一种确定停车位置的方法和装置与流程

本技术实施例涉及车辆，并且更具体地，涉及一种确定停车位置的方法和装置。

背景技术：

1、目前，随着车辆保有量的持续增长，人们对于停车场找车的需求也越来越强烈。尤其是对于大型停车场，由于其地形复杂，而且部分室内停车场的全球定位系统(globalpositioning system，gps)信号强度较弱，无法精确定位车辆的位置，用户往往只能通过手动拍照记录的方式来辅助车辆的寻找，而用户常常会忘记拍摄，以至于无法快速、准确地找到车辆停放位置。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种确定停车位置的方法和装置，在车辆进入停车场时，能够根据车辆的位置，获取车辆所在的停车场的区域的信息，进而确定车辆的停车位置，便于提高用户对于寻车的体验。

2、第一方面，提供了一种确定停车位置的方法，该方法包括：在车辆进入停车场时，在该车辆的运动过程中，获取该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息；根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域。

3、示例性地，车辆在进入停车场后，直至该车辆在停车位上完成停车，也就是说，车辆进入停车场寻找车位，直至完成停车(也称泊车)的过程中，车辆可以经过一个或多个停车楼层，和/或，一个或多个停车分区，在该过程中，可以基于车辆所在的位置，根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场中所在的区域。

4、示例性地，车辆的运动状态信息，可以包括车辆的位姿信息，比如，车辆的俯仰角信息、车辆的位置信息等，又比如，该车辆的位置信息可以是根据全球卫星导航系统(global navigation satellite system，gnss)信号所确定的车辆的位置。示例性地，周边环境信息，可以包括车辆的感知传感器等所采集的原始环境数据，比如雷达所采集的点云信息、摄像头所采集的图像信息等，也可以包括对该原始环境数据经滤波、降噪、特征提取等处理后的数据。

5、本技术实施例中，在车辆进入停车场时，能够根据车辆所处的位置，获取车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，进而确定车辆在停车场内所在的区域，能够避免停车场建筑结构等周边物体等对于gnss信号遮挡，而无法确定车辆位置的情形，有利于用户无感获知车辆的停车位置，能够提高用户寻车的使用体验。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：获取gnss信号；根据该gnss信号的信号质量，确定停车位置定位模式，该停车位置定位模式可以包括第一定位模式或第二定位模式，在通过该第一定位模式工作时，根据该gnss信号确定车辆的停车位置；根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，包括：在确定停车定位模式为第二定位模式时，根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域。

7、示例性地，在车辆运动过程中，可以根据车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，由此，在车辆停车时，可以确定此时车辆所在的停车楼层、停车分区、停车位，也就是说，根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，可以确定车辆的停车楼层、停车分区、停车位中的至少一项。

8、示例性地，示例性地，gnss信号的信号质量可以通过信号强度、gnss信号状态等表征。例如，在所获取的gnss信号的信号强度大于或等于预设阈值(比如，-124dbm、-120dbm等)时，可以根据gnss信号确定车辆的位置。

9、本技术实施例中，通过确定gnss信号的信号质量，可以根据不同场景灵活确定停车位置定位模式，有利于实现不同场景下对停车定位方案的需求，从而可以满足当停车位置位于室外停车场等gnss信号较好的场景时，可以以较低的资源消耗确定停车位置，而且根据gnss信号确定的停车位置能够便于用户根据地图快速寻车，还可以满足当停车位置位于室内停车场等gnss信号较差的场景时，通过确定停车楼层、停车区域、停车位等，可以以便于用户快速寻车，从而可以提高用户的体验。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该停车场包括楼层间通道，该根据车辆的运动状态和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，可以包括：根据周边环境信息，确定车辆所途经的第一路口，该第一路口可以包括与该楼层间通道相连的楼层，和该楼层间通道之间的路口；根据该车辆所途经的第一路口，可以确定车辆所处的停车场的停车楼层，停车楼层为车辆处于停车位姿时所处的楼层。

11、示例性地，该第一路口可以包括与该楼层间通道相连的楼层，和该楼层间通道之间的路口，也就是说，第一路口可以是楼层间通道的出入口，比如，车辆在楼层间通道内行驶时，可以将该楼层通道在车辆行驶方向的出口，确定为该第一路口，又比如，车辆在任一楼层内行驶时，可以将车辆将驶入的楼层间通道的入口，确定为该第一路口。

12、示例性地，根据周边环境信息，可以确定道路特征和/或通道特征，根据该道路特征和/或通道特征，确定该第一路口。例如，根据摄像头传感器所获取的图像，可以检测交叉路口，可以结合车辆的俯仰角信息，确定该路口是否为第一路口；又例如，车辆在通道内行驶时，比如，可以根据雷达传感器和/或摄像头传感器采集的数据，可以识别该通道在出口处的侧壁，从而由此可以确定第一路口；又例如，车辆在驶入停车场直至行驶至目标车位的过程中，可以实时检测车辆行驶过程中所途经的多个路口，可以根据车辆途经该多个路口的时段以及车辆俯仰角信息，可以从该多个路口中确定其中的第一路口。应理解，以上关于确定第一路口的方法只是示例，本技术实施例对此不做限定。

13、示例性地，根据第一路口可以确定楼层的相对变化，可以确定车辆当前所处的楼层位置。

14、本技术实施例中，通过确定车辆途经的第一路口的个数，确定停车楼层，可以降低室内停车场的建筑结构等对识别停车楼层的影响，可以适用于更广泛的场景，能够提高所确定的停车楼层的准确性。

15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该周边环境信息包括第一通道的图像，该第一通道包括该车辆通过的楼层间通道，该根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，可以包括：根据第一通道的图像，确定通道指引标识；根据该通道指引标识，确定停车楼层。

16、示例性地，通道指引标识，可以用于指示该楼层间通道内的通行方式。例如，根据第一通道的图像，可以识别得到一种或多种标识，比如，通道指引标识可以是“>>>”、“→”，又比如，通道指引标识可以是“通往地下一层”、“>>>通往地下一层>>>”等。

17、一些可能的实现方式中，根据通道指引标识，可以确定楼层关键字。例如，该楼层关键字可以为“层”、“b”等，在确定通道指引标识(比如“通往地下一层”、“通往b1”，“xxx层”等)包括该楼层关键字时，根据该关键字可以确定楼层标识；又例如，可以在确定通道指引标识的置信度之后，比如，可以筛除仅包括符号的通道指引标识，而后可以根据楼层关键字，确定楼层标识；又例如，在车辆通过多个楼层间通道时，可以根据所获取的该多个楼层间通道的图像的时间顺序，确定停车楼层标识。

18、一些可能的实现方式中，根据第一通道的图像，可以确定通道指引标识所在的位置，可以结合通道指引标识所在的位置，确定楼层标识。例如，对于通道指引标识位于楼层间通道的路面的场景，可以仅获取车辆所在车道的通道指引标识；又例如，对于通道指引标识位于楼层间通道的侧壁时，可以仅获取车辆副驾侧的通道内墙上的标识。

19、本技术实施例中，通过结合通道指引标识所在的位置，确定楼层标识，可以避免在双向行驶通道情形下对楼层标识的误判，可以提高识别停车楼层的准确性。进一步地，根据第一路口和通道指引标识，确定停车楼层，能够充分利用楼层间通道内，以及楼层间通道出入口的信息，从而可以提高所确定的停车楼层的准确度。

20、由于停车楼层内空间较大，且可能会存在较多的标识，由此可能难以准确识别停车楼层的标识。而在本技术实施例中，通过第一通道的图像，确定通道指引标识，根据该通道指引标识，确定停车楼层，可以降低筛选停车楼层的标识的难度，也可以避免停车场建筑结构对识别停车楼层的影响，从而可以提高确定停车楼层的准确度。

21、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在确定车辆位于楼层间通道时，启动第二传感器；控制该第二传感器采集该周边环境信息。

22、示例性地，该第二传感器可以包括一个或多个相同或不同类型的传感器。例如，该第二传感器可以包括多个安装于车辆不同位置的摄像头传感器；又例如，该第二传感器可以包括一个或多个安装摄像头传感器，以及，一个或多个雷达传感器。

23、本技术实施例中，在确定车辆楼层间通道时，启动并控制第二传感器采集周边环境信息，可以降低该第二传感器的资源消耗，对于通过电池等驱动的车辆而言，可以在一定程度上提高车辆的可续航里程。

24、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该车辆的运动状态信息包括该车辆在第一时长内的俯仰角信息，该根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，可以包括：根据该车辆在第一时长内的俯仰角信息，确定该车辆通过的该楼层间通道的个数，其中，该第一时长的起始时刻早于或等于该车辆驶入首个楼层间通道的时刻，该第一时长的结束时刻等于或晚于该车辆驶入停车楼层的时刻；根据该车辆通过的该楼层间通道的个数，确定该停车楼层。

25、本技术实施例中，根据车辆的俯仰角信息，确定停车楼层，由于俯仰角信息的获取可以不依赖于雷达传感器、摄像头传感器，使得可以适用于感知传感器数量较少的车辆，可以适用于较低配置的车辆，而且也可以节省在确定停车位置过程中用于雷达传感器、摄像头传感器等的资源消耗，对于电动车、新能源汽车等而言，可以降低车辆的电量消耗，提高车辆的可续航里程。

26、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，包括：根据该周边环境信息，检测到该停车分区的标志物；根据该标志物的图像，确定该停车分区。

27、示例性地，该停车分区可以是指“a区”、“h-17”、“b-17”、“h-10-2”、“xx区”等停车场的停车区域。

28、示例性地，该标志物可以是停车场立柱、停车场内墙、指示牌、悬挂或张贴的标识等。例如，可以根据摄像头、雷达传感器所采集的数据检测停车场立柱，在检测到停车场立柱时，可以根据停车场立柱的图像，获取停车分区的标识，等等。

29、由于停车场的环境中可能具有多种标识信息，环境相对比较复杂，根据停车场的图像信息，从中筛选得到停车分区的标识等信息，准确度可能较低，在本技术实施例中，进行标志物检测，并根据标志物，获取停车分区的标识，可以缩小停车分区的标识的识别范围，一方面可以缩小无效信息的干扰，另一方面也可以提高所获取的停车分区的标识的准确性。

30、一些可能的实现方式中，该停车分区的标志物可以为立柱。

31、本技术实施例中，由于停车场中立柱分布规律且密度较高，而且停车分区的标识较高的概率布置于立柱，由此，在检测到立柱时，通过获取该立柱的图像，确定停车分区，可以降低无关标识对识别停车分区的影响，由此提高确定停车分区的准确性，也可以节省在识别停车分区的过程中的开销，进一步地，还可以在无法识别该停车分区的标识的情况下，通过该标志物确定该停车区域，有助于用户在无需通过手机等终端设备对停车区域拍照的情况下，获知车辆所处停车分区，便于用户寻车。

32、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该周边环境信息包括第一车位图像，该第一车位图像包括第一车位，该第一车位包括车辆处于停车位姿时所处的车位，该根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，包括：根据该第一车位图像，确定该第一车位的标识。

33、示例性地，由于在车辆运动过程中，车辆可能并未处于该第一车位内，此时该第一车位相当于车辆预期驶入的停车位，由此该第一车位也可以称为目标车位，该第一车位图像可以包括第一车位的部分或全部。例如，该第一车位图像可以中可以包括3个车位，其中，包括1个车位的全部区域，2个车位的部分区域，该3个车位中包括目标车位；又例如，可以包括第一车位的部分区域。应理解，以上关于第一车位图像的说明只是示例，本技术实施例对此不做限定。

34、在一些可能的实现方式中，该第一车位图像，可以包括多个摄像头传感器所采集的图像经图像处理所得到的图像。例如，该第一车位图像可以是，由多个摄像头所采集的图像，经图像拼合处理后所得到的图像，比如经全景影像系统所获取的图像，又比如，经透视底盘功能所获取的图像，等。应理解，以上关于第一车位图像的描述只是示例以便于说明，本技术实施例对此不做限定。

35、一些可能的实现方式中，该方法还可以包括：获取车位指示信息，该车位指示信息用于指示第一车位所处区域；该根据该第一车位图像，确定该第一车位的标识，可以包括：根据该车位指示信息和该第一车位图像，确定该第一车位的标识。

36、示例性地，可以获取第一车位的多个时刻的图像信息，可以根据该第一车位在该多个时刻的图像信息，确定多个标识信息，根据该多个标识信息，可以获取该第一车位的标识。例如，可以根据该多个标识的置信度，确定该第一车位的标识。

37、一些可能的实现方式中，该多个标识信息可以包括至少两个车位残缺标识，该车位残缺标识可以包括第一车位的标识的部分，可以对该至少两个车位残缺标识中的多个车位残缺标识进行拼接融合，获得该第一车位的标识。例如，该车位残缺标识可以包括“a10”、“106”，从而通过拼接融合，可以确定该第一车位的标识为“a106”。

38、一些可能的实现方式中，可以根据该标识信息的置信度，确定第一车位的标识。例如，根据第一车位的图像，可能识别到“消防通道”、“a106”、“专用车位”、“→”等标识信息，可以认为仅包括文字的标识，比如“消防通道”、“专用车位”的置信度较低，可以认为仅包括符号的标识，比如“→”的置信度较低，从而可以根据标识信息的置信度，确定第一车位的标识。

39、本技术实施例中，通过确定第一车位的标识，可以确定车辆所在的停车位。进一步地，结合车位指示信息，可以提高所确定的第一车位的标识的准确性。

40、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一车位的标识包括区域关键字，该方法还可以包括：根据标志物的图像和该区域关键字，确定该停车分区。

41、示例性地，区域关键字可以是车位标识与停车区域标识都包括的关键字。例如，车辆位于停车区域a区，第一车位的标识为a104，可以认为区域关键字为a；又例如，第一车位的标识为w104，其临近车位的标识为w103，由于两个标识包括相同的关键字w，可以将其作为区域关键字。应理解，以上关于区域关键字的说明只是示例，本技术实施例对此不做限定。

42、本技术实施例中，通过第一车位的标识，在该标识中包括区域关键字时，根据区域关键字以及停车区域的标志物的图像，可以提高识别停车区域的标识的准确度，由此可以提高识别停车区域的准确度。

43、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该获取该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，包括：获取第一指令，该第一指令用于指示该车辆的用户存在停车意图；根据该第一指令，获取该车辆的该运动状态信息和/或该周边环境信息。

44、示例性地，第一指令可以是语音指令、触控指令、按键指令、手势指令等指令中的一种或多种。例如，在语音交互中，在检测到用户下达的“我要停车”、“自动泊车”、“驶入车位”等语音指令时，可以获取该车辆的该运动状态信息和/或该周边环境信息，进一步地，具有辅助停车功能的车辆，可以根据检测到的空闲的目标车位，控制车辆驶入该空闲的目标车位，并获取该目标车位的信息(比如，该目标车位的标识、图像，等)；又例如，也可以结合用户对于停车位的指示(比如，用户通过实体、虚拟按键所指示的车位，用户通过语音指令所指示的车位)，获取获取该车辆的该运动状态信息和/或该周边环境信息，比如，获取周边的空闲车位的图像信息等；再例如，用户可以通过隔空手势，指示触发自动停车功能，在车辆接收到该隔空手势后，确定出用户具有停车意图，根据该隔空手势，获取该车辆的该运动状态信息和/或该周边环境信息。

45、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该获取该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，包括：在检测到车辆进入停车状态时，获取该车辆的该运动状态信息和/或该周边环境信息。

46、示例性地，可以根据车辆的控制信号，确定车辆是否进入停车状态。例如，在车辆位于停车场时，在检测到车辆的档位调整为倒车档时，可以认为车辆进入停车状态，可以获取车辆周边的空闲的目标车位的信息；又例如，在车辆位于停车场时，在检测到制动踏板或加速踏板存在作用力，且将车速控制在预设车速(比如3千米/小时)以内时，可以认为车辆进入停车状态，可以获取车辆周边的空闲的目标车位的信息，也可以获取此时车辆所处的停车分区的信息；又例如，车辆的停车功能也可以由自动驾驶系统或高级辅助驾驶系统实现，在检测到车辆启动自动停车、辅助停车(或称为自动泊车、辅助泊车)的功能后，或者，在检测到用户指示启动自动停车、辅助停车的功能后，认为车辆进入停车状态，可以获取车辆周边的空闲的目标车位的信息；又例如，在检测到车辆处于停车状态时，可以通过控制车载传感器调节其范围，以便于采集目标车位的信息，比如，车载传感器可以具有可调节支架，可以通过调整该支架姿态，实现对于该车载传感器的感测范围的调节，等等。其中，上述车辆的控制信号可以是车辆的控制信号，例如控制器局域网络(controller area network，can)信号，以太网信号等。

47、本技术实施例中，在确定用户存在停车意图时，获取该车辆的运动状态信息和/或周边环境数据，由此可以通过识别停车的时机，可以减少所获取的环境数据中的无效信息，提高所确定的停车位置的准确性，也可以降低用于确定停车位置的资源开销。

48、示例性地，在检测到车辆进入停车状态时，获取周边环境信息，可以包括，在检测到车辆进入停车状态时，控制第一传感器启动，控制第一传感器采集周边环境信息。

49、类似地，根据第一指令，获得周边环境信息，可以包括，在检测到该第一指令时，控制该第一传感器启动，控制该第一传感器采集周边环境信息。

50、示例性地，该第一传感器可以包括一个或多个相同或不同类型的传感器。例如，该第一传感器可以包括多个安装于车辆不同位置的摄像头传感器；又例如，该第一传感器可以包括一个或多个安装摄像头传感器，以及，一个或多个雷达传感器。应理解，以上第一传感器和第二传感器只是用于区分，也就是说，在检测到用户的停车意图时所启用的传感器，与在确定车辆处于楼层间通道时所启用的传感器，可以是相同的，也可以是不同的。

51、本技术实施例中，在确定用户存在停车意图时，控制传感器周边环境信息，由此可以降低用于采集周边环境信息的第一传感器的资源开销，而且也可以减少所获取的数据中的无效信息，以此提高识别停车区域、第一车位、停车楼层的准确性。

52、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：发送第一消息，该第一消息用于指示该停车区域、该第一车位、该停车楼层中的至少一项。

53、示例性地，在确定停车位置之后，可以发送第一消息。例如，在通过该第一定位模式工作时，该第一消息可以用于指示根据gnss信号所确定的停车位置；又例如，在通过该第二定位模式工作时，该第一消息可以用于指示该停车区域、该第一车位、该停车楼层中的至少一项；又例如，该第一消息可以通过指示停车位置的经纬度信息、海拔信息等的方式，指示根据gnss信号所确定的停车位置。

54、示例性地，车辆可以发送该第一消息，相应地，手机等终端设备可以接收该第一消息，从而获知该车辆所在的停车位置。

55、本技术实施例中，通过发送第一消息，可以向手机等终端设备指示该停车位置，从而在室内停车场等场景下，可以使得用户在无需使用手机等终端设备对车辆所在停车位置拍照的情况下，获知该车辆所在停车位置，可以提高用户体验；或者，在室外停车场等gps信号较好的场景下，可以使得手机等终端设备，可以确定该根据gps信号所确定的停车位置，也可以有利于基于地图，根据该位置对用户寻车进行导航，以提高用户的使用体验。

56、示例性地，手机等终端设备可以在接收到该第一消息时就显示车辆的停车位置信息，也可以在用户打开应用时，再显示车辆的停车位置，还可以在手机的特定界面(如手机的负一屏、智能助手页面等)上显示车辆的停车位置。

57、在一些可能的实现方式中，该第一消息可以为加密消息。

58、示例性地，可以通过对称加密、非对称加密等方式实现对第一消息的加密。

59、本技术实施例中，通过对第一消息的加密，有利于保证通信中的数据安全。

60、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该发送第一消息，可以包括：在该车辆的座舱内未检测到用户时，发送该第一消息。

61、示例性地，可以根据座椅压力传感器、座舱内的摄像头传感器等所采集的数据，确定座舱内是否存在用户。

62、本技术实施例中，在确定车辆的座舱内无用户时，发送该第一消息，可以降低发送该第一消息的频次，从而可以节省通信中所使用的流量。

63、一些可能的实现方式中，可以在确定车辆完成停车时，发送该第一消息。例如，在确定车辆下电、检测到车辆熄火、检测到驻车制动处于工作状态，等等情形时，可以发送该第一消息。

64、一些可能的实现方式中，可以接收停车位置请求消息，可以根据该停车位置请求消息，发送该第一信息。例如，手机等终端设备可以发送停车位置请求消息，在接收到该停车位置请求消息后，可以发送该第一消息，相应地，手机等终端设备可以获取该第一消息。

65、一些可能的实现方式中，该停车位置请求信息可以携带有请求人身份信息，该根据该停车位置请求信息，发送该第一消息，可以包括：根据该请求人身份信息，确定位置指示信息；根据该位置指示信息，发送该第一消息。

66、示例性地，根据请求人的身份信息，可以确定该请求人的权限。例如，该用户为未授权用户时，可以不发送该第一提示信息；又比如，该用户为授权用户，比如，该确定该请求人为车主时，该第一提示信息中可以包括该停车位的图像、标识，停车分区的图像、标识、停车楼层的图像、标识，又比如，该请求人仅具有部分权限时，可以根据该请求人的权限，确定该第一消息所包括的内容，也就是说，根据请求人的身份、权限，所发送的第一消息可以包括不同的内容，其所包括的内容可以是预先设定的，也可以是根据该请求人所请求的内容。

67、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据gnss信号的信号质量，确定停车位置定位模式，可以包括：在gnss信号的信号质量大于或等于第一阈值时，确定该停车位置定位模式为第一定位模式；或，在gnss信号的信号质量小于或等于第一阈值时，确定该停车位置定位模式为第二定位模式。

68、示例性地，gnss信号的信号质量可以通过信号强度、服务卫星数等来表征。例如，在使用信号强度表征gnss信号的信号质量时，比如，该第一阈值可以是-130dbm、-125dbm等，也可以是，在gnss信号的信号强度大于或等于125dbm(再比如-123dbm等)且持续时长大于或等于5秒(再比如3秒等)时，认为该gnss信号的信号质量大于或等于第一阈值；又例如，在当前天线视野上方的卫星数不低于预设数量(比如5个、6个等)时，可以认为gnss信号的信号质量大于或等于该第一阈值。应理解，以上关于第一阈值的描述只是示例，还可以以其他方式确定该第一阈值，本技术实施例对此不做限定。

69、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：获取第一状态参数，该第一状态参数包括该车辆与停车场的入口间的距离、车辆的车速和gnss信号的信号质量中的至少一项；在该第一状态参数满足预设条件时，进行停车场标志物检测；在检测到该停车场标志物时，确定该车辆位于停车场。

70、示例性地，该第一状态参数可以是车辆与停车场入口间的距离、车速和gnss信号的信号质量等参数的结合，第一状态参数也可以是车辆与停车场入口间的距离、车速和gnss信号的信号质量等参数之外的其他参数，相应地，预设条件可以与第一状态参数所包含的参数相关。例如，该第一状态参数也可以是经纬度信息，结合地图可以获知停车场所在区域，根据车辆所在经纬度，可以确定车辆是否位于停车场周边等。

71、本技术实施例中，在第一状态参数满足预设条件时，获取环境数据进行停车场标志物检测，由此能够在确定车辆是否位于停车场区域的过程中，降低对于传感器采集环境数据的依赖，可以减少传感器的工作时间，从而降低传感器的功耗，也有助于在确定车辆位于停车场区域后启动相应的功能模块。

72、第二方面，提供了一种确定车辆位置的装置，该装置包括：获取模块，用于在车辆进入停车场时，在车辆的运动过程中，获取车辆的运动状态信息和/或周边环境信息；处理模块，用于根据车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在停车场内所在的区域。

73、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，获取模块，可以用于获取gnss信号；处理模块，可以用于：根据该gnss信号的信号质量，确定停车位置定位模式，其中，该停车位置定位模式可以包括第一定位模式或第二定位模式，在通过该第一定位模式工作时，根据该gnss信号确定车辆的停车位置；处理模块具体可以用于，在确定停车位置定位模式为该第二定位模式时，根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在停车场内所在的区域。

74、示例性地，根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，可以确定车辆的停车楼层、停车分区、停车位中的至少一项。

75、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，具体可以用于：根据周边环境信息，确定车辆所途经的第一路口，该第一路口可以包括与楼层间通道相连的楼层，和该楼层间通道之间的路口；根据该车辆所途经的第一路口，可以确定该车辆所处的停车场的停车楼层，该停车楼层为车辆处于停车位姿时所处的楼层。

76、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取模块，具体可以用于：获取第一通道的图像，该第一通道可以包括车辆所通过的楼层间通道，该处理模块，具体可以用于：根据第一通道的图像，确定通道指引标识；根据该通道指引标识，确定停车楼层。

77、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，还可以用于：在确定车辆位于楼层间通道时，启动第二传感器；控制该第二传感器采集周边环境信息。

78、示例性地，该处理模块用于启动该第二传感器，控制该第二传感器采集周边环境信息，可以是直接控制该第二传感器启动并采集周边环境信息，也可以是通过其他装置控制该第二传感器启动并采集周边环境信息，在该第二传感器处于开启状态时，也可以是控制该第二传感器继续处于开启状态并采集该周边环境信息，本技术实施例对此不做限定。

79、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取模块具体可以用于，获取车辆在第一时长内的俯仰角信息，其中，该第一时长的起始时刻早于或等于该车辆驶入首个楼层间通道的时刻，该第一时长的结束时刻等于或晚于该车辆驶入停车楼层的时刻；该处理模块，具体可以用于：根据车辆在第一时长内的俯仰角信息，确定车辆所通过的楼层间通道的个数；根据车辆所通过的楼层间通道的个数，确定停车楼层。

80、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，停车位置定位模式为第二定位模式，该处理模块，具体可以用于：根据周边环境信息，检测到停车分区的标志物，该标志物可以包括立柱；根据该标志物的图像，确定停车分区。

81、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取模块，具体可以用于：获取第一车位图像，该第一车位图像包括第一车位，第一车位包括车辆处于停车位姿时所处的车位；该处理模块，具体可以用于：根据该第一车位的图像，确定第一车位的标识。

82、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一车位的标识包括区域关键字，处理模块具体可以用于：根据该标志物的图像和区域关键字，确定该停车分区。

83、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取模块，还可以用于：获取第一指令，该第一指令用于指示车辆的用户存在停车意图；该获取模块，具体可以用于：根据该第一指令，获取车辆的运动状态信息和/或周边环境信息。

84、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取模块，具体可以用于：在检测到车辆进入停车状态时，获取车辆的运动状态信息和/或周边环境信息。

85、示例性地，该处理模块，还可以用于检测车辆是否进入停车状态，比如，可以根据车辆的控制信号，检测车辆是否进入停车状态。

86、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还可以包括发送模块，该发送模块，可以用于：发送第一消息，该第一消息可以用于指示该停车分区、第一车位、停车楼层中的至少一项。

87、示例性地，发送模块可以用于在确定车辆停车位置之后，发送第一消息。例如，在通过第一定位模式工作时，该第一消息可以用于指示通过gnss信号所确定的停车位置；又例如，在通过第二定位模式工作时，该第一消息可以用于指示停车分区、第一车位、停车楼层中的至少一项。

88、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一消息可以为加密消息。

89、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该发送模块，具体可以用于：在该车辆的座舱内未检测到用户时，发送该第一消息。

90、一些可能的实现方式中，在检测到车辆完成停车时，可以发送该第一消息。

91、一些可能的实现方式中，该装置还可以包括接收模块，该接收模块可以用于接收停车位置请求信息，该停车位置请求信息，可以用于请求车辆的停车位置，该发送模块具体可以用于，根据该停车位置请求信息，发送该第一消息。

92、一些可能的实现方式中，该停车位置请求信息可以包括请求人身份信息，该发送模块，具体可以用于，根据该请求人身份信息，发送该第一消息。

93、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理模块，具体可以用于：在gnss信号的信号质量大于或等于第一阈值时，确定该停车位置定位模式为第一定位模式；或，在gnss信号的信号质量小于或等于第一阈值时，确定该停车位置定位模式为第二定位模式。

94、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，获取模块还可以用于：获取第一状态参数，该第一状态参数可以包括车辆与停车场入口间的距离、车速和gnss信号的信号质量中的至少一项；处理模块，还可以用于，在该第一状态参数满足预设条件时，进行停车场标志物检测；在检测到停车场标志物时，可以确定车辆位于停车场区域。

95、第三方面，提供了一种确定停车楼层的方法，该方法包括：获取周边环境信息；根据该周边环境信息确定车辆途经的第一路口；可以根据车辆途经的第一路口，确定停车楼层。

96、示例性地，根据周边环境信息，可以确定车辆在处于停车姿态之前所途经的第一路口，可以确定在停车操作之前车辆所途经的第一路口，等等。

97、本技术实施例中，通过确定车辆途经的第一路口的个数，确定停车楼层，可以降低室内停车场的建筑结构等对识别停车楼层的影响，可以适用于更广泛的场景，能够提高所确定的停车楼层的准确性。

98、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，根据车辆途经的第一路口，确定停车楼层，可以包括：根据所确定的第一路口，可以确定楼层的相对变化；根据楼层的相对变化确定停车楼层。

99、示例性地，根据所确定的第一路口，可以确定车辆驶入停车楼层前，车辆所在楼层的相对变化，根据该楼层的相对变化，可以确定停车楼层。

100、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在确定车辆位于楼层间通道时，可以启动第二传感器，可以控制该第二传感器采集周边环境信息，该周边环境信息，可以用于确定该第一路口。

101、示例性地，可以根据车辆的俯仰角信息，确定车辆位于楼层间通道。

102、本技术实施例中，在确定车辆楼层间通道时，启动并控制第二传感器采集周边环境信息，可以降低该第二传感器的资源消耗，对于通过电池等驱动的车辆而言，可以在一定程度上提高车辆的可续航里程。

103、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在确定停车楼层之后，可以发送停车楼层指示消息，该停车楼层指示消息可以用于指示停车楼层。

104、本技术实施例中，在确定停车楼层之后，发送该停车楼层指示消息，从而可以使得用户无需通过手机、平板电脑等终端设备对停车楼层拍照的情况下，也可以获知该停车楼层，从而可以提高用户的使用体验。

105、第四方面，提供了另一种确定停车楼层的方法，该方法包括：获取第一通道的图像，该第一通道可以包括车辆所通过的楼层间通道；根据该第一通道的图像，确定通道指引标识；根据通道指引标识，确定停车楼层。

106、由于停车楼层内空间较大，且可能会存在较多的标识，由此可能难以准确识别停车楼层的标识。而在本技术实施例中，通过第一通道的图像，确定通道指引标识，根据该通道指引标识，确定停车楼层，可以降低筛选停车楼层的标识的难度，也可以避免停车场建筑结构对识别停车楼层的影响，从而可以提高确定停车楼层的准确度。

107、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在确定车辆位于楼层间通道时，可以启动第二传感器，可以控制该第二传感器采集周边环境信息，该周边环境信息，可以用于确定该第一路口。

108、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在确定停车楼层之后，可以发送停车楼层指示消息，该停车楼层指示消息可以用于指示停车楼层。

109、一些可能的实现方式中，在确定通道指引标识包括楼层关键字时，可以根据该通道指引标识确定楼层标识。

110、一些可能的实现方式中，根据第一通道的图像，可以确定通道指引标识所在的位置，可以结合通道指引标识所在的位置，确定楼层标识。例如，对于通道指引标识位于楼层间通道的路面的场景，可以仅获取车辆所在车道的通道指引标识；又例如，对于通道指引标识位于楼层间通道的侧壁时，可以仅获取车辆副驾侧的通道内墙上的标识。

111、本技术实施例中，通过结合通道指引标识所在的位置，确定楼层标识，可以避免在双向行驶通道情形下对楼层标识的误判，可以提高识别停车楼层的准确性。

112、第五方面，提供了另一种确定停车楼层的方法，该方法包括：获取第一时长内的俯仰角信息，该第一时长的起始时刻可以早于或等于车辆首次驶入楼层间通道的时刻，该第一时长的结束时刻可以等于或晚于车辆驶入停车楼层的时刻；根据该第一时长内的俯仰角信息，确定停车楼层。

113、示例性地，在车辆处于停车位姿之前，可以实时获取车辆的俯仰角信息。例如，可以实时获取imu等传感器所采集的数据，根据该数据，确定实时的俯仰角数据。

114、示例性地，根据车辆实时的俯仰角信息，可以确定车辆首次驶入楼层间通道的时刻，也可以确定车辆在处于停车位姿之前最后一次驶出楼层间通道的时刻，由此可以确定第一时长。例如，执行该方法的装置需要从其他装置获取俯仰角信息时，该其他装置可以在确定该第一时长后，向该装置提供车辆在该时段内的俯仰角信息，从而可以降低二者间通信的数据量。

115、结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，根据该第一时长内的俯仰角信息，确定停车楼层，可以包括：根据该第一时长内的俯仰角信息，确定车辆通过的楼层间通道的个数；根据该车辆所通过的楼层间通道的个数，确定该停车楼层。例如，根据该时段内的俯仰角信息，可以确定楼层的相对变化，比如，在车辆的俯仰角大于或等于角度阈值时，可以确定车辆位于楼层间通道，可以根据车辆所途经的楼层间通道的个数，确定楼层的相对变化，又比如，可以将车辆上坡时通过的通道确定为正向通过该通道，所途经的楼层间通道的个数可以记为+1，可以将车辆下坡时通过的通道确定为负向通过该通道，所途经的楼层间通道的个数可以记为-1，从而确定停车楼层；又例如，可以确定车辆的俯仰角的变化值的绝对值大于或等于角度变化阈值的次数，从而可以根据俯仰角的变化确定停车楼层。

116、本技术实施例中，根据车辆的俯仰角信息，确定停车楼层，由于俯仰角信息的获取可以不依赖于雷达传感器、摄像头传感器，使得可以适用于低配置的车型，而且也可以节省在确定停车位置过程中用于雷达传感器、摄像头传感器等的资源消耗，对于电动车、新能源汽车等而言，可以降低车辆的电量消耗，提高车辆的可续航里程。

117、第六方面，提供了一种确定车辆位于停车场区域的方法，该方法包括：获取第一状态参数；在该第一状态参数小于或等于第一阈值时，进行停车场标志物检测；在检测到停车场标志物时，确定车辆位于停车场区域。

118、结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，该第一状态参数可以包括车辆与停车场入口间的距离、车速、gnss信号的信号质量中的至少一项。

119、示例性地，该停车场标志物可以是停车场中不会移动的物体。例如，停车场道闸、停车场收费亭、停车位、停车场引导标识、停车场指示标识等。

120、本技术实施例中，在第一状态参数小于或等于第一阈值时，进行停车场标志物检测，并由此确定车辆是否位于停车场区域，可以降低对于传感器采集环境数据的依赖，可以减少传感器的工作时间，从而降低传感器的功耗。相应地，通过降低传感器的功耗，对于传统燃油汽车等而言，在一定程度上可以降低油耗，而对于电动汽车等而言，可以在一定程度上提高车辆的续航里程。

121、第七方面，提供了一种启动传感器的方法，该方法可以包括：获取语音指令或用户操作信息；根据该语音指令，检测停车语音指令，在检测到停车语音指令时，启动一个或多个感知传感器，或根据用户操作信息，检测第一操纵，在检测到第一操作时，启动一个或多个传感器。

122、示例性地，该一个或多个传感器，可以是一种或多种类型的传感器，本技术实施例对此不做限定。进一步地，该一个或多个传感器所采集的数据可以用于与停车场景相关的功能。例如，在检测到用户在中控屏点击“辅助停车”的虚拟按键后，可以启动车辆的一个或多个摄像头，比如全景影像系统的摄像头等，通过控制该摄像头采集数据，可以获得环境数据，以便于识别车辆所在停车区域和/或目标车位等，进一步地，可以启动雷达，根据从而根据该多个传感器采集的数据控制车辆驶入目标车位。

123、本技术实施例中，由于与停车相关的功能可能涉及使用某些传感器，通过在确定用户存在停车意图时启动该传感器，可以仅在停车环节触发该传感器，由此可以降低该传感器的开销，而且可以避免该传感器所采集非停车环节的数据而对该功能造成干扰。

124、第八方面，提供了一种识别车位的标识的方法，该方法可以包括：获取第一车位图像；根据第一车位图像，确定目标车位的标识。

125、示例性地，该第一车位图像可以包括目标车位在内的至少一个车位。例如，可以获取多个时刻的车位的图像，该多个时刻的图像中可以包括目标车位，比如，可以获取摄像头传感器采集的第一时长内的视频图像，该视频可以包括多个时刻的车位的图像，从而可以避免由于单个图像中标识的不完整而导致的识别错误，可以提高识别的标识的准确度。应理解，以上关于第一车位图像的描述只是示例，以便于说明，本技术实施例对此不做限定。

126、结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该方法还包括：获取车位指示信息，该车位指示信息可以用于指示目标车位所处区域；根据车位指示信息和第一车位图像，确定目标车位的标识。

127、结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据第一车位图像确定第一比例，该第一比例可以用于指示目标车位在第一车位图像中的占比；该根据该第一车位图像，确定该目标车位的标识，包括；根据该第一车位图像和该第一比例，确定该目标车位的标识。

128、结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该根据该第一车位图像，确定该目标车位的标识，包括：根据该第一车位图像，确定一个或多个车位信息文本；根据该一个或多个车位信息文本中至少一个车位信息文本的置信度，确定该目标车位的标识。

129、结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该车辆包括车载显示器，该方法还包括：控制该车载显示器显示该目标车位的图像。

130、结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该方法还包括：发送第一消息，该第一消息用于指示该目标车位。

131、本技术实施例中，根据目标车位的图像，可以确定目标车位的标识，有助于用户在无需使用手机等终端设备对停车位拍照的情况下，获知该车位的标识，以便于用户通过该信息获知该车辆的位置，便于用户对车辆进行寻找。

132、第九方面，提供了一种指示停车位置的交互方法，该方法可以包括：获取车辆位置信息，该车辆位置信息可以用于指示停车位置；显示第一界面，该第一界面可以用于指示停车位置。

133、示例性地，该车辆位置信息可以用于指示目标车位、停车区域、停车楼层、第一经纬度信息中的至少一项。例如，手机等终端设备可以获取用于指示目标车位的目标车位指示信息；可以获取用于指示停车区域的停车区域指示信息；所获取的车辆位置信息也可以既用于指示目标车位，也用于指示停车区域，也就是说，目标车位指示信息和停车区域指示信息可以是同一个消息；也可以是获取车辆周边环境的图像，通过呈现该周边环境的图像，用户可以获知该车辆所在区域。应理解，以上指示目标车位、停车区域的方式只是示例，以便于说明，本技术实施例对此不做限定。

134、本技术实施例中，终端设备在获取车辆位置信息之后，通过在第一界面显示与停车位置相关内容，使得用户可以获知停车位置，便于用户寻车，可以提高用户的使用体验。

135、第十方面，提供了一种确定停车楼层的装置，该装置包括：获取模块，用于获取周边环境信息；处理模块，用于根据该周边环境信息确定车辆途经的第一路口；可以根据车辆途经的第一路口，确定停车楼层。

136、结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，处理模块，具体可以用于：根据该车辆途经的该第一路口，可以确定楼层的相对变化；根据楼层的相对变化确定停车楼层。

137、结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，处理模块，还可以用于：在确定车辆位于楼层间通道时，可以启动第二传感器，可以控制该第二传感器采集周边环境信息，该周边环境信息，可以用于确定该第一路口。

138、结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，该装置还可以包括：发送模块，用于在确定停车楼层之后，发送停车楼层指示消息，该停车楼层指示消息可以用于指示停车楼层。

139、第十一方面，提供了一种确定停车楼层的装置，该装置包括：获取模块，用于获取第一通道的图像，该第一通道可以包括车辆所通过的楼层间通道；处理模块，用于根据该第一通道的图像，确定通道指引标识；根据通道指引标识，确定停车楼层。

140、结合第十一方面，在第十一方面的某些实现方式中，处理模块，还可以用于：在确定车辆位于楼层间通道时，可以启动第二传感器，可以控制该第二传感器采集周边环境信息，该周边环境信息，可以用于确定该第一路口。

141、结合第十一方面，在第十一方面的某些实现方式中，该装置还可以包括：发送模块，用于在确定停车楼层之后，发送停车楼层指示消息，该停车楼层指示消息可以用于指示停车楼层。

142、第十二方面，提供了一种确定停车楼层的装置，该装置包括：获取模块，用于获取第一时长内的俯仰角信息，该第一时长的起始时刻可以早于或等于车辆首次驶入楼层间通道的时刻，该第一时长的结束时刻可以等于或晚于车辆驶入停车楼层的时刻；处理模块，用于根据该第一时长内的俯仰角信息，确定停车楼层。

143、结合第十二方面，在第十二方面的某些实现方式中，处理模块，具体可以用于：根据该第一时长内的俯仰角信息，确定车辆通过的楼层间通道的个数；根据该车辆所通过的楼层间通道的个数，确定该停车楼层。

144、第十三方面，提供了一种确定车辆位于停车场区域的装置，该装置可以包括：获取模块，用于获取第一状态参数；处理模块，用于在该第一状态参数小于或等于第一阈值时，进行停车场标志物检测；还用于在检测到停车场标志物时，确定车辆位于停车场区域。

145、结合第十三方面，在第十三方面的某些实现方式中，该第一状态参数可以包括车辆与停车场入口间的距离、车速、gnss信号的信号质量中的至少一项。

146、第十四方面，提供了一种启动传感器的装置，该装置可以包括：获取模块，用于获取语音指令或用户操作信息；处理模块，可以用于：根据语音指令检测停车语音指令，在检测到停车语音指令时，启动一个或多个感知传感器，或者，根据用户操作信息检测第一操作，该第一操作用于指示用户存在停车意图，在检测到第一操作时，启动一个或多个感知传感器

147、结合第十四方面，在第十四方面的某些实现方式中，获取模块，还可以用于，获取该一个或多个感知传感器采集的数据；处理模块，还可以用于，根据该感知传感器采集的数据，确定车辆所处的停车环境。

148、第十五方面，提供了一种识别车位的标识的装置，该装置可以包括：获取模块，可以用于获取第一车位图像；处理模块，可以用于根据该第一车位图像，确定该目标车位的标识。

149、结合第十五方面，在第十五方面的某些实现方式中，获取模块还可以用于：获取车位指示信息，该车位指示信息可以用于指示目标车位所处区域；处理模块具体可以用于：根据该车位指示信息和第一车位图像，确定目标车位的标识。

150、结合第十五方面，在第九方面的某些实现方式中，处理模块，还可以用于：根据该第一车位图像，确定第一比例，该第一比例可以用于指示目标车位在该第一车位图像中的占比；处理模块具体可以用于，根据第一车位图像和该第一比例，确定目标车位的标识。

151、结合第十五方面，在第十五方面的某些实现方式中，处理模块具体可以用于，根据第一车位图像，确定一个或多个车位信息文本；根据该车位信息文本的置信度，确定该目标车位的标识。

152、结合第十五方面，在第十五方面的某些实现方式中，该车辆可以包括车载显示器，该处理模块，还可以用于控制车载显示器显示目标车位的图像。

153、结合第十五方面，在第十五方面的某些实现方式中，该装置还可以包括发送模块，该发送模块，可以用于发送第一消息，该第一消息可以用于指示目标车位。

154、一些可能的实现方式中，第二方面、第十方面至第十六方面，及其任一方面中任一可能的实现方式中的装置，可以是车载芯片、车载装置(例如车机、车载电脑)或车等装置。本技术实施例中的车可以理解为一种交通工具，本技术实施例所提出的方案也可以应用于其他交通工具或装置中。

155、第十六方面，提供了一种指示停车位置的交互装置，该装置可以包括：获取模块，可以用于获取车辆位置信息；该显示模块，可以用于显示第一界面，该第一界面可以用于指示停车位置。

156、结合第十六方面，在第十六方面的某些实现方式中，该交互装置可以是电脑、智能手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、可穿戴设备、智能音箱、云服务设备、电视等装置中的一个或多个。

157、第十七方面，提供了一种装置，该装置可以包括处理器和存储器，该存储器用于存储程序指令，该处理器用于调用该程序指令来执行上述第一方面、第三方面至第九方面中的任一方面，及其任一可能的实现方式中的方法。

158、第十八方面，提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码包括用于执行上述第一方面、第三方面至第九方面中的任一方面，及其任一可能的实现方式中的方法。

159、第十九方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面、第三方面至第九方面中的任一方面，及其任一可能的实现方式中的方法。

160、第二十方面，提供了一种系统，该系统可以包括车辆和电子设备，该车辆可以包括上述第二方面、第十方面至第十六方面，及其任一方面中任一可能的实现方式中的装置；该车辆可以用于发送第一消息，该第一消息可以用于指示车辆的停车位置信息；该电子设备可以用于接收该第一消息，根据该第一消息，控制显示车辆的停车位置。

161、结合第二十方面，在第二十方面的某些实现方式中，该电子设备还可以用于，发送停车位置请求信息，该停车位置请求信息，可以用于请求该车辆的停车位置信息；该车辆还可以用于接收该停车位置请求信息，该车辆具体可以用于，根据该停车位置请求信息，发送该第一消息。

162、本技术实施例提供了一种确定停车位置的方法和装置，在车辆进入停车场时，能够根据车辆所处的位置，获取车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，进而确定车辆在停车场内所在的区域，能够避免停车场建筑结构等周边物体等对于gnss信号遮挡，而无法确定车辆位置的情形，有利于用户无感获知车辆的停车位置，能够提高用户寻车的使用体验。能够根据gnss信号的信号质量，灵活地确定停车位置定位模式，有利于实现不同场景下对于停车定位方案的需求。通过车辆所途径的第一路口的个数，确定停车楼层，能够降低室内停车场的建筑结构等对识别停车楼层的影响，可以适用于更广泛的场景，能够提高所确定的停车楼层的准确性。能够结合通道指引标识确定停车楼层，能够降低识别停车楼层的标识的难度，也可以避免停车场建筑结构对识别停车楼层的影响，从而可以提高确定停车楼层的准确度。能够根据车辆的俯仰角信息，确定车辆的停车楼层，能够适用于感知传感器数量较少、配置较低的车型，由于不依赖于对于外部环境信息的采集，能够降低传感器的资源消耗。能够根据停车分区的标志物的图像，确定停车分区，能够降低位于其他物体的标识对于识别停车分区的干扰，能够提高确定停车分区的准确性，也可以节省用于识别停车分区的过程中的开销。通过结合区域关键字和第一车位的标识，确定停车分区，能够提高所确定的停车分区的准确性。在确定用户存在停车意图时，获取该车辆的运动状态信息和/或周边环境数据，由此可以通过识别停车的时机，可以减少所获取的环境数据中的无效信息，提高所确定的停车位置的准确性，也可以降低用于确定停车位置的资源开销。能够发送第一消息，能够使得手机等终端设备获知车辆所在的区域，可以使得用户在无需使用手机等终端设备对车辆所在停车位置拍照的情况下，获知该车辆所在停车位置，可以提高用户体验。通过在确定车辆的座舱内无用户时，发送该第一消息，可以降低发送该第一消息的频次，从而可以节省由于通信所使用的流量。通过在第一状态参数满足预设条件时进行停车场标志物识别，由此，在确定车辆是否进入停车场的过程中，可以降低对于感知传感器的依赖，能够降低传感器的功耗，也有利于在确定车辆处于停车场区域后启动相应的功能。