交通弱势参与者预警方法、装置、设备、存储介质和系统与流程

1.本技术实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种交通弱势参与者预警方法、装置、设备、存储介质和系统。


背景技术：

2.行人或者非机动车(统称交通弱势参与者)突然从视觉盲区中闯出，导致驾驶员避让不及的情况，被称作“鬼探头”。如何减少由于“鬼探头”导致交通事故时有发生，保证驾驶员及交通弱势参与者的生命财产安全，是汽车主动安全领域研究的一个重点。
3.现有技术中，基于路侧单元(road side unit，rsu)广播的交通弱势参与者的消息，通过结合全球定位系统(global positioning system，gps)，计算交通弱势参与者相对车辆的距离，当确定车辆与交通弱势参与者存在发生碰撞可能时，对驾驶员进行碰撞预警。
4.然而，由于rsu的位置是固定的，即通过rsu可以识别到的视觉盲区是固定的，而实际交通是复杂多变的，即实际交通环境中视觉盲区的位置是实时变换的，因此，现有技术的预警方案中依然存在视觉盲区，不能彻底解决“鬼探头”的问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种交通弱势参与者预警方法、装置、设备、存储介质和系统，提升了驾驶员的驾驶安全。
6.第一方面，本技术实施例提供一种交通弱势参与者预警方法，包括：
7.获取用户设备上报的交通弱势参与者的运动状态信息；
8.获取图像传感器采集的图像数据；
9.根据所述图像数据，确定车辆的视野盲区；
10.根据所述运动状态信息，确定所述视野盲区中是否存在可能与所述车辆发生碰撞的目标交通弱势参与者；
11.若存在，对驾驶员进行预警。
12.第二方面，本技术实施例提供种交通弱势参与者预警装置，包括：
13.获取模块，用于获取用户设备上报的交通弱势参与者的运动状态信息；获取图像传感器采集的图像数据；
14.处理模块，用于根据所述图像数据，确定车辆的视野盲区；根据所述运动状态信息，确定所述视野盲区中是否存在可能与所述车辆发生碰撞的目标交通弱势参与者；若存在，对驾驶员进行预警。
15.第三方面，本技术实施例提供一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所述的交通弱势参与者预警方法。
16.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的交通弱势参与者预警方法。
17.第五方面，本技术实施例提供一种交通弱势参与者预警系统，包括用户设备、图像传感器、人机交互设备和如上述第三方面所述的车载终端。
18.本技术实施例提供的交通弱势参与者预警方法、装置、设备、存储介质和系统，通过获取用户设备上报的交通弱势参与者的运动状态信息，获取图像传感器采集的图像数据，根据图像数据，确定车辆的视野盲区，根据运动状态信息，确定视野盲区中是否存在可能与车辆发生碰撞的目标交通弱势参与者，若存在，对驾驶员进行预警。在不需要借助rsu的情况，就可以识别出车辆盲区中的交通弱势参与者，还可以通过车联网获取交通弱势参数与者的位置信息，不仅可以避免由rsu探测盲区造成的误识别和漏识别情况的发生，提高了交通弱势参与者的识别准确性，还能缩短通信时延，保证预警的时效性和可靠性。因此，本技术实施例提供的交通弱势参与者预警系统能够有效预防“鬼探头”的发生，减轻了驾驶员的驾驶负担，提高行车安全。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本技术实施例的一种应用场景示意图；
22.图2为本技术实施例一提供的一种交通弱势参与者预警系统的结构示意图；
23.图3为本技术实施例一提供的一种车载终端与用户设备之间的连接示意图；
24.图4为本技术实施例二提供的一种交通弱势参与者预警方法的流程示意图；
25.图5为本技术实施例三提供的一种交通弱势参与者预警方法的流程示意图；
26.图6为本技术实施例四提供的一种交通弱势参与者预警装置的结构示意图；
27.图7为本技术实施例五提供的一种车载终端的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
29.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、
方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.示例性地，图1为本技术实施例的一种应用场景示意图，如图1所示，虚线框内的区域为车辆的视野盲区，而用户b正位于该区域内，在车辆行驶过程中，当用户b突然出现时，车辆极有可能由于避让不及而与其发生碰撞。因此，如何准确识别出用户b对驾驶员进行预警，以减少事故的发生，是本技术技术方案的出发点。
31.现有技术提供的预警方案，借助设置于交通路灯等位置上rsu，如摄像头或雷达等，识别车辆视野盲区中的交通弱势参与者，虽然在一定程度能够减少由“鬼探头”引起的碰撞事故的发生，但仍存在以下问题：(1)由于rsu无法实时变换位置，所以rsu本身也存在探测盲区，并且，rsu通常设置在较高的位置，因此，rsu定义的视野盲区与车辆的实际视野盲区之间存在误差，从而使车辆实际视野盲区中的交通弱势参与者存在无法被识别到的风险，不能彻底解决“鬼探头”的问题；(2)由于rsu需要通过如物联网中的云端平台进行信息的转发，对通信时延开销巨大，通信效率低，导致识别结果的实效性不高，从而不能有效发挥预警的作用。
32.本技术技术方案的主要思路：基于现有技术中存在的技术问题，本技术实施例提供一种交通弱势参与者的预警，通过v2x通信模块获取交通弱势参与者运动状态信息，根据车辆本身的图像传感器，如摄像头和雷达等获取到的图像数据，识别车辆的视野盲区，再通过将交通弱势参与者的位置与视野盲区的范围进行匹配，判断上报的交通弱势参与者是否正处于视野盲区中，当确定视野盲区中存在可能与车辆发生碰撞的交通弱势参与者时，通过车内的人机交互设备，如仪表等进行预警报警。一方面，由于本技术实施例提供的技术方案不需要借助rsu，而是基于车上的图像传感器进行，因而可以避免由rsu探测盲区造成的误识别和漏识别情况的发生；另一方面，本技术实施例提供的技术方案由交通弱势参与者基于v2x通信主动上报其位置信息等，不需要经云端平台转发，缩短了通信时延，保证了信息的时效性，有利于提高了预警的准确性。因此，本技术实施例提供的预警方案能够有效预防“鬼探头”的发生，从而减轻了驾驶员的驾驶负担，提高行车安全。
33.实施例一
34.示例性地，图2为本技术实施例一提供的一种交通弱势参与者预警系统的结构示意图，如图2所示，本实施例中的交通弱势参与者预警系统200包括：车载终端210、用户设备220、图像传感器230、人机交互设备240。
35.其中，车载终端210，即本技术实施例提供的交通弱势参与者预警方法的执行主体，具备运算、数据处理、逻辑控制等功能，车载终端210与用户设备220、图像传感器230、人机交互设备240分别连接。本实施例中的车载终端210主要用于根据从用户设备220和图像传感器230获取相应的数据，并基于预设逻辑对数据进行处理，识别车辆视野盲区中是否存在交通弱势参与者，若存在，通过人机交互设备240对驾驶员进行预警提示。车载终端210具体的数据处理逻辑可参照后续实施例二中的描述。
36.用户设备220，对应的是用户侧的终端设备，可与车载终端210进行远程通信。本实施例中的用户设备220主要为便携式智能终端，示例性地，用户设备220可以为智能手机、智能电话手表等。在用户授权同意的前提下，本实施例中的用户设备220主要用于将用户(交通弱势参与者)的位置信息等主动发送给车载终端210。
37.图像传感器230，即设置于车上的用于进行图像数据采集的传感器，示例性地，图
像传感器230可以为摄像头，也可以为激光雷达。本实施例中使用的图像传感器主要为设置为车辆前端的图像传感器，用于采集车辆正前方或侧前方的图像数据。
38.人机交互设备240，即设置于车上的可以与驾驶员进行交互的电子设备，示例性，人机交互设备240可以为音频设备，如麦克风等，也可以为视频设备，如显示器、仪表等。本实施例中的人机交互设备240主要用于通过语音和/或画面进行报警，以从听觉和/或视觉方面对驾驶员进行预警提示。
39.本实施例中，车载终端210与图像传感器230、人机交互设备240之间通过控制器局域网络(controller area network，can)总线连接，车载终端210与用户设备220之间通过通信网络连接。
40.在一种可能的实施方式中，图3为本技术实施例一提供的一种车载终端与用户设备之间的连接示意图，如图3所示，车载终端210和用户设备220中均设置有v2x(vehicle to everything)通信模块，分别记为第一v2x通信模块和第二v2x通信模块，使得车载终端210与用户设备220之间可以使用车联网进行通信，即用户设备220可以通过车联网直接给车载终端210发消息，而不需要经过云端平台转发，从而大大缩短用户设备220将消息发送给车载终端210的通信时延，保证消息的时效性。
41.可选地，本实施例中，车载终端210与用户设备220之间使用的车联网为pc5直连模式，车载终端210和用户设备220能够接收或发送基本安全消息(basic safety message，bsm)、路侧消息(road side information，rsi)、路侧安全消息(road safety message，rsm)、信号灯相位与时序消息(signal phase timing message，spat)、地图map消息五种类型的应用层消息。
42.可选地，如图3所示，车载终端210与用户设备220中还分别设置有定位模块，分别记为第一定位模块和第二定位模块，其中，第一定位模块用于获取车辆的位置信息，第二定位模块用于获取用户设备(也即用户)的位置信息。
43.可选地，如图3所示，车载终端210与用户设备220中还分别设置有处理模块，分别记为第一处理模块和第二处理模块，第一处理模块和第二处理模块均用于进行数据处理。
44.本技术实施例提供的交通弱势参与者预警系统，包括：车载终端、用户设备、图像传感器和人机交互设备，通过车载终端与用户设备、图像传感器、人机交互设备分别连接，由用户设备进行用户位置信息等的主动上报，图像传感器采集车辆上方的，车载终端根据从用户设备和图像传感器获取到的数据，进行车辆视野盲区中交通弱势参与者的识别，人机交互设备在车载终端识别到车辆的视野盲区中存在交通弱势参与者时，对驾驶员进行预警提示。本技术实施例提供的交通弱势参与者预警系统，在不需要借助rsu的情况，就可以识别出车辆盲区中的交通弱势参与者，还可以通过车联网获取交通弱势参数与者的位置信息，不仅可以避免由rsu探测盲区造成的误识别和漏识别情况的发生，提高了交通弱势参与者的识别准确性，还能缩短通信时延，保证预警的时效性和可靠性。因此，本技术实施例提供的交通弱势参与者预警系统能够有效预防“鬼探头”的发生，减轻了驾驶员的驾驶负担，提高行车安全。
45.实施例二
46.图4为本技术实施例二提供的一种交通弱势参与者预警方法的流程示意图，本实施例的方法可以由本技术实施例所提供的交通弱势参与者预警装置执行，该装置可以由软
件和/或硬件的方式来实现，并可集成于图2所示的车载终端中。如图4所示，本实施例的交通弱势参与者预警方法，包括：
47.s401、获取用户设备上报的交通弱势参与者的运动状态信息。
48.本步骤中，用户设备实时采集用户的运动状态信息，并将采集到的运动状态信息以数据消息的形式上报给车载终端。相应地，转载终端接收用户设备上报的数据消息，并进行解析，完成交通弱势参与者的运动状态信息的获取。
49.在一种可能的实施方式中，用户设备会实时检测用户的速度，根据其速度是否小于速度阈值(如25km/h)，确定用户是否为交通弱势参与者，当确定用户为交通弱势参与者，上报用户的运动状态信息。
50.在一种可能的实施方式中，用户设备采用pc5直连模式与车载终端通信，相应的，用户设备以v2x通信消息的形式将交通弱势参与者的运动状态信息发送给车载终端。由于pc5直连模式下的通信范围是200m至500m，所以车辆接收到的运动状态信息都为其行驶路径附近的交通弱势参与者的运动状态信息。
51.可选地，v2x通信消息为bsm消息。bsm消息中除包括用户的运动状态信息外，还包括消息的上报时间和消息编号等，其中，时间用于车载终端过滤掉那些失效了的消息，消息编号用于车载终端确定上报该消息的用户设备。
52.其中，运动状态信息中可以包括用户当前的经度、纬度、海拔、航向角和速度等信息。经度、纬度和海拔用于确定用户的具体位置，统称位置信息，航向角用于确定用户的运动方向，速度用于确定用户移动的快慢。
53.s402、获取图像传感器采集的图像数据。
54.本步骤中，图像传感器可以预设周期进行图像数据的采集，并将采集到的图像数据实时上报给车载终端。在一种可能的实施方式中，车载终端在接收到的图像数据后，可以根据图像数据上报时间的先后顺序将其存储在缓存中。其中，预设周期可以根据实际需求进行设置，此处不做限制。
55.可以理解的是，本步骤与s401之间是并列关系，没有执行的先后顺序之分，即s402可以在s401之前执行，也可以在s401之后执行或者与s401并列执行，此处不做限制。
56.s403、根据图像数据，确定车辆的视野盲区。
57.本步骤中，车载终端根据获取到的连续多帧图像数据及车辆的运动状态信息，确定车辆的视野盲区。其中，视野盲区主要是指由车辆前方(包括正前方和侧前方)一定区域范围内的障碍物造成的驾驶员视线无法看到的区域。
58.在一种可能的实施方式中，本实施例中，先根据图像数据，确定车辆前方存在的目标障碍物，再根据目标障碍物的轮廓坐标，确定车辆的视野盲区。
59.其中，目标障碍物为车辆前方预设区域内的障碍物，示例性地，预设区域可以是以车辆或驾驶员为圆心、以预设距离(如10m)为半径的扇形区域。
60.轮廓坐标可以为经纬度坐标，也可以包括经纬度坐标和海拔坐标，示例性地，轮廓坐标可以表示为(经度，纬度，海拔)的形式。
61.相应地，在根据轮廓坐标，确定车辆的视野盲区时，需要先通过坐标系变换，将轮廓坐标转换到以车辆为圆心的坐标系中，进而确定被目标障碍物遮挡的区域，即遮挡区域，得到车辆的视野盲区。
62.需要说明的是，由目标障碍物可能不止一个，因此，确定的视野盲区可能也有多个。当目标障碍物有多个时，则通过对每一个目标障碍物采用上述方式，确定其遮挡区域，并将满足要求的所有遮挡区域都作为车辆的视野盲区。
63.在一种可能的实施方式中，为减少计算量，本实施例中，先根据所述目标障碍物的轮廓坐标，计算目标障碍物的体积，并判断目标障碍物的体积是否大于预设阈值，若大于，说明目标障碍物存在遮挡可能，则再进行坐标系变换和确定目标障碍物的遮挡区域等处理。其中，在确定遮挡区域时，可以通过以车辆或驾驶员为参考点，通过投影的方式确定。
64.s404、根据运动状态信息，确定视野盲区中是否存在可能与车辆发生碰撞的目标交通弱势参与者。
65.本步骤中，根据s401中获取到的运动状态信息和s403中确定的视野盲区，先通过坐标匹配，确定视野盲区中是否存在交通弱势参与者，即盲区交通弱势参与者，再通过运动分析，确定盲区交通弱势参与者是否有与车辆发生碰撞的可能，即是否存在目标交通弱势参与者。
66.在一种可能的实施方式中，基于用户的位置信息、航向角信息以及车辆的位置信息及航向角信息确定目标交通弱势参与者，车辆的位置信息及航向角信息可以通过车载终端中的定位模块进行获取。为便于区分，将用户设备上报的运动状态信息中的位置信息和航向角信息，分别叫做第一位置信息和第一航向角信息；将由定位模块上报的车辆的位置信息和航向角信息，分别叫做第二位置信息和第二航向角信息。
67.本实施方式中，在获取到车辆的第二位置信息和第二航向角信息，可以先根据各交通弱势参与者的第一位置信息和视野盲区的轮廓坐标，确定分别确定各交通弱势参与者是否在视野盲区中，即确定是否存在盲区交通弱势参与者。若存在盲区交通弱势参与者，进而确定根据盲区交通弱势参与者的第一位置信息和第一航向角信息，预测盲区交通弱势参与者的第一运动路径，根据车辆第二位置信息和第二航向角信息，预测车辆的第二运动路径，并通过空间位置判断，确定盲区交通弱势参与者与车辆的运动路径在车辆前方是否存在交汇点。若在车辆前方存在交汇点，则说明存在相撞的可能，则将该盲区交通弱势参与者确定为目标交通弱势参与者。
68.由于“鬼探头”通常都是由交通弱势参与者突然出现引起的，尤其是在红绿灯路口，很多是交通弱势参与者由静止状态突然变为运动状态引起的，因此，本实施方式中将运动路径与车辆有交汇点的盲区交通弱势参与者确定为目标交通弱势参与者，并对驾驶员进行预警，从而可以及时提醒到驾驶员，达到从最大程度上保证驾驶员及交通弱势参与者安全的目的。
69.在一种可能的实施方式中，也可以通过将第一位置信息、第一航向角信息、第二位置信息、第二航向角信息与车辆速度及交通弱势参与者的速度相结合，进行碰撞可能的预测，对于运动中的交通弱势参与者来说，通过结合其运动速度，并预测其可能与车辆发生碰撞的具体时刻，从而可以对驾驶员进行更加精确的预警提示。
70.s405、若存在，对驾驶员进行预警。
71.本步骤中，若根据s404确定视野盲区中是否存在可能与车辆发生碰撞的目标交通弱势参与者，则向车内的人机交互设备发送控制指令，以使人机交互设备对驾驶员进行预警提示。人机交互设备可以是具体语音和/或画面提示功能的设备。
72.在一种可能的实施方式中，在确定存在碰撞可能性之后，还可以根据紧急程度的不同，采用不同的预警方式，对驾驶进行提示。
73.在一种可能的实施方式中，根据车辆的当前车速，确定车辆的安全距离，进而计算车辆与目标交通弱势参与者的实际距离，并根据实际距离是否在安全距离以内确定紧急程度。
74.本实施例中根据盲区交通弱势参与者的第一位置信息和车辆的第二位置信息，计算两者之间的实际距离。示例性地，假设位置信息用坐标表示为(b，l，h)，其中，b代表纬度，l代表经度，h代表海拔，并假设交通弱势参与者的第一位置信息为(b1，l1，h1)，车辆的第二位置信息为(b2，l2，h2)，则可以先通过如下公式，进行坐标变换，得到交通弱势参与者和车辆位置信息的平面坐标表示：
[0075][0076][0077]
其中，α为参考椭球长半轴，e为第一偏心率，n为卯酉圈半径。假设转换后盲区交通弱势参与者的第一位置信息为(x1，y1，z1)，车辆的第二位置信息为(x2，y2，z2)，则可通过如下公式，计算交通弱势参与者与车辆的实际距离|ab|：
[0078][0079]
在一种可能的实施方式中，本实施例中的可根据车身长度及车辆的当前速度进行确定车辆的安全距离，具体地，获取车辆的当前速度，根据车辆的当前速度通过查表等方式确定对应的刹停距离，再根据车身长度、刹停距离，计算车辆的安全距离。示例性的，安全距离＝车身长度/2+刹停距离+自定义阈值，自定义阈值可以事先由驾驶员进行设置，若驾驶员未设定，则直接使用默认值。
[0080]
在一种可能的实施方式中，若实际距离小于或等于安全距离，确定紧急程度为第一级别；若实际距离大于安全距离，确定紧急程度为第二级别；其中，第一级别的紧急程度大于第二级别。
[0081]
在一种可能的实施方式中，若确定的紧急程度为第一级别，则向人机交互设备发送第一控制指令，以控制人机交互设备通过提示信息对驾驶员进行预警；若确定的紧急程度为第二级别，则向人机交互设备发送第二控制指令，以控制人机交互设备通过报警对驾驶员进行预警。
[0082]
需要说明的是，当车内有多个人机交互设备时，第一控制指令和第二控制指令作用的人机交互设备可以相同，也可以不同，并且，第一控制指令或第二控制指令可以作用于一个人机交互设备，也可以同时作用于多个人机交互设备。
[0083]
本实施例中，通过获取用户设备上报的交通弱势参与者的运动状态信息，获取图像传感器采集的图像数据，根据图像数据，确定车辆的视野盲区，根据运动状态信息，确定视野盲区中是否存在可能与车辆发生碰撞的目标交通弱势参与者，若存在，对驾驶员进行预警。在不需要借助rsu的情况，就可以识别出车辆盲区中的交通弱势参与者，还可以通过
车联网获取交通弱势参数与者的位置信息，不仅可以避免由rsu探测盲区造成的误识别和漏识别情况的发生，提高了交通弱势参与者的识别准确性，还能缩短通信时延，保证预警的时效性和可靠性。因此，本技术实施例提供的交通弱势参与者预警系统能够有效预防“鬼探头”的发生，减轻了驾驶员的驾驶负担，提高行车安全。
[0084]
实施例三
[0085]
示例性地，图5为本技术实施例三提供的一种交通弱势参与者预警方法的流程示意图，本实施例的方法可以由本技术实施例所提供的交通弱势参与者预警装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于图2所示的车载终端中。如图5所示，本实施例的交通弱势参与者预警方法主要包括以下步骤：
[0086]
(1)获取上报的bsm消息，通过对bsm消息进行解析，获取交通弱势参与者的运动状态信息(位置和方向)；
[0087]
(2)通过can总线，获取摄像头采集的图像数据和车辆的运动状态信息(位置和方向)；
[0088]
(3)基于摄像头采集的图像数据进行障碍物识别，确定车辆的视野盲区；
[0089]
(4)通过将交通弱势参与者的位置与视野盲区进行匹配，确定车辆视野盲区中的交通弱势参与者；
[0090]
(5)判断车辆与视野盲区中的交通弱势参与者是否存在碰撞可能，若存在，则通过人机交互设备显示提示信息，否则，不显示提示信息；
[0091]
(6)确定安全距离和实际距离，并判断实际距离是否小于安全距离，若是，则通过人机交互设备报警，否则，不报警。
[0092]
本实施例中，在确定车辆与视野盲区中的交通弱势参与者存在碰撞可能时，立即通过人机交互设备显示提示信息，对驾驶员进行预警，在此基础上，判断车辆与视野盲区中的交通弱势参与者的实际距离是否小于安全距离，若小于，进而通过报警的方式对驾驶员进行预警，达到双重预警的目的，有助于驾驶员及时采取制动等措施，从而达到保证驾驶员和交通弱势参与者安全的目的。
[0093]
实施例四
[0094]
图6为本技术实施例四提供的一种交通弱势参与者预警装置的结构示意图，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于服务器以及智能终端等车载终端中。如图6所示，本实施例中交通弱势参与者预警装置600包括：
[0095]
获取模块610和处理模块620。
[0096]
获取模块610，用于获取用户设备上报的交通弱势参与者的运动状态信息；获取图像传感器采集的图像数据；
[0097]
处理模块620，用于根据图像数据，确定车辆的视野盲区；根据运动状态信息，确定视野盲区中是否存在可能与车辆发生碰撞的目标交通弱势参与者；若存在，对驾驶员进行预警。
[0098]
可选地，运动状态信息是由用户设备采用v2x通信模块上报的。
[0099]
可选地，处理模块620具体用于：
[0100]
根据图像数据，确定车辆前方存在的目标障碍物；
[0101]
根据目标障碍物的轮廓坐标，确定车辆的视野盲区。
[0102]
可选地，处理模块620具体用于：
[0103]
根据目标障碍物的轮廓坐标，确定目标障碍物的体积；
[0104]
若目标障碍物的体积大于预设阈值，则将目标障碍物的遮挡区域确定为车辆的视野盲区。
[0105]
可选地，运动状态信息包括交通弱势参与者的第一位置信息和第一航向角信息，获取模块610还用于：
[0106]
获取车辆的第二位置信息和第二航向角信息；
[0107]
处理模块620具体用于：
[0108]
根据第一位置信息，识别出视野盲区中存在的盲区交通弱势参与者；
[0109]
根据第二位置信息、第二航向角信息和盲区交通弱势参与者的第一位置信息及第一航向角信息，确定盲区交通弱势参与者是否为目标交通弱势参与者。
[0110]
可选地，处理模块620具体用于：：
[0111]
根据盲区交通弱势参与者的第一位置信息和第一航向角信息，预测盲区交通弱势参与者的第一运动路径；
[0112]
根据第二位置信息和第二航向角信息，预测车辆的第二运动路径；
[0113]
确定第一运动路径与第二运动路径在车辆前方是否存在交汇点；
[0114]
若存在交汇点，则确定盲区交通弱势参与者为目标交通弱势参与者。
[0115]
可选地，处理模块620具体用于：
[0116]
确定车辆的安全距离和车辆与目标交通弱势参与者之间的实际距离，安全距离与车辆的车身长度和当前车速有关；
[0117]
根据实际距离与安全距离，通过车辆的人机交互设备对驾驶员进行预警提示。
[0118]
可选地，处理模块620具体用于：
[0119]
若实际距离大于安全距离，通过人机交互设备以提示信息的方式对驾驶员进行预警；
[0120]
若实际距离小于或等于安全距离，通过人机交互设备以报警的方式对驾驶员进行预警。
[0121]
本实施例所提供的交通弱势参与者预警装置可执行上述方法实施例所提供的交通弱势参与者预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。
[0122]
实施例五
[0123]
图7为本技术实施例五提供的一种车载终端的结构示意图，如图7所示，该车载终端210包括存储器211、处理器212及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；车载终端210中处理器212的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器212为例；车载终端210中的处理器212、存储器211可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
[0124]
存储器211作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的获取模块610和处理模块620对应的程序指令/模块。处理器212通过运行存储在存储器211中的软件程序、指令以及模块，从而执行车载终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的交通弱势参与者预警方法。
[0125]
存储器211可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系
统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器211可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器211可进一步包括相对于处理器212远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至车载终端。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0126]
实施例六
[0127]
本技术实施例六还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种交通弱势参与者预警方法，该方法包括：
[0128]
获取用户设备上报的交通弱势参与者的运动状态信息；
[0129]
获取图像传感器采集的图像数据；
[0130]
根据图像数据，确定车辆的视野盲区；
[0131]
根据运动状态信息，确定视野盲区中是否存在可能与车辆发生碰撞的目标交通弱势参与者；
[0132]
若存在，对驾驶员进行预警。
[0133]
当然，本技术实施例所提供的一种包计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本技术任意实施例所提供的交通弱势参与者预警方法中的相关操作。
[0134]
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本技术可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
[0135]
值得注意的是，上述交通弱势参与者预警装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。
[0136]
注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。