照附图，说明本公开的实施方式。
34.1.自动代客泊车服务
35.图1是用于说明本实施方式涉及的自动代客泊车服务的概念图。以下，将自动代客泊车服务称为“avp(automated valet parking)服务”。avp服务是利用自动驾驶技术自动停泊车辆的服务。
36.服务区ar是被提供avp服务的预定区域。在本实施方式中，设想比较大的区域作为服务区ar。例如，服务区ar是智慧城市等一个居住区。
37.车辆1是对应于avp服务的车辆。车辆1至少在服务区ar内能够自动驾驶。车辆1也可以在服务区ar外也能够自动驾驶。车辆1具有自身位置识别功能、周边状况识别功能和自动驾驶功能，能够自主地行驶到指定的目的地。车辆1也可以还能够由驾驶员进行手动驾驶。
38.上下车位置2是avp服务的用户乘坐车辆1或者从车辆1下车的位置。换言之，上下车位置2是车辆1用于接用户上车(pick up，接载)或者让用户下车(drop off)的位置。avp服务的用户能够指定服务区ar内的任意位置作为上下车位置2。例如，上下车位置2是用户
的家门前的位置。作为另一例，上下车位置2也可以是很多用户利用的共用(共享)的出发/到达区域。作为共用的出发/到达区域，可例示建筑物的门廊(门口带顶棚上下车的地方)、avp车站等。典型地，服务区ar内存在多个共用的出发/到达区域。
39.泊车设施3是车辆1被停泊的设施。典型地，在服务区ar内存在多个泊车设施3。在泊车设施3中，也可以停泊除对应于avp服务的车辆1以外的普通车辆。泊车设施3包括泊车空间(停车场)、出入口、管理设施等。avp服务的用户也可以直接将对应于avp服务的车辆1带入泊车设施3。在该情况下，也可以在泊车设施3中实施avp服务。为了泊车设施3中的avp服务，泊车设施3也可以具备用于用户乘坐车辆1或者从车辆1下车的上下车空间。或者，用户也可以自己将车辆1停泊于泊车设施3内的泊车空间。
40.上下车位置2无需包含于泊车设施3。上下车位置2和泊车设施3也可以分离一定距离以上。也即是说，用户能够指定某种程度上远离泊车设施3的上下车位置2。在以下的说明中，考虑上下车位置2与泊车设施3分离一定距离以上的情况。
41.在用户出发时，车辆1自主地从泊车设施3出库，并自主行驶到上下车位置2(上车位置)。用户在上下车位置2乘坐车辆1。之后，车辆1通过自动驾驶或者手动驾驶，从上下车位置2向目的地行驶。目的地既可以在服务区ar内，也可以在服务区ar外。
42.另一方面，在用户抵达时，车辆1通过自动驾驶或者手动驾驶，向上下车位置2(下车位置)行驶。用户在上下车位置2从车辆1下车。之后，车辆1从上下车位置2自主行驶到泊车设施3，并自主地向泊车设施3入库。
43.此外，在服务区ar内也存在除车辆1以外的各种移动出行(移动体)4。作为移动出行4，可列举公交车、共享车辆、不支持avp服务的普通车辆、物流机器人等。
44.2.自动代客泊车管理系统
45.2-1.概要
46.图2是用于说明本实施方式涉及的自动代客泊车管理系统100的概要的概念图。以下，将自动代客泊车管理系统100称为“avp管理系统100”。avp管理系统100管理avp服务。avp服务的管理包括avp服务的用户的管理、avp服务的日程的管理、泊车设施3的利用状况的管理、车辆1的管理、对车辆1的指示、向用户的信息提供等。avp管理系统100例如是管理服务器。avp管理系统100也可以是分布式系统。
47.avp管理系统100具有服务区ar的地图信息map。地图信息map表示服务区ar内的道路、上下车位置2(共用的出发/到达区域)、泊车设施3、地标(landmark)等配置。另外，地图信息map也包含各泊车设施3内部的地图信息、即泊车空间的配置等。
48.avp管理系统100能够与对应于avp服务的车辆1进行通信。avp管理系统100从车辆1收集包含位置信息在内的各种信息。另外，avp管理系统100指示车辆1入库和出库。
49.avp管理系统100能够与用户终端200进行通信。用户终端200是由avp服务的用户操作的终端装置。典型地，用户终端200由用户所有。作为用户终端200，可例示智能手机、平板、电脑等。
50.以下，考虑某个用户x利用avp服务的情况。车辆1x是用户x利用的车辆1。用户x的用户信息预先登记于自动代客泊车管理系统100。
51.用户x使用用户终端200输入“用户请求req”。用户请求req至少包含由用户x指定(期望)的上下车位置2、即“指定上下车位置2x”。指定上下车位置2x某种程度上远离泊车设
施3。用户请求req也可以还包含由用户x指定(期望)的利用日期时间、即“指定利用日期时间”。在用户x出发的情况下，指定上下车位置2x为指定上车位置，指定利用日期时间为指定上车日期时间。在用户x抵达的情况下，指定上下车位置2x为指定下车位置，指定利用日期时间为指定下车日期时间。在用户x抵达的情况下，用户请求req也可以还表示由用户x指定(期望)的泊车设施3。
52.用户终端200与avp管理系统100进行通信，向avp管理系统100发送用户请求req。avp管理系统100取得从用户终端200发送的用户请求req，并将其作为avp服务的预约信息来保持。
53.用户x出发的情况下的基本处理如下。典型地，用户请求req表示指定上下车位置2x(指定上车位置)和指定利用日期时间(指定上车日期时间)。接近指定利用日期时间时，avp管理系统100基于用户请求req和地图信息map，生成对于车辆1x的出库指示。出库指示包含作为目的地的指定上下车位置2x的信息，指示车辆1x行驶到指定上下车位置2x。出库指示也可以包含直到指定上下车位置2x的行驶路线。avp管理系统100与车辆1x进行通信，将出库指示发送给车辆1x。车辆1x按照出库指示进行出库处理。具体而言，车辆1x自主地从泊车设施3出库，并自主行驶到指定上下车位置2x。用户x在指定上下车位置2x乘坐车辆1x。车辆1x向avp管理系统100通知出库处理完成。之后，车辆1x通过自动驾驶或者手动驾驶，从指定上下车位置2x向目的地行驶。
54.用户x抵达的情况下的基本处理如下。用户请求req至少表示指定上下车位置2x(指定下车位置)。车辆1x通过自动驾驶或者手动驾驶，向指定上下车位置2x行驶。用户x在指定上下车位置2x从车辆1x下车。avp管理系统100从多个泊车设施的候选中选择用于停泊车辆1x的泊车设施3。在用户请求req也表示了由用户x指定(期望)的泊车设施3的情况下，avp管理系统100也可以预先确保由用户x指定的泊车设施3。在用户请求req也表示指定利用日期时间(指定下车日期时间)的情况下，avp管理系统100也可以考虑该指定利用日期时间，预先确保空闲的泊车设施3。avp管理系统100基于地图信息map，生成对于车辆1x的入库指示。入库指示包含作为目的地的泊车设施3的信息，指示车辆1x行驶到泊车设施3。入库指示也可以包含直到泊车设施3的行驶路线。avp管理系统100与车辆1x进行通信，将入库指示发送给车辆1x。车辆1x按照入库指示进行入库处理。具体而言，车辆1x从指定上下车位置2x自主地行驶到泊车设施3，并自主地向泊车设施3入库。而且，车辆1x向avp管理系统100通知入库处理完成。
55.2-2.信息提供处理
56.本实施方式涉及的avp管理系统100还进行向用户x提供信息的“信息提供处理”。特别地，avp管理系统100向用户x提供(通知)对于上述的用户请求req的有用的信息。以下，将向用户x提供的信息称为“通知信息inf”。典型地，avp管理系统100经由用户终端200，将通知信息inf通知给用户x。更详细而言，avp管理系统100与用户终端200进行通信，向用户终端200发送通知信息inf。用户终端200具有显示装置，将从avp管理系统100收取的通知信息inf显示于显示装置。由此，通知信息inf被通知给用户x。
57.avp管理系统100基于“参考信息ref”生成通知信息inf。参考信息ref包含以下说明的“日程信息skd”和“拥堵状况信息cgs”中的至少一方。
58.2-2-1.日程信息
59.日程信息skd是表示avp服务的日程的信息。例如，日程信息skd表示avp服务的预约状况。作为另一例，日程信息skd也可以包含avp服务的利用预测。
60.图3是用于说明日程信息skd的一例的概念图。日程信息skd包含avp服务的每个预约的条目(entry)。各条目包含用户id、表示是上车还是下车的信息、指定利用日期时间、指定上下车位置、要利用的车辆1、停泊有车辆1的泊车设施3或者预定停泊车辆1的泊车设施3等。avp管理系统100基于从各用户收取的用户请求req，管理日程信息skd。另外，avp管理系统100基于从各车辆1收取的入库处理或者出库处理的完成通知，更新日程信息skd。
61.另外，avp管理系统100能够访问日历系统所管理的数据库db(参照图2)。日历系统管理服务区ar内的居民的日程。服务区ar内的居民如果期望则能够将自己的日程(行动预定)登记于日历系统。该日程也可以包括avp服务的利用预定。avp管理系统100也可以与日历系统协同工作，通过访问日历系统所管理的数据库db，生成及更新日程信息skd。
62.图4是用于说明日程信息skd的另一例的概念图。在图4中，横轴表示时间，纵轴表示某个上下车位置2处的avp服务的利用数量。avp服务的利用数量是预约数或者预测数。也即是说，在图4所示的例子中，日程信息skd按时间序列表示每个上下车位置2的avp服务的预约状况或者利用预测。每个上下车位置2的avp服务的预约状况基于从各用户收取的用户请求req来获得。每个上下车位置2的avp服务的利用预测根据过去的统计信息获得。
63.2-2-2.拥堵状况信息
64.拥堵状况信息cgs是表示服务区ar内的拥堵状况的信息。特别地，拥堵状况信息cgs表示服务区ar内的移动体的拥堵状况。移动体包括车辆1、移动出行4(参照图1)、人等。
65.图5是用于说明拥堵状况信息cgs的一例的概念图。在图5所示的例子中，拥堵状况信息cgs以热图(heat map)形式表示出服务区ar内的拥堵状况。
66.例如，车辆1取得表示自身的位置的位置信息。移动出行4也同样可以取得表示自身的位置的位置信息。avp管理系统100与车辆1和/或移动出行4进行通信，从车辆1和/或移动出行4收集位置信息。avp管理系统100能够基于收集到的位置信息，生成及更新与车辆1和/或移动出行4有关的拥堵状况信息cgs。
67.作为另一例，车辆1使用车载摄像头，取得表示车辆1周围的状况的图像信息。移动出行4也同样可以使用摄像头，取得表示移动出行4周围的状况的图像信息。avp管理系统100与车辆1和/或移动出行4进行通信，从车辆1和/或移动出行4收集位置信息的同时一并收集图像信息。avp管理系统100能够通过解析收集到的图像信息，进行拥堵状况信息cgs的生成及更新。
68.作为又一例，也可以在服务区ar内设置很多基础设施摄像头5(参照图2)。基础设施摄像头5拍摄周边的状况，并向avp管理系统100发送图像信息。avp管理系统100能够通过解析从基础设施摄像头5收集到的图像信息，进行拥堵状况信息cgs的生成及更新。
69.2-2-3.出发的情况下的信息提供处理
70.以下，说明用户x出发的情况下的信息提供处理的例子。用户请求req表示指定上下车位置2x(指定上车位置)和指定利用日期时间(指定上车日期时间)。
71.如图6所示，车辆1x从泊车设施3移动到指定上下车位置2x。此时，在从泊车设施3到指定上下车位置2x的行驶路线rt上有可能发生了移动体的拥堵。在行驶路线rt上发生了移动体的拥堵的情况下，车辆1x有可能无法在指定利用日期时间之前到达指定上下车位置
2x。也即是说，有可能无法按照用户请求req向用户x提供avp服务。
72.图7表示了指定上下车位置2x拥堵的情况。在图7所示的例子中，指定上下车位置2x是共用的上下车区域。在高峰时间等，可以考虑到很多用户在同一上下车区域利用avp服务这一状况。也即是说，可考虑在与用户x的指定利用日期时间相同的时间段内很多用户利用同一上下车区域这一状况。由于共用的上下车区域的容量有限，因此即使车辆1x到达了该上下车区域的附近，到轮到用户x为止，有可能也需要更长时间。在该情况下，用户x有可能无法在指定利用日期时间坐上车辆1x。也即是说，有可能无法按照用户请求req向用户x提供avp服务。
73.于是，例如，avp管理系统100执行判定能否按照用户请求req向用户x提供avp服务的“判定处理”。该判定处理基于上述的参考信息ref、即日程信息skd和拥堵状况信息cgs中的至少一方来进行。
74.例如，如图6中所示那样的行驶路线rt上的移动体的拥堵状况能够基于拥堵状况信息cgs来掌握。avp管理系统100基于车辆1x的位置信息、指定上下车位置2x、地图信息map以及拥堵状况信息cgs，预测车辆1x到达指定上下车位置2x的时刻。而且，avp管理系统100将预测到达时刻与指定利用日期时间进行比较来进行判定处理。
75.作为另一例，如图7中所示那样的指定上下车位置2x处的拥堵状况能够基于与指定上下车位置2x有关的日程信息skd(参照图3、图4)或者与指定上下车位置2x有关的拥堵状况信息cgs来掌握。也即是说，avp管理系统100能够基于参考信息ref，掌握指定上下车位置2x处的拥堵状况。avp管理系统100基于指定上下车位置2x处的拥堵状况，预测用户x能够坐上车辆1x的时刻。而且，avp管理系统100将预测上车时刻与指定利用日期时间进行比较来进行判定处理。
76.在信息提供处理中，avp管理系统100经由用户终端200将通知信息inf通知给用户x。
77.例如，通知信息inf表示判定处理的结果、也即是说用户x所期望的avp服务的可利用与否。在判定处理的结果为否定的情况下，用户x能够考虑进行用户请求req的变更。也即是说，用户x能够考虑进行指定上下车位置2x和指定利用日期时间中的至少一方的变更。或者，用户x能够考虑直接前往车辆1x所停泊的泊车设施3而直接坐上车辆1x。
78.在判定处理的结果为否定的情况下，avp管理系统100也可以基于参考信息ref，将如下例示的通知信息inf通知给用户x。或者，也可以不论判定处理的结果如何，avp管理系统100都将如下例示的通知信息inf通知给用户x。
79.例如，通知信息inf也可以包含从车辆1x的当前位置到指定上下车位置2x的行驶路线rt上的拥堵状况。avp管理系统100基于车辆1x的位置信息、指定上下车位置2x、地图信息map以及拥堵状况信息cgs，取得行驶路线rt上的拥堵状况。收到该通知信息inf的用户x能够考虑变更指定上下车位置2x以使得车辆1x能够避开拥堵之处。或者，用户x能够考虑直接前往车辆1x所停泊的泊车设施3而直接坐上车辆1x。
80.作为另一例，通知信息inf也可以包含指定上下车位置2x处的拥堵状况。avp管理系统100基于与指定上下车位置2x有关的日程信息skd或者与指定上下车位置2x有关的拥堵状况信息cgs，取得指定上下车位置2x处的拥堵状况。收到该通知信息inf的用户x能够考虑变更指定上下车位置2x。或者，用户x能够考虑直接前往车辆1x所停泊的泊车设施3而直
接坐上车辆1x。
81.作为又一例，通知信息inf也可以包含在指定上下车位置2x等待直到用户x能够乘坐车辆1x为止的等待时间。avp管理系统100基于车辆1x的位置信息、指定上下车位置2x、地图信息map以及拥堵状况信息cgs，预测车辆1x到达指定上下车位置2x的时刻。或者，avp管理系统100基于指定上下车位置2x处的拥堵状况，预测用户x能够坐上车辆1x的时刻。avp管理系统100基于预测到达时刻或者预测上车时刻计算等待时间。收到该通知信息inf的用户x能够考虑进行用户请求req的变更。或者，用户x能够考虑直接前往车辆1x所停泊的泊车设施3而直接坐上车辆1x。
82.作为又一例，通知信息inf也可以包含指定上下车位置2x处的推荐利用时间段。例如，推荐利用时间段是指定上下车位置2x比较空闲的时间段。avp管理系统100基于如图4中所示那样的日程信息skd，掌握指定上下车位置2x处的avp服务的预约状况或者利用预测，决定推荐利用时间段。收到该通知信息inf的用户x能够考虑将指定利用日期时间变更为推荐利用时间段内包含的时刻。
83.作为又一例，通知信息inf也可以包含代替指定上下车位置2x的“替代上下车位置2s(代替上车位置)”。图8概念性地表示了替代上下车位置2s。例如，在从车辆1的当前位置到指定上下车位置2x的行驶路线rt上存在拥堵之处的情况下，替代上下车位置2s是车辆1能够避开该拥堵之处而访问的上下车位置2。avp管理系统100能够基于车辆1x的位置信息、指定上下车位置2x、地图信息map以及拥堵状况信息cgs，搜索这样的替代上下车位置2s。作为另一例，在指定上下车位置2x拥堵的情况下，替代上下车位置2s是比指定上下车位置2x空闲的上下车位置2。avp管理系统100能够基于日程信息skd或者拥堵状况信息cgs，搜索这样的替代上下车位置2s。不论在哪种情况下，都优选以使与原样使用原本的指定上下车位置2x的情况相比用户x能够更早地乘坐车辆1x的方式决定替代上下车位置2s。收到该通知信息inf的用户x能够考虑将指定上下车位置2x变更为替代上下车位置2s。
84.2-2-4.抵达的情况下的信息提供处理
85.以下，说明用户x抵达的情况下的信息提供处理的例子。用户请求req至少表示指定上下车位置2x(指定下车位置)。用户请求req也可以还表示指定利用日期时间(指定下车日期时间)。
86.用户x正乘坐于车辆1x，且预定在指定上下车位置2x从车辆1x下车。如图9所示，车辆1x通过自动驾驶或者手动驾驶，向服务区ar内的指定上下车位置2x行驶。此时，在从车辆1x的当前位置到指定上下车位置2x的行驶路线rt上有可能发生了移动体的拥堵。在行驶路线rt上发生了移动体的拥堵的情况下，到车辆1x到达指定上下车位置2x为止要花费时间。如果要花费时间，用户x有可能会希望自己停泊车辆1x以取代利用自动代客泊车服务。也即是说，如图10所示，用户x有可能希望直接前往泊车设施3以取代前往指定上下车位置2x，并由自己将车辆1x停泊于泊车设施3。
87.另外，如上述的图7中所示的那样，也可考虑指定上下车位置2x拥堵的情况。在该情况下，到轮到用户x为止，有可能需要更长时间。如果要花费时间，用户x有可能会希望自己停泊车辆1x以取代利用自动代客泊车服务。也即是说，如图10所示，用户x有可能希望直接前往泊车设施3以取代前往指定上下车位置2x，并由自己将车辆1x停泊于泊车设施3。
88.在信息提供处理中，avp管理系统100经由用户终端200将通知信息inf通知给用户
x。具体而言，avp管理系统100基于参考信息ref，将如下例示的通知信息inf通知给用户x。
89.例如，通知信息inf也可以包含从车辆1x的当前位置到指定上下车位置2x的行驶路线rt上的拥堵状况。avp管理系统100基于车辆1x的位置信息、指定上下车位置2x、地图信息map以及拥堵状况信息cgs，取得行驶路线rt上的拥堵状况。收到该通知信息inf的用户x能够考虑变更指定上下车位置2x以使得车辆1x能够避开拥堵之处。或者，用户x能够考虑直接前往泊车设施3，自己将车辆1x停泊于泊车设施3。
90.作为另一例，通知信息inf也可以包含指定上下车位置2x处的拥堵状况。avp管理系统100基于与指定上下车位置2x有关的日程信息skd或者与指定上下车位置2x有关的拥堵状况信息cgs，取得指定上下车位置2x处的拥堵状况。收到该通知信息inf的用户x能够考虑变更指定上下车位置2x。或者，用户x能够考虑直接前往泊车设施3，自己将车辆1x停泊于泊车设施3。
91.作为又一例，通知信息inf也可以包含在指定上下车位置2x等待直到用户x能够从车辆1x下车为止的等待时间。avp管理系统100基于车辆1x的位置信息、指定上下车位置2x、地图信息map以及拥堵状况信息cgs，预测车辆1x到达指定上下车位置2x的時刻。或者，avp管理系统100基于指定上下车位置2x处的拥堵状况，预测用户x能够从车辆1x下车的時刻。avp管理系统100基于预测到达时刻或者预测下车时刻计算等待时间。收到该通知信息inf的用户x能够考虑进行用户请求req的变更。或者，用户x能够考虑直接前往泊车设施3，自己将车辆1x停泊于泊车设施3。
92.作为又一例，通知信息inf也可以包含指定上下车位置2x处的推荐利用时间段。例如，推荐利用时间段是指定上下车位置2x比较空闲的时间段。avp管理系统100基于如图4中所示那样的日程信息skd，掌握指定上下车位置2x处的avp服务的预约状况或者利用预测，决定推荐利用时间段。收到该通知信息inf的用户x能够考虑将指定利用日期时间变更为推荐利用时间段内包含的時刻。
93.作为又一例，通知信息inf也可以包含代替指定上下车位置2x的“替代上下车位置2s(替代下车位置)”。图11概念性地表示了替代上下车位置2s。例如，在从车辆1的当前位置到指定上下车位置2x的行驶路线rt上存在拥堵之处的情况下，替代上下车位置2s是车辆1能够避开该拥堵之处而访问的上下车位置2。avp管理系统100能够基于车辆1x的位置信息、指定上下车位置2x、地图信息map以及拥堵状况信息cgs，搜索这样的替代上下车位置2s。作为另一例，在指定上下车位置2x拥堵的情况下，替代上下车位置2s是比指定上下车位置2x空闲的上下车位置2。avp管理系统100能够基于日程信息skd或者拥堵状况信息cgs，搜索这样的替代上下车位置2s。不论在哪种情况下，都优选以使与原样使用原本的指定上下车位置2x的情况相比用户x能够更早地从车辆1x下车的方式决定替代上下车位置2s。收到该通知信息inf的用户x能够考虑将指定上下车位置2x变更为替代上下车位置2s。
94.在用户请求req表示指定上下车位置2x(指定下车位置)以及指定利用日期时间(指定下车日期时间)的情况下，avp管理系统100也可以进行上述的“判定处理”。也即是说，avp管理系统100也可以判定能否按照用户请求req向用户x提供avp服务。如上所述，判定处理基于参考信息ref、即日程信息skd和拥堵状况信息cgs中的至少一方来进行。
95.在判定处理的结果为否定的情况下，avp管理系统100也可以将上述的通知信息inf通知给用户x。
96.作为又一例，通知信息inf也可以表示判定处理的结果、也即是说用户x所期望的avp服务的可利用与否。在判定处理的结果为否定的情况下，用户x能够考虑进行用户请求req的变更。或者，用户x能够考虑直接前往泊车设施3，自己将车辆1x停泊于泊车设施3。
97.2-3.效果
98.如上所述，根据本实施方式，将对于来自与avp服务有关的用户x的用户请求req的有用的通知信息inf提供给用户x。收到通知信息inf的用户x能够考虑进行用户请求req的变更等。即，用户x可选择的范围变宽。因此，avp服务的便利性提高。
99.在用户x变更了用户请求req的情况下，指定上下车位置2x处的拥堵有望更快地得到缓解。也即是说，各上下车位置2的利用有望在空间上或者时间上被平滑化。这意味着avp服务的效率提高，是优选的。
100.当指定上下车位置2x在指定利用日期时间拥堵的情况下，也可以对用户请求req的变更给予奖励。例如，对于进行了用户请求req的变更的用户x给予优惠(特权)。由此，有望进一步促进各上下车位置2的利用的平滑化。其结果，avp服务的效率进一步提高。
101.3.车辆控制系统
102.3-1.构成例
103.图12是表示本实施方式涉及的车辆控制系统10的构成例的框图。车辆控制系统10控制车辆1。典型地，车辆控制系统10搭载于车辆1。或者，也可以为，车辆控制系统10的至少一部分包含于车辆1外部的远程驾驶系统，对车辆1进行远程控制。也即是说，车辆控制系统10也可以分散地配置于车辆1和外部装置。
104.车辆控制系统10包括传感器组20、通信装置30、行驶装置40以及控制装置50。
105.传感器组20包括检测车辆1的状态的车辆状态传感器。车辆状态传感器包括速度传感器、加速度传感器、偏航率传感器、舵角传感器等。另外，传感器组20包括识别(检测)车辆1周边的状况的识别传感器。作为识别传感器，可例示摄像头、lidar(laser imaging detection and ranging，激光雷达)、雷达等。再者，传感器组20包括检测车辆1的位置和方位的位置传感器。作为位置传感器，可例示gps(global positioning system，全球定位系统)传感器。
106.通信装置30与车辆1的外部进行通信。例如，通信装置30与avp管理系统100进行通信。
107.行驶装置40包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置使车轮转向。例如，转向装置包括动力转向(eps:electric power steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，可例示发动机、电动机、轮毂电机等。制动装置产生制动力。
108.控制装置50控制车辆1。控制装置50包括一个或多个处理器51(以下，简称为处理器51)以及一个或多个存储装置52(以下，简称为存储装置52)。处理器51执行各种处理。例如，处理器51包括cpu(central processing unit)。存储装置52存储各种信息。作为存储装置52，可例示易失性存储器、非易失性存储器、hdd(hard disk drive)、ssd(solid state drive)等。通过处理器51执行作为计算机程序的控制程序，实现由处理器51(控制装置50)进行的各种处理。控制程序存储于存储装置52或者记录于计算机可读的记录介质。控制装置50也可以包括一个或多个ecu(electronic control unit，电子控制单元)。
109.3-2.驾驶环境信息
110.处理器51使用传感器组20，取得表示车辆1的驾驶环境的驾驶环境信息70。驾驶环境信息70存储于存储装置52。
111.图13是表示驾驶环境信息70的例子的框图。驾驶环境信息70包含车辆状态信息71、周边状况信息72、位置信息73以及地图信息map。
112.车辆状态信息71表示由车辆状态传感器检测的车辆状态(车速等)。处理器51从车辆状态传感器取得车辆状态信息71。
113.周边状况信息72表示识别传感器的识别结果。例如，周边状况信息72包含由摄像头拍摄的图像。周边状况信息72也可以包含与车辆1周边的物体有关的物体信息。作为车辆1周边的物体，可例示行人、其他车辆(前车、停泊车辆等)、标识、白线、路侧结构物等。物体信息表示物体相对于车辆1的相对位置和相对速度。处理器51基于识别传感器的识别结果来取得周边状况信息72。
114.位置信息73是表示车辆1的位置的信息。处理器51根据由位置传感器得到的检测结果取得位置信息73。另外，处理器51也可以通过利用周边状况信息72和地图信息map的周知的自身位置推定处理(localization)，取得高精度的位置信息73。
115.地图信息map包含一般的导航地图。再者，地图信息map包含服务区ar内的道路、上下车位置2(共用的出发/到达区域)、泊车设施3、地标等配置。另外，地图信息map也包含有各泊车设施3内部的地图信息、即泊车空间的配置等。例如，处理器51从外部系统取得地图信息map。地图信息map也可以由avp管理系统100提供。
116.3-3.通信处理
117.处理器51经由通信装置30与avp管理系统100进行通信。处理器51定期将驾驶环境信息70的至少一部分发送给avp管理系统100。例如，处理器51定期将位置信息73发送给avp管理系统100。处理器51也可以将周边状况信息72发送给avp管理系统100。
118.另外，处理器51经由通信装置30从avp管理系统100接收上述的入库指示和出库指示。入库指示包含作为目的地的泊车设施3的信息，指示车辆行驶到泊车设施3。入库指示也可以包含直到泊车设施3的行驶路线。出库指示包含作为目的地的指定上下车位置2x的信息，指示车辆行驶到指定上下车位置2x。出库指示也可以包含直到指定上下车位置2x的行驶路线。
119.3-4.车辆行驶控制、自动驾驶控制
120.处理器51执行控制车辆1的行驶的“车辆行驶控制”。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制以及减速控制。处理器51通过控制行驶装置40(转向装置、驱动装置、制动装置)来执行车辆行驶控制。
121.再者，处理器51基于上述的驾驶环境信息70，执行控制车辆1的自动驾驶的“自动驾驶控制”。具体而言，处理器51基于驾驶环境信息70，生成车辆1的行驶计划。行驶计划包括到目的地的大致的目标路径和目标动作。作为目标动作，可例示维持当前的行驶车道、进行车道变更、回避障碍物等。再者，处理器51基于驾驶环境信息70，生成车辆1按照行驶计划行驶所需的目标轨迹(目标轨道)。目标轨迹包含目标位置和目标速度。而且，处理器51进行上述的车辆行驶控制以使得车辆1追随目标轨迹。
122.响应入库指示，处理器51进行自动驾驶控制以使得车辆1行驶到作为目的地的泊车设施3并向泊车设施3入库(入库处理)。另外，响应出库指示，处理器51进行自动驾驶控制
以使得车辆1行驶到作为目的地的指定上下车位置2x(出库处理)。
123.在手动驾驶的情况下，处理器51按照驾驶员的驾驶操作来进行车辆行驶控制。
124.4.avp管理系统
125.4-1.构成例
126.图14是表示本实施方式涉及的avp管理系统100的构成例的框图。avp管理系统100例如是管理服务器。avp管理系统100也可以是分布式系统。avp管理系统100包括通信装置110、一个或多个处理器120(以下，简称为处理器120)以及一个或多个存储装置130(以下，简称为存储装置130)。
127.通信装置110进行与外部的通信。例如，通信装置110与用户终端200进行通信。另外，通信装置110与车辆1进行通信。另外，通信装置110与移动出行4进行通信。另外，通信装置110与基础设施摄像头5进行通信。
128.处理器120执行各种处理。例如，处理器120包括cpu。处理器120通过执行作为计算机程序的自动代客泊车管理程序prog，实现avp管理系统100的功能。自动代客泊车管理程序prog存储于存储装置130。自动代客泊车管理程序prog也可以记录于计算机可读的记录介质。自动代客泊车管理程序prog也可以经由网络提供。
129.存储装置130存储各种信息。作为存储装置130，可例示易失性存储器、非易失性存储器、hdd、ssd等。
130.地图信息map表示服务区ar内的道路、上下车位置2(共用的出发/到达区域)、泊车设施3、地标等配置。另外，地图信息map也包含各泊车设施3内部的地图信息、即泊车空间的配置等。地图信息map预先存储于存储装置130。
131.4-2.信息取得处理
132.处理器120经由通信装置110与车辆1进行通信，取得从车辆1发送的位置信息73。位置信息73表示车辆1的位置。位置信息73存储于存储装置130。
133.处理器120经由通信装置110与用户终端200进行通信，取得从用户终端200发送的用户请求req。用户请求req至少包含由用户x指定(期望)的指定上下车位置2x。再者，用户请求req也可以包含由用户x指定(期望)的指定利用日期时间。用户请求req也可以包含由用户x指定(期望)的泊车设施3。用户请求req存储于存储装置130。
134.处理器120取得表示avp服务的日程的日程信息skd。例如，日程信息skd表示avp服务的预约状况(参照图3)。avp服务的预约状况基于从各用户收取的用户请求req来获得。处理器120基于从各用户收取的用户请求req，进行日程信息skd的生成及更新。或者，处理器120也可以访问日历系统所管理的数据库db，进行日程信息skd的生成及更新。日程信息skd也可以以时间序列表示每个上下车位置2的avp服务的预约状况或者利用预测(参照图4)。每个上下车位置2的avp服务的预约状况基于从各用户收取的用户请求req来获得。每个上下车位置2的avp服务的利用预测根据过去的统计信息获得。日程信息skd存储于存储装置130。
135.另外，处理器120取得表示服务区ar内的拥堵状况的拥堵状况信息cgs(参照图5)。特别地，拥堵状况信息cgs表示服务区ar内的移动体的拥堵状况。移动体包括车辆1、移动出行4、人等。例如，处理器120经由通信装置110从车辆1收集位置信息73，基于收集到的位置信息73进行拥堵状况信息cgs的生成及更新。作为另一例，处理器120也可以经由通信装置
110从车辆1收集周边状况信息72(图像信息)，基于收集到的图像信息进行拥堵状况信息cgs的生成及更新。也能够从移动出行4收集与车辆1的情况同样的信息，进行拥堵状况信息cgs的生成及更新。作为又一例，处理器120也可以经由通信装置110从基础设施摄像头5收集图像信息，基于收集到的图像信息进行拥堵状况信息cgs的生成及更新。拥堵状况信息cgs存储于存储装置130。
136.参考信息ref包含日程信息skd和拥堵状况信息cgs中的至少一方。
137.4-3.指示处理
138.处理器120基于用户请求req和地图信息map，生成对于车辆1x的出库指示。出库指示包含作为目的地的指定上下车位置2x的信息，指示车辆1x行驶到指定上下车位置2x。出库指示也可以包含直到指定上下车位置2x的行驶路线。处理器120经由通信装置110与车辆1x进行通信，将出库指示发送给车辆1x。
139.另外，处理器120基于地图信息map，生成对于车辆1x的入库指示。入库指示包含作为目的地的泊车设施3的信息，指示车辆1x行驶到泊车设施3。入库指示也可以包含直到泊车设施3的行驶路线。处理器120经由通信装置110与车辆1x进行通信，将入库指示发送给车辆1x。
140.此外，处理器120从多个泊车设施的候选中选择用于停泊车辆1x的泊车设施3。在用户请求req也表示了由用户x指定的泊车设施3的情况下，处理器120也可以预先确保由用户x指定的泊车设施3。在用户请求req也表示指定利用日期时间(指定下车日期时间)的情况下，处理器120也可以考虑该指定利用日期时间，预先确保空闲的泊车设施3。
141.4-4.信息提供处理
142.处理器120进行向用户x提供信息的信息提供处理。更详细而言，处理器120基于参考信息ref生成通知信息inf。而且，处理器120经由通信装置110与用户终端200进行通信，向用户终端200发送通知信息inf。用户终端200具有显示装置，将收到的通知信息inf显示于显示装置。由此，通知信息inf被通知给用户x。
143.4-4-1.第1例
144.图15是表示信息提供处理相关联的处理的第1例的流程图。
145.在步骤s100中，处理器120经由通信装置110从用户终端200取得用户请求req。
146.在步骤s300中，处理器120基于用户请求req和参考信息ref进行信息提供处理。作为通知信息inf的例子，可列举在上述的2-2-3小节和2-2-4小节中说明的信息。通知信息inf包含以下例示的信息中的至少一方。
147.(a)用户x所期望的avp服务的可利用与否
148.(b)从车辆1x的当前位置到指定上下车位置2x的行驶路线rt上的拥堵状况
149.(c)指定上下车位置2x处的拥堵状况
150.(d)在指定上下车位置2x等待直到用户x能够乘坐车辆1x或者从车辆1x下车为止的等待时间
151.(e)指定上下车位置2x处的推荐利用时间段
152.(f)代替指定上下车位置2x的替代上下车位置2s
153.4-4-2.第2例
154.图16是表示信息提供处理相关联的处理的第2例的流程图。步骤s100与第1例的情
况是同样的。
155.在步骤s200中，处理器120进行判定能否按照用户请求req向用户x提供avp服务的“判定处理”。该判定处理基于上述的参考信息ref、即日程信息skd和拥堵状况信息cgs中的至少一方来进行。
156.例如，行驶路线rt上的拥堵状况能够基于与行驶路线rt有关的拥堵状况信息cgs来掌握。处理器120基于车辆1x的位置信息、指定上下车位置2x、地图信息map以及拥堵状况信息cgs，预测车辆1x到达指定上下车位置2x的时刻。而且，处理器120将预测到达时刻与指定利用日期时间进行比较来进行判定处理。
157.作为另一例，指定上下车位置2x处的拥堵状况能够基于与指定上下车位置2x有关的日程信息skd或者与指定上下车位置2x有关的拥堵状况信息cgs来掌握。处理器120基于参考信息ref，掌握指定上下车位置2x处的拥堵状况。再者，处理器120基于指定上下车位置2x处的拥堵状况，预测用户x能够乘坐车辆1x或者从车辆1x下车的時刻。而且，avp管理系统100将预测上车/下车时刻与指定利用日期时间进行比较来进行判定处理。
158.在能够按照用户请求req向用户x提供avp服务的情况下、即判定处理的结果为肯定的情况下(步骤s200：是)，处理进入步骤s310。另一方面，在无法按照用户请求req向用户x提供avp服务的情况下、即判定处理的结果为否定的情况下(步骤s200：否)，处理进入步骤s320。
159.在步骤s310中，处理器120进行第1信息提供处理。具体而言，处理器120生成表示用户x能够利用所期望的avp服务这一意思的通知信息inf。而且，处理器120经由通信装置110与用户终端200进行通信，向用户终端200发送通知信息inf。
160.在步骤s320中，处理器120进行第2信息提供处理。该情况下的通知信息inf与上述的步骤s300的情况下的通知信息inf是同样的。处理器120经由通信装置110与用户终端200进行通信，向用户终端200发送通知信息inf。
161.通过以上说明的信息提供处理，将对于用户请求req的有用的通知信息inf提供给用户x。收到通知信息inf的用户x能够考虑进行用户请求req的变更等。即，用户x可选择的范围变宽。因此，avp服务的便利性提高。