确定车辆的停车位置的方法、装置、设备和介质与流程

确定车辆的停车位置的方法、装置、设备和介质
1.本技术是申请日为2020年07月31日、申请号为202010761244.7、发明名称为“确定车辆的停车位置的方法、装置、设备和介质”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
2.本公开的各实现方式总体上涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及确定自动驾驶车辆的停车位置的方法、装置、计算设备和计算机存储介质。


背景技术：

3.当前，自动驾驶(也称为无人驾驶)技术已经受到了广泛关注并且得到了快速发展。自动驾驶车辆在行驶过程中可以利用各种传感器来感测车辆周围的情况，还可以通过无线通信链路接收环境信息。结合交通地图，自动驾驶车辆可以做出相应的行驶决策。例如，当自动驾驶车辆行驶到路口时，可以根据道路状况以及信号灯来进行是否停车的决策。在自动驾驶车辆要左转时，如果路口具有左转等待区域，车辆还可以驶入左转等待区域进行等待，从而进行有保护左转，以提升左转的通行效率。


技术实现要素：

4.本公开的实施例提供了一种确定自动驾驶车辆的停车位置的方案。
5.在本公开的第一方面，提供了一种确定自动驾驶车辆的停车位置的方法。在该方法中，在车辆在路口处转弯之前，确定转弯信号灯和直行信号灯中的至少一个信号灯的状态。如果确定转弯信号灯和直行信号灯中的至少一个信号灯的状态指示车辆可通行，将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置。基于转弯信号灯的后续状态，确定车辆在待停车位置处是停车还是继续行驶。
6.在本公开的第二方面，提供了一种确定自动驾驶车辆的停车位置的装置。该装置包括：第一确定模块，被配置为在车辆在路口处转弯之前，确定转弯信号灯和直行信号灯中的至少一个信号灯的状态；第一设置模块，被配置为如果确定转弯信号灯和直行信号灯中的至少一个信号灯的状态指示车辆可通行，将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置；以及第二确定模块，被配置为基于转弯信号灯的后续状态，确定车辆在待停车位置处是停车还是继续行驶。
7.在本公开的第三方面，提供了一种计算设备，包括：存储器和处理器；其中存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。
8.在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行实现根据本公开的第一方面的方法。
附图说明
9.结合附图并参考以下详细说明，本公开各实现方式的特征、优点及其他方面将变得更加明显，在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实现方式。在附图中：
10.图1示意性示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
11.图2示意性示出了根据本公开的某些实施例的确定自动驾驶车辆的停车位置的方法的流程图；
12.图3示意性示出了根据本公开的某些实施例的确定自动驾驶车辆的停车位置的过程的流程图；
13.图4示意性示出了根据本公开的某些实施例的确定自动驾驶车辆的停车位置的装置的示意性结构框图；以及
14.图5示意性示出了根据本公开的示例性实现的计算设备的框图。
具体实施方式
15.下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实现。虽然附图中显示了本公开的优选实现，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实现所限制。相反，提供这些实现是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
16.在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实现”和“一个实现”表示“至少一个示例实现”。术语“另一实现”表示“至少一个另外的实现”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
17.自动驾驶车辆在行驶过程中可以根据周围环境做出行驶决策。例如，当自动驾驶车辆要直行通过路口时，可以根据直行信号灯的颜色来确定是否在停止线的位置处停车。当车辆要在路口处转弯时，可以根据转弯信号灯(例如，左转信号灯或者右转信号灯)的颜色来确定是否在停止线的位置处停车。通常，在基于信号灯进行是否停车的决策时，停止线的位置是固定的，只需要考虑信号灯的状态。
18.当路口中具有左转等待区域时，自动驾驶车辆还可以进行有保护左转。此时，车辆还可以先进入左转等待区域进行等待，以便提升左转的通行效率。发明人注意到，在自动驾驶车辆在具有左转等待区域的路口进行有保护左转的场景下，缺乏简单可行的行驶决策的实现逻辑。例如，可能需要左转信号灯和直行信号灯两者的颜色都满足预定条件(例如，左转信号灯是红灯并且直行信号灯是绿灯时)才能决定进入左转等待区域。
19.本公开的实施例提出了一种待转弯的自动驾驶车辆在路口的决策方案。根据该方法，在自动驾驶车辆转弯之前，根据转弯信号灯和直行信号灯中的至少一个信号灯的状态，确定待停车位置是在转弯的等待区域的停止线处还是在路口的停止线处。如果至少一个信号灯的状态指示车辆可通行，则将转弯的等待区域的停止线的位置设置为待停车位置。继而，基于转弯信号灯的后续状态，确定车辆应该在该待停车位置处是停车还是继续行驶。
20.本公开的实施例基于转弯信号灯和直行信号灯的状态来调整停止线放置的位置，基于转弯信号灯的状态来进行停车决策。这样，直行信号灯只会影响停止线放置的位置，而
转弯决策只需要考虑转弯信号灯，从而简化了有待转区的有保护转弯过程，减低了转弯过程的实现难度。
21.图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。
22.如所示出的，车辆105正在道路110上行驶。道路110包括双向四条车道，每个方向两条车道。应当理解，这仅仅是示例而非限制。在某些实施例中，道路110可以包括双向八条车道，其中每个方向四条车道。
23.在此示例中，车辆105正行驶到路口115之前并且准备左转。如环境100中，在路口115具有左转弯的等待区域120。车辆105可以在适当时进入左转弯的等待区域120，以便提升转弯的通行效率。如图1所示，在左转弯的等待区域120具有停止线125，并且在道路110与路口115相交的位置具有停止线130。车辆105可以根据直行信号灯135和左转信号灯140的状态(例如，绿黄红颜色状态)来进行车辆105在停止线125和停止线130处是否停车的决策。
24.应当理解，仅仅出于例示而非限制的目的，在图1中示出了车辆105在路口115左转以及等待区域120用于左转弯。在某些实施例中，路口115可以具有右转的等待区域，并且车辆105可以在路口115右转。相应地，车辆105可以根据右转信号灯145的状态来进行决策。为了讨论方便，左转信号灯140和右转信号灯145统称为转弯信号灯，转弯的等待区域的停止线(例如，停止线125)称为第一停止线，道路110与路口115相交的停止线130称为第二停止线。
25.在本公开的各实施例中，车辆105在到达路口115附近时会检测直行信号灯135和转弯信号灯(例如，左转信号灯140或右转信号灯145)的状态。车辆105可以任意适当方式进行信号灯状态的检测。在此示例中，车辆105中可以布置传感器150(例如，摄像头)，用于获得信号灯135、140和145的图像或视频。
26.在某些实施例中，可以在环境100中布置位于车辆105外部的传感器。外部传感器感测到信号灯的状态，可以通过无线方式传输到车辆105的内部。在某些其他实施例中，车辆105可以通过无线方式直接与控制信号灯135、140和/或145状态的设备通信，以获得信号灯的状态指示信息。当前已知以及将来开发的任意适当无线通信技术都可以在此使用。本公开的范围在此方面不受限制。
27.如图1所示，车辆105还包括计算设备155，用于在车辆105行驶过程中提供各种决策功能。计算设备155是具有计算能力的设备。作为示例，计算设备155可以作为独立设备被放置在车辆105的内部。例如，计算设备155可以是被单独设计和封装的设备，例如包括，但不限于，个人计算机(pc)、膝上型计算机、平板式计算机、个人数字助理(pda)、刀片机、移动电话、诸如智能穿戴设备的智能设备，等等。
28.备选地，计算设备155还可以集成到车体中，或者被附加到车身外侧。在某些实施例中，计算设备155可以被集成到用户的移动终端(诸如移动电话)或其他智能设备中。例如，用户的移动终端可以提供一种应用，用于实现本文中描述的计算设备155的功能。在某些其他实施例中，计算设备155可以远程布置为远端计算机、服务器等等。
29.在车辆105到底路口115附近时，计算设备155可以从传感器150或者以其他方式获得信号灯135、140和/或145状态，并且以此做出车辆105的行驶决策。在公开的各实施例中，在车辆105要转弯(例如左转)时，计算设备155根据转弯信号灯(例如，左转信号灯140)和直行信号灯135的状态，确定将转弯的等待区域的第一停止线还是路口处的第二停止线的位
置设置为待停车位置。计算设备155还基于转弯信号灯(例如左转信号灯140)的后续状态来确定车辆105在待停车位置处的通行策略。
30.图2示出了根据本公开的某些实施例的确定自动驾驶车辆105的停车位置的方法200的流程图。方法300可以通过计算设备155来执行。为讨论方便，下文将结合图1对方法200进行说明。
31.如图2所示，在框205，在车辆105在路口115处转弯(例如，左转弯)之前，计算设备155确定转弯信号灯(例如，左转信号灯140)和直行信号灯135中的至少一个信号灯的状态。例如，计算设备155可以获得传感器150感测到的转弯信号灯和直行信号灯135的红黄绿等颜色状态。
32.在框210，计算设备155确定转弯信号灯(例如，左转信号灯140)和直行信号灯135中的至少一个信号灯的状态指示车辆105可通行。计算设备155可以根据信号灯的颜色来确定该信号灯是否指示车辆105可通行。例如，如果直行信号灯135为红色，则计算设备155可以确定其指示车辆105不可通行。绿色或黄色的直行信号灯135指示车辆105可通行。如果转弯信号灯为红色，则计算设备155可以确定其指示车辆105不可转弯(即，不可通行)。绿色的转弯信号灯指示车辆105可转弯(即，可通行)。
33.在框215，计算设备155将转弯的等待区域(例如，左转的等待区域120)的第一停止线(例如，停止线125)的位置设置为待停车位置。
34.某些实施例中，计算设备150可以首先确定转弯信号灯的状态指示车辆105可否通行。例如，如果转弯信号灯的状态指示车辆105可通行，则计算设备150可以直接将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置。
35.如果转弯信号灯的状态指示车辆105不可通行，则计算设备150再确定直行信号灯135的状态指示车辆可否通行。如果直行信号灯135的状态指示车辆可通行，则计算设备150可以确定将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置。
36.在某些实施例中，计算设备150可以首先确定直行信号灯135的状态。如果直行信号灯135的状态指示车辆105可通行，则计算设备150可以确定将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置。在某些其他实施例中，计算设备150可以同时确定转弯信号灯和直行信号灯135的状态，并且相应地确定待停车位置。
37.在确定了待停车位置为转弯的等待区域的第一停止线的位置之后，在框220，计算设备155基于转弯信号灯的后续状态，确定车辆105在待停车位置处是停车还是继续行驶。例如，车辆105可以先驶入转弯的等待区域(例如，左转弯的等待区域120)。如果车辆105在到达等待区域的第一停止线(例如，停止线125)附近时，转弯信号灯(例如，左转信号灯140)的后续状态指示车辆不可通行，则计算设备155确定车辆105要在待停车位置处(也即，第一停止线之前)停车。如果转弯信号灯的后续状态指示车辆可通行，则计算设备155确定车辆105行驶通过第一停止线(例如，停止线125)而不停车。
38.在某些实施例中，如果转弯信号灯和直行信号灯135两者的状态都指示车辆105不可通行，则计算设备155可以将路口115处的第二停止线130的位置设置为待停车位置，并且确定车辆105要在该位置停车。
39.根据本公开的实施例，可以根据转弯信号灯和直行信号灯135的状态调整停止线放置的位置，从而控制车辆105进入转弯的等待区域的时机。继而，根据转弯信号灯的状态
来进行停车决策。由此，简化了有待转区的有保护转弯的实现方案。
40.图3示出了根据本公开的某些其他实施例的在车辆105左转时确定车辆105的停车位置的过程300的流程图。过程300可以通过计算设备155来执行。为讨论方便，下文将结合图1对方法300进行说明。
41.如图3所示，在框305，计算设备155首先确定左转弯信号灯140是否为绿灯，以指示车辆105可通行。如果是，过程300进行到框310，在此，计算设备155将左转弯的等待区域120的停止线125设置为待停车位置。
42.如果计算设备155在框305确定左转弯信号灯140不是绿灯而是红灯，从而指示车辆105不可通行，则计算设备155在框315确定直行信号灯135是否为绿灯或黄灯，以指示车辆105可通行。如果是，过程300也前进到框310，即，计算设备155将左转弯的等待区域120的停止线125设置为待停车位置。
43.如果计算设备155在框315确定直行信号灯135不是绿灯或黄灯，而是红灯，其指示车辆105不可通行，则在框320，计算设备155将直行停止线120设置为待停车位置。
44.根据本公开的实施例，当左转弯信号灯140是绿灯或者直行信号灯135是绿灯或黄灯时，可以将左转弯的等待区域120的停止线130确定为待停车的停止线。继而，车辆105可以自动进入左转弯的等待区域120，在等待区域120的停止线125之前根据左转弯信号灯140的颜色进行停车决策。如果左转弯信号灯140和直行信号灯135为其他颜色，则可以在路口115处的停止线130之前根据直行信号灯135的颜色来进行停车决策。以此方式，简化了有待转区的有保护转弯的实现方案。
45.本公开的实施例还提供了用于实现上述方法或过程的相应装置。图4示出了根据本公开的某些实施例的确定自动驾驶车辆105的停车位置的装置400的示意性结构框图。
46.如图4所示，装置400可以包括第一确定模块410、第一设置模块420和第二确定模块430。第一确定模块410被配置为在车辆在路口处转弯之前，确定转弯信号灯和直行信号灯中的至少一个信号灯的状态。第一设置模块420被配置为如果确定转弯信号灯和直行信号灯中的至少一个信号灯的状态指示车辆可通行，将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置。第二确定模块430被配置为基于转弯信号灯的后续状态，确定车辆在待停车位置处是停车还是继续行驶。
47.在某些实施例中，第一确定模块410可以被配置为确定转弯信号灯的状态。第一设置模块420可以被配置为如果确定转弯信号灯的状态指示车辆可通行，将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置。
48.在某些实施例中，第一设置模块420还可以被配置为：如果确定转弯信号灯的状态指示车辆不可通行，则确定直行信号灯的状态；以及如果确定直行信号灯的状态指示车辆可通行，将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置。
49.在某些实施例中，第一确定模块410可以被配置为确定直行信号灯的状态。第一设置模块420可以被配置为如果确定直行信号灯的状态指示车辆可通行，将转弯的等待区域的第一停止线的位置设置为待停车位置。
50.在某些实施例中，装置400还可以包括第二设置模块和第三确定模块。第二设置模块可以被配置为如果确定转弯信号灯和直行信号灯两者的状态都指示车辆不可通行，则将路口处的第二停止线的位置设置为待停车位置。第三确定模块可以被配置为确定车辆在待
停车位置停车。
51.装置400中所包括的单元可以利用各种方式来实现，包括软件、硬件、固件或其任意组合。在一些实施例中，一个或多个单元可以使用软件和/或固件来实现，例如存储在存储介质上的机器可执行指令。除了机器可执行指令之外或者作为替代，装置400中的部分或者全部单元可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑组件来实现。作为示例而非限制，可以使用的示范类型的硬件逻辑组件包括现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑器件(cpld)，等等。
52.图5示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的计算设备500的框图。计算设备500是图1所示的计算设备155的示例实现。应当理解，图5所示出的计算设备500仅仅是示例性的，而不应当构成对本文所描述的实施例的功能和范围的任何限制。
53.如图5所示，计算设备500是通用计算设备的形式。计算设备500的组件可以包括但不限于一个或多个处理器或处理单元510、存储器520、存储设备530、一个或多个通信单元540、一个或多个输入设备550以及一个或多个输出设备560。处理单元510可以是实际或虚拟处理器并且能够根据存储器520中存储的程序来执行各种处理。在多处理器系统中，多个处理单元并行执行计算机可执行指令，以提高计算设备500的并行处理能力。
54.计算设备500通常包括多个计算机存储介质。这样的介质可以是计算设备500可访问的任何可以获得的介质，包括但不限于易失性和非易失性介质、可拆卸和不可拆卸介质。存储器520可以是易失性存储器(例如寄存器、高速缓存、随机访问存储器(ram))、非易失性存储器(例如，只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、闪存)或它们的某种组合。存储设备530可以是可拆卸或不可拆卸的介质，并且可以包括机器可读介质，诸如闪存驱动、磁盘或者任何其他介质，其可以能够用于存储信息和/或数据(例如用于训练的训练数据)并且可以在计算设备500内被访问。
55.计算设备500可以进一步包括另外的可拆卸/不可拆卸、易失性/非易失性存储介质。尽管未在图5中示出，可以提供用于从可拆卸、非易失性磁盘(例如“软盘”)进行读取或写入的磁盘驱动和用于从可拆卸、非易失性光盘进行读取或写入的光盘驱动。在这些情况中，每个驱动可以由一个或多个数据介质接口被连接至总线(未示出)。存储器520可以包括计算机程序产品525，其具有一个或多个程序模块，这些程序模块被配置为执行本公开的各种实施例的各种方法或动作。
56.通信单元540实现通过通信介质与其他计算设备进行通信。附加地，计算设备500的组件的功能可以以单个计算集群或多个计算机器来实现，这些计算机器能够通过通信连接进行通信。因此，计算设备500可以使用与一个或多个其他服务器、网络个人计算机(pc)或者另一个网络节点的逻辑连接来在联网环境中进行操作。
57.输入设备550可以是一个或多个输入设备，例如鼠标、键盘、追踪球等。输出设备560可以是一个或多个输出设备，例如显示器、扬声器、打印机等。计算设备500还可以根据需要通过通信单元540与一个或多个外部设备(未示出)进行通信，外部设备诸如存储设备、显示设备、传感器等，与一个或多个使得用户与计算设备500交互的设备进行通信，或者与使得计算设备500与一个或多个其他计算设备通信的任何设备(例如，网卡、调制解调器等)进行通信。这样的通信可以经由输入/输出(i/o)接口(未示出)来执行。
58.根据本公开的示例性实现方式，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一
条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现上文描述的方法。
59.这里参照根据本公开实现的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
60.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
61.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
62.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实现的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
63.以上已经描述了本公开的各实现，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实现。在不偏离所说明的各实现的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实现的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文公开的各实现。