寻找车辆的方法、装置、存储介质和车辆与流程

1.本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种寻找车辆的方法、装置、存储介质和车辆。


背景技术：

2.目前，在停车库寻车时，通常的方法是采用按动车钥匙的寻车键，根据车辆发出的灯光或者声音提示来寻车，但是当人离车比较遥远或者不在同一层时，这种方式是不适用的，或者在停车场设置地理标签或者电子标签的方式，但是这种方式需要停车场管理方对停车场进行改造，同时也需要用户主动去拍照或者接入停车场的管理系统，使用起来有局限，寻车速度也低。
3.针对上述在停车库寻车，寻车速度低且局限性大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种寻找车辆的方法、装置、存储介质和车辆，以至少解决在在停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种寻找车辆的方法，其中，该方法包括：云端响应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息；云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据；云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息；云端基于第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹。
6.可选地，云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，包括：云端获取目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息，其中，目标车辆的定位信息用于表征目标车辆在平面地图中的坐标位置；云端将目标车辆的定位信息在高精度地图上进行匹配，得到目标车辆的子高精度地图，其中，目标车辆的子高精度地图为根据目标车辆的定位信息将高精度地图映射至目标车辆的子高精度地图；将目标车辆所在区域内的特征信息与目标车辆的子高精度地图进行匹配，得到第二三维定位数据。
7.可选地，云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据，包括：云端获取客户端的定位信息和客户端所在区域内的特征信息，其中，客户端的定位信息用于表征客户端在平面地图中的坐标位置；云端将客户端的定位信息与高精度地图进行匹配，得到客户端的子高精度地图，其中，客户端的子高精度地图为根据客户端的定位信息将高精度地图映射至客户端的子高精度地图；云端将客户端所在区域内的特征信
息与客户端的子高精度地图进行匹配，得到第一三维定位数据。
8.根据本发明实施例的一个方面，提供了另一种寻找车辆的方法，其中，该方法包括：客户端生成寻车指令，并基于寻车指令将寻车信息发送至云端，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息；客户端从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息是基于第一三维定位数据和第二三维定位数据生成的，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹；其中，第一三维定位数据用于表征基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，而获取到的客户端的定位数据；第二三维定位数据用于表征基于目标车辆的车辆信息，查询得到的目标车辆在高精度地图上的定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息。
9.可选的，该方法还包括：响应于客户端处于无信号状态，客户端接收目标车辆发送的目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息，其中，目标车辆处于无信号状态；响应于客户端处于有信号状态，客户端将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端。
10.可选的，在客户端从云端获取空间导航信息之后，该方法还包括：客户端响应客户端的运动，自动更新第一三维定位数据；基于更新后的第一三维定位数据和第二三维定位数据，更新车辆的空间导航信息。
11.可选地，在基于更新后的第一三维定位数据和第二三维定位数据，更新车辆的空间导航信息之后，该方法还包括：响应于第一三维定位数据和第二三维定位数据重合，客户端结束空间导航。
12.根据本发明实施例的一个方面，提供了另一种寻找车辆的方法，其中，该方法包括：目标车辆停泊至停车位，将自身的车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息；目标车辆接收云端基于车辆信息返回的三维定位数据，其中，三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息；目标车辆感应到客户端远程发送的寻车指令，触发提示信息，提示信息包括如下至少之一：灯光和声音；其中，客户端基于寻车指令从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于表征基于客户端的三维定位数据和目标车辆的三维定位数据而生成的寻车轨迹。
13.可选的，方法还包括：响应于目标车辆处于无信号状态，使得目标车辆将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至客户端，其中，客户端处于无信号状态；响应于客户端处于有信号状态，使得客户端将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端；响应于目标车辆处于有信号状态，使得目标车辆将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端。
14.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种寻车系统，该系统包括：目标车辆，用于目标车辆停泊至停车位时，将车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息；云端，用于基于车辆信息，确定目标车辆在高精度地图上的三维定位数据并进行存储；客户端，用于生成寻车指令，并从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹；其中，云端通过响应客户端生成的寻车指令，确定客户端在高精度地图上的三维定位数据，并基于客户端的三维定位数据和存储的目标车辆的三维定位数据，生成空间导航信息。
15.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种寻找车辆的装置，该装置包括：第一处理单元，用于云端响应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息；第二处理单元，用于云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据；查询单元，用于云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息；生成单元，用于云端基于第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹。
16.根据本发明实施例的另一方面，还提供了另一种寻找车辆的装置，该装置包括：第三处理单元，用于客户端生成寻车指令，并基于寻车指令将寻车信息发送至云端，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息；获取单元，用于客户端从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息是基于第一三维定位数据和第二三维定位数据生成的，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹；其中，第一三维定位数据用于表征基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，而获取到的客户端的定位数据；第二三维定位数据用于表征基于目标车辆的车辆信息，查询得到的目标车辆在高精度地图上的定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息。
17.根据本发明实施例的另一方面，还提供了另一种寻找车辆的装置，该装置包括：第四处理单元，用于目标车辆停泊至停车位，将自身的车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息；接收单元，用于目标车辆接收云端基于车辆信息返回的三维定位数据，其中，三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息；感应单元，用于目标车辆感应到客户端远程发送的寻车指令，触发提示信息，提示信息包括如下至少之一：灯光和声音；其中，客户端基于寻车指令从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于表征基于客户端的三维定位数据和目标车辆的三维定位数据而生成的寻车轨迹。
18.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的寻找车辆的方法。
19.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的寻找车辆的方法。
20.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，车辆用于执行权利要求本发明实施例的寻找车辆的方法。
21.在本发明实施例中，云端响应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息；云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据；云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息；云端基于第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹。也就是说，本发明实施例首先云端响
应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，然后云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据，云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，最后，云端根据第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，达到了在停车库寻车，寻车速度快的目的，解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
附图说明
22.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
23.图1是根据本发明实施例的一种寻找车辆的流程图；
24.图2是根据本发明实施例的另一种寻找车辆的流程图；
25.图3是根据本发明实施例的另一种寻找车辆的流程图；
26.图4是根据本发明实施例的一种停车场寻车的方法的流程图；
27.图5是根据本发明实施例的车辆粗定位的示意图；
28.图6是根据本发明实施例的车辆同步传递信息的示意图；
29.图7是根据本发明实施例的一种寻找车辆的系统示意图；
30.图8是根据本发明实施例的一种寻找车辆的装置的示意图；
31.图9是根据本发明实施例的另一种寻找车辆的装置的示意图；
32.图10是根据本发明实施例的另一种寻找车辆的装置的示意图。
具体实施方式
33.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。
34.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.实施例1
36.根据本发明实施例，提供了一种寻找车辆的方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
37.图1是根据本发明实施例的一种寻找车辆的方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
38.步骤s101，云端响应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息。
39.在本发明上述步骤s101提供的技术方案中，当客户端寻车时，客户端将会生成寻车指令且生成寻车信息，云端响应客户端的寻车指令并获取客户端的寻车信息，寻车信息包括以下至少之一：客户端在平面地图的定位信息、客户端所在区域内的至少一个方位的特征信息、寻找的目标车辆的车辆信息为目标车辆的车牌、目标车辆在平面地图的定位信息、目标车辆所在区域内的至少一个方位的特征信息。
40.举例而言，当客户端需要寻找车辆时，在客户端的移动终端应用程序上生成寻车指令，且客户端根据自身自带的全球导航定位系统接收机获取客户端在平面地图的定位信息以及自身摄像头获取客户端所在区域内的至少一个方位的特征信息，云端响应客户端的寻车指令并获取寻车信息。
41.步骤s102，云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据。
42.在本发明上述步骤s102提供的技术方案中，云端根据客户端在平面地图的定位信息和客户端所在区域内的至少一个方位的特征信息在高精度地图上进行匹配，得到客户端的第一三维定位数据，其中，客户端的第一三维定位数据为客户端将要寻找目标车辆时客户端此刻在高精度地图的位置。
43.步骤s103，云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息。
44.在本发明上述步骤s103提供的技术方案中，云端根据车辆的车牌信息查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，其中，目标车辆的的第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时，目标车辆在高精度地图的位置。
45.步骤s104，云端基于第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹。
46.在本发明上述步骤s104提供的技术方案中，云端的计算单元根据第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端从第一三维定位数据到目标车辆的第二三维定位数据之间的寻车轨迹。
47.本技术上述步骤s101至步骤s104，云端响应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息；云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据；云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息；云端基于第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹。也就是说，本发明实施例首先云端响应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，然后云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据，云端基于目标车辆的车
辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，最后，云端根据第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
48.下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
49.作为一种可选的实施例方式，步骤s103，云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，包括：云端获取目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息，其中，目标车辆的定位信息用于表征目标车辆在平面地图中的坐标位置；云端将目标车辆的定位信息在高精度地图上进行匹配，得到目标车辆的子高精度地图，其中，目标车辆的子高精度地图为根据目标车辆的定位信息将高精度地图映射至目标车辆的子高精度地图；将目标车辆所在区域内的特征信息与目标车辆的子高精度地图进行匹配，得到第二三维定位数据。
50.在该实施例中，云端通过无线通信的方式获取当目标车辆在停车位时，目标车辆在平面地图的坐标位置以及目标车辆所在停车位置时区域内的至少一个方位的特征信息，云端将目标车辆在平面地图的坐标位置在高精度地图上进行初步匹配，得到包含目标车辆的高精度子地图，将目标车辆所在停车位置时区域内的至少一个方位的特征信息与包含目标车辆的子高精度地图进行精确匹配，得到第二三维定位数据。
51.举例而言，云端通过无线通信的方式获取当目标车辆在停车位时，目标车辆在平面地图的坐标位置是a栋楼的停车场，以及目标车辆所在停车位置时区域内的前方的的特征信息是蓝颜色的墙，墙面上有向前的箭头，云端将a栋楼的停车场在高精度地图上进行初步匹配，得到包含a栋楼的停车场的高精度子地图，将蓝颜色的墙，墙面上有向前的箭头与包含a栋楼的停车场的高精度子地图进行精确匹配，得到目标车辆在a栋楼的停车场地负三层的第222个停车位。
52.作为一种可选的实施例方式，步骤s102，云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据，包括：云端获取客户端的定位信息和客户端所在区域内的特征信息，其中，客户端的定位信息用于表征客户端在平面地图中的坐标位置；云端将客户端的定位信息与高精度地图进行初步匹配，得到客户端的子高精度地图，其中，客户端的子高精度地图为根据客户端的定位信息将高精度地图映射至客户端的子高精度地图；云端将客户端所在区域内的特征信息与客户端的子高精度地图进行精确匹配，得到第一三维定位数据。
53.云端通过无线通信的方式获取客户端当前在平面地图的坐标位置以及客户端当前所在平面坐标位置时区域内的至少一个方位的特征信息，云端将客户端当前在平面地图的坐标位置在高精度地图上进行初步匹配，得到包含客户端的高精度子地图，将客户端当前所在平面坐标位置时区域内的至少一个方位的特征信息与包含客户端的子高精度地图进行精确匹配，得到第一三维定位数据。
54.举例而言，云端通过无线通信的方式获取客户端当前在平面地图的坐标位置是a大厦，以及客户端当前所在平面地图坐标位置时区域内的前面的特征信息是电脑，以及右方信息是一个穿红色衣服、长头发、戴眼镜的女生，云端将客户端所在的a大厦在高精度地图上进行初步匹配，得到包含a大厦的高精度子地图，将电脑和一个穿红色衣服、长头发、戴眼镜的女生与包含a大厦的高精度子地图进行精确匹配，得到客户端在a大厦的第10层的
1002办公室的第三排的第6个工位。
55.本实施例通过云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，包括：云端获取目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息，其中，目标车辆的定位信息用于表征目标车辆在平面地图中的坐标位置；云端将目标车辆的定位信息在高精度地图上进行匹配，得到目标车辆的子高精度地图，其中，目标车辆的子高精度地图为根据目标车辆的定位信息将高精度地图映射至目标车辆的子高精度地图；将目标车辆所在区域内的特征信息与目标车辆的子高精度地图进行匹配，得到第二三维定位数据；通过云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据，包括：云端获取客户端的定位信息和客户端所在区域内的特征信息，其中，客户端的定位信息用于表征客户端在平面地图中的坐标位置；云端将客户端的定位信息与高精度地图进行初步匹配，得到客户端的子高精度地图，其中，客户端的子高精度地图为根据客户端的定位信息将高精度地图映射至客户端的子高精度地图；云端将客户端所在区域内的特征信息与客户端的子高精度地图进行精确匹配，得到第一三维定位数据。解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
56.下面从客户端一侧对本技术的寻找车辆的方法进行介绍。
57.图2是根据本发明实施例的另一种寻找车辆的方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
58.步骤s201，客户端生成寻车指令，并基于寻车指令将寻车信息发送至云端，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息。
59.在本发明上述步骤s201提供的技术方案中，客户端生成寻车指令，并基于寻车指令将寻车信息通过无线通信方式上传至云端，寻车信息包括以下至少之一：客户端在平面地图的定位信息、客户端所在区域内的至少一个方位的特征信息、寻找的目标车辆的车辆信息为目标车辆的车牌、目标车辆在平面地图的定位信息、目标车辆所在区域内的至少一个方位的特征信息。
60.步骤s202，客户端从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息是基于第一三维定位数据和第二三维定位数据生成的，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹；其中，第一三维定位数据用于表征基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，而获取到的客户端的定位数据；第二三维定位数据用于表征基于目标车辆的车辆信息，查询得到的目标车辆在高精度地图上的定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息。
61.在本发明上述步骤s202提供的技术方案中，客户端通过无线通信的方式从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息是云端的计算单元基于第一三维定位数据和第二三维定位数据生成的，空间导航信息用于指示客户端从第一三维定位数据到目标车辆的第二三维定位数据之间的寻车轨迹；其中，客户端的第一三维定位数据是根据客户端在平面地图的定位信息和客户端所在区域内的至少一个方位的特征信息在高精度地图上进行匹配得到的，目标车辆的第二三维定位数据是云端根据车辆的车牌信息查询得到的目标车辆在高精度地图上的定位数据。
62.本实施例客户端生成寻车指令，并基于寻车指令将寻车信息发送至云端，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息，客户端从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息是基于第一三维定位数据和第二三维定位数据生成的，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹；其中，第一三维定位数据用于表征基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，而获取到的客户端的定位数据；第二三维定位数据用于表征基于目标车辆的车辆信息，查询得到的目标车辆在高精度地图上的定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息。解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果
63.下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
64.作为一种可选的实施例方式，响应于客户端处于无信号状态，客户端接收目标车辆发送的目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息，其中，目标车辆处于无信号状态；响应于客户端处于有信号状态，客户端将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端。
65.在该实施例中，当客户端和目标车辆处于无信号的停车场时，客户端接收目标车辆通过蓝牙通信方式发送的目标车辆的在平面地图的定位信息和目标车辆所在区域内的至少一个方位的特征信息；当客户端从无信号的停车场行驶至有信号的区域时，客户端将目标车辆的在平面地图的定位信息和目标车辆所在区域内的至少一个方位的特征信息通过无线通信的方式发送至云端。
66.作为一种可选的实施例方式，步骤s202，在客户端从云端获取空间导航信息之后，该方法还包括：客户端响应客户端的运动，自动更新第一三维定位数据；基于更新后的第一三维定位数据和第二三维定位数据，更新车辆的空间导航信息。
67.在该实施例中，随着客户端的移动，此时客户端的移动终端的云端有从云端同步过来的高精度地图，可以自行生成并更新第一三维定位数据，客户端的移动终端的云端的计算单元根据更新后的第一三维定位数据和第二三维定位数据，更新车辆的空间导航信息。
68.作为一种可选的实施例方式，步骤s202，在基于更新后的第一三维定位数据和第二三维定位数据，更新车辆的空间导航信息之后，该方法还包括：响应于第一三维定位数据和第二三维定位数据重合，客户端结束空间导航。
69.在该实施例中，当客户端的移动终端的第一三维定位数据和第二三维定位数据重合，客户端结束空间导航。
70.本实施例响应于客户端处于无信号状态，客户端接收目标车辆发送的目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息，其中，目标车辆处于无信号状态；响应于客户端处于有信号状态，客户端将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端，客户端响应客户端的运动，自动更新第一三维定位数据；基于更新后的第一三维定位数据和第二三维定位数据，更新车辆的空间导航信息，响应于第一三维定位数据和第二三维定位数据重合，客户端结束空间导航。解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
71.下面从车端一侧对本技术的寻找车辆的方法进行介绍。
72.图3是根据本发明实施例的另一种寻找车辆的流程图，如图3所示，该方法可以包括如下步骤：
73.步骤301，目标车辆停泊至停车位，将自身的车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息。
74.在本发明上述步骤s301提供的技术方案中，目标车辆停泊至有信号的停车位时，目标车辆通过无线通信的方式将自身的车辆信息上传至至云端，其中，目标车辆在平面地图的定位信息和停泊在停车位的所在区域的至少一个方位的特征信息。
75.步骤302，目标车辆接收云端基于车辆信息返回的三维定位数据，其中，三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息。
76.在本发明上述步骤s302提供的技术方案中，目标车辆通过无线通信的接收云端基于车辆信息返回的目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息的三维定位数据。
77.步骤303，目标车辆感应到客户端远程发送的寻车指令，触发提示信息，提示信息包括如下至少之一：灯光和声音；其中，客户端基于寻车指令从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于表征基于客户端的三维定位数据和目标车辆的三维定位数据而生成的寻车轨迹。
78.在本发明上述步骤s303提供的技术方案中，目标车辆的感应系统感应到客户端的移动终端的应用程序远程发送的寻车指令，目标车辆自身发出灯光和声音的提示信息，其中，客户端通过无线通信的方式基于寻车指令从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于表征基于客户端的三维定位数据和目标车辆的三维定位数据而生成的寻车轨迹供客户端寻车。
79.本实施例目标车辆停泊至停车位，将自身的车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息，目标车辆接收云端基于车辆信息返回的三维定位数据，其中，三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息，目标车辆感应到客户端远程发送的寻车指令，触发提示信息，提示信息包括如下至少之一：灯光和声音；其中，客户端基于寻车指令从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于表征基于客户端的三维定位数据和目标车辆的三维定位数据而生成的寻车轨迹。解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
80.下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
81.作为一种可选的实施例方式，响应于目标车辆处于无信号状态，使得目标车辆将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至客户端，其中，客户端处于无信号状态；响应于客户端处于有信号状态，使得客户端将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端；响应于目标车辆处于有信号状态，使得目标车辆将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端。
82.在该实施例中，当目标车辆和客户端处于无信号的停车场时，目标车辆通过蓝牙的通信方式将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至客户端，当客户端走出无信号的停车场时，进入有信号区域时，客户端通过无线通信的方式将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端；当目标车辆处于有信号的停车场时，目标车辆自身通过无线通过无线通信的方式将目标车辆的定位信息和目标车辆所在
区域内的至少一个方位的特征信息发送至云端。
83.本实施例响应于目标车辆处于无信号状态，使得目标车辆将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至客户端，其中，客户端处于无信号状态；响应于客户端处于有信号状态，使得客户端将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端；响应于目标车辆处于有信号状态，使得目标车辆将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端。解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
84.实施例2
85.下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。
86.随着汽车拥有量不断增长，停车场规模也不断扩大，以满足用户停车需求，但是随着停车场的扩建，停车场地形越来越复杂，而且很多停车场由于比较封闭，并未覆盖全球定位系统(global positioning system，简称为gps)信号，用户在停车场寻车也越来越困难。
87.当前用户在停车场寻车一般采用按动车钥匙的寻车键，根据车辆发出的灯光或者声音提示来找车辆，但是当人离车比较遥远或者不在同一层时，这种方式是不适用的；当然现在也有在停车场设置地理标签或者电子标签的方式，但是这种方式需要停车场管理方对停车场进行改造，同时也需要用户主动去拍照或者接入停车场的管理系统，使用起来有局限。
88.然而，本发明实施例提出一种停车场寻车的方法，能够方便用户快速顺利地找到车辆，且无需用户主动拍照做标签，也不依赖停车场设施。
89.图4是本发明实施例的一种停车场寻车的方法的流程图，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
90.步骤s401：记录车辆的粗定位信息。
91.图5是本发明实施例的车辆粗定位的示意图，如图5所示，图5包括全球定位系统501、车辆502和停车库503，车辆502在进入无信号的停车场503前通过全球定位系统不断获取自身位置，生成第一位置，车辆在进入无信号的停车场后全球定位系统失联，此时通过车身的惯性测量单元(inertial measurement unit，简称为imu)不断更新第一位置，当车辆停稳后，车辆记录当前的第一位置也就是车辆的粗定位信息。
92.车辆进入有信号的停车场，当车辆停稳后，车辆通过全球定位系统获取自身位置并记录当前的第一位置，当前的第一位置为车辆的粗定位信息。
93.步骤s402：获取车辆周围特征信息。
94.当车辆停稳后，车载相机或者车载激光雷达获取车辆周围特征信息。
95.步骤s403：生成车辆的精确位置。
96.图6是本发明实施例的车辆同步传递信息的示意图，如图6所示，图6包括车辆601、手机用户602、云端603，当车辆601在无信号的停车场时，车辆601通过蓝牙将粗定位信息和生成的特征信息同步给手机用户602，当用户走出停车场后，手机用户603利用无线通信的传输方式将车辆的粗定位信息和车身周围特征信息上传到云端。
97.当车辆在要有信号的停车场时，车辆通过无线通信的传输方式将车辆的粗定位信息和车身周围特征信息上传到云端。
98.云端根据上传的粗定位信息与高精度地图做一个初步匹配，然后根据车身周围特
征信息在高精度地图做精确匹配，生成第二位置也就是车辆的精确位置。
99.步骤s404：生成寻车指令。
100.当用户需要用车时只需要在用户的应用程序按寻车指令按钮。
101.步骤s405：记录用户当前位置信息。
102.用户将根据自身自带的北斗卫星导航接收机生成用户的当前位置信息。
103.步骤s406：获取用户周围特征信息。
104.用户将根据自身自带的摄像头拍摄用户的周围特征信息。
105.步骤s407：生成用户的精确位置。
106.云端先使用用户当前位置信息在高精度地图里做一个初步匹配，然后根据特征信息在高精度地图做精确匹配，生成第三位置也就是用户的精确位置。
107.步骤408：生成导航信息。
108.云端计算单元根据车辆的精确位置和用户的精确位置生成带高精度地图语义的导航信息，下发给用户。
109.用户在拿到高精度地图(特定区域，减小存储和计算数据量)后，开始按照导航信息寻车，随着用户位置的移动，客户端自动更新用户的第三位置(此时客户端有从云端同步过来的高精度地图，可以自行生成并更新第三位置)，并根据第二位置和第三位置更新最新的导航信息，供用户寻车使用，当用户离车100米时，客户端可以远程启动汽车，并同时触发汽车的灯光和声音提示，给用户提供能多的寻车依据。当第三位置和第二位置重合时，客户端结束导航。
110.其他用户也可以使用密码或者其他授权方式，从云端获取汽车位置(第二位置)，并生成导航信息，从而方便其他人寻车。
111.在该实施例中，车辆在进入无信号的停车场前通过全球定位系统不断获取自身位置，生成第一位置，车辆在进入无信号的停车场后全球定位系统失联，此时通过车身的惯性测量单元不断更新第一位置，当车辆停稳后，车辆记录当前的粗定位信息，当车辆停稳后，车载相机或者车载激光雷达获取车辆周围特征信息，当车辆在无信号的停车场时，车辆通过蓝牙将粗定位信息和生成的特征信息同步给手机用户，当用户走出停车场后，手机用户利用无线通信的传输方式将车辆的粗定位信息和车身周围特征信息上传到云端，云端根据上传的粗定位信息与高精度地图做一个初步匹配，然后根据车身周围特征信息在高精度地图做精确匹配，生成车辆的精确位置，当用户需要用车时只需要在用户的应用程序按寻车指令按钮，用户将根据自身自带的北斗卫星导航接收机生成用户的当前位置信息，用户将根据自身自带的摄像头拍摄用户的周围特征信息，云端先使用用户当前位置信息在高精度地图里做一个初步匹配，然后根据特征信息在高精度地图做精确匹配，生成用户的精确位置，云端计算单元根据车辆的精确位置和用户的精确位置生成带高精度地图语义的导航信息，下发给用户，用户在拿到高精度地图后，开始按照导航信息寻车，随着用户位置的移动，客户端自动更新用户的精确位置，并根据车辆的精确位置和用户的精确位置更新最新的导航信息，供用户寻车使用，当用户离车100米时，客户端可以远程启动汽车，并同时触发汽车的灯光和声音提示，给用户提供能多的寻车依据。当用户精确位置和车辆精确位置重合时，客户端结束导航。解决了停车库寻车，寻车速度低的技术问题，实现了停车库寻车，提高寻车速度技术效果。
112.实施例3
113.根据本发明实施例，还提供了一种寻找车辆的系统。需要说明的是，该寻找车辆的系统可以用于执行本发明实施的中的寻找车辆的方法。
114.图7是根据本发明实施例的一种寻找车辆的系统的示意图。如图7所示，寻找车辆的系统可以包括：
115.目标车辆701，用于目标车辆停泊至停车位时，将车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息。
116.云端702，用于基于车辆信息，确定目标车辆在高精度地图上的三维定位数据并进行存储；其中，云端通过响应客户端生成的寻车指令，确定客户端在高精度地图上的三维定位数据，并基于客户端的三维定位数据和存储的目标车辆的三维定位数据，生成空间导航信息。
117.客户端703，用于生成寻车指令，并从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹服务器。
118.在该实施例中，目标车辆停泊至停车位时，将车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息；通过云端基于车辆信息，确定目标车辆在高精度地图上的三维定位数据并进行存储；其中，云端通过响应客户端生成的寻车指令，确定客户端在高精度地图上的三维定位数据，并基于客户端的三维定位数据和存储的目标车辆的三维定位数据，生成空间导航信息，通过客户端生成寻车指令，并从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹。解决了停车库寻车，寻车速度低的技术问题，实现了停车库寻车，提高寻车速度技术效果。
119.实施例4
120.根据本发明实施例，还提供了一种寻找车辆的装置。需要说明的是，该寻找车辆的装置可以用于执行实施例1中的寻找车辆的方法。
121.图8是根据本发明实施例的一种寻找车辆的装置的示意图。如图8所示，寻找车辆的装置800可以包括：第一处理单元801、第二处理单元802、查询单元803和生成单元804。
122.第一处理单元801，用于云端响应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息。
123.第二处理单元802，用于云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据。
124.查询单元803，用于云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息。
125.生成单元804，用于云端基于第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹。
126.其中，查询单元803可以包括：获取模块，用于云端获取目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息，其中，目标车辆的定位信息用于表征目标车辆在平面地图中的坐标位置
127.其中，查询单元803可以包括：第一匹配模块，用于云端将目标车辆的定位信息在
高精度地图上进行匹配，得到目标车辆的子高精度地图，其中，目标车辆的子高精度地图为根据目标车辆的定位信息将高精度地图映射至目标车辆的子高精度地图。
128.其中，查询单元803可以包括：第二匹配模块，将目标车辆所在区域内的特征信息与目标车辆的子高精度地图进行匹配，得到第二三维定位数据。
129.第二处理单元802可以包括：获取模块，用于云端获取客户端的定位信息和客户端所在区域内的特征信息，其中，客户端的定位信息用于表征客户端在平面地图中的坐标位置。
130.第二处理单元802可以包括：第一匹配模块，用于云端将客户端的定位信息与高精度地图进行匹配，得到客户端的子高精度地图，其中，客户端的子高精度地图为根据客户端的定位信息将高精度地图映射至客户端的子高精度地图。
131.第二处理单元802可以包括：第二匹配模块，用于云端将客户端所在区域内的特征信息与客户端的子高精度地图进行匹配，得到第一三维定位数据。
132.在该实施例中，云端响应客户端生成的寻车指令，并获取客户端发送的寻车信息，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息；云端基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，获取客户端的第一三维定位数据；云端基于目标车辆的车辆信息，查询到目标车辆在高精度地图上的第二三维定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息；云端基于第一三维定位数据和第二三维定位数据，生成空间导航信息，其中，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹，解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
133.根据本发明实施例，还提供了另一种寻找车辆的装置。需要说明的是，该寻找车辆的装置可以用于执行实施例1中的图2所示实施例的寻找车辆的方法。
134.图9是根据本发明实施例的另一种寻找车辆的装置的示意图。如图9所示，该寻找车辆的装置900可以包括：第三处理单元901、获取单元902。
135.第三处理单元901，用于客户端生成寻车指令，并基于寻车指令将寻车信息发送至云端，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息
136.获取单元902，用于客户端从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息是基于第一三维定位数据和第二三维定位数据生成的，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹；其中，第一三维定位数据用于表征基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，而获取到的客户端的定位数据；第二三维定位数据用于表征基于目标车辆的车辆信息，查询得到的目标车辆在高精度地图上的定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息
137.其中，该装置还包括：接收单元，用于响应于客户端处于无信号状态，客户端接收目标车辆发送的目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息，其中，目标车辆处于无信号状态。
138.其中，该装置还包括：发送单元，用于响应于客户端处于有信号状态，客户端将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端。
139.可选地，获取单元902可以包括：第一更新模块，用于在客户端从云端获取空间导
航信息之后，客户端响应客户端的运动，自动更新第一三维定位数据。
140.可选地，获取单元902可以包括：第二更新模块，用于在客户端从云端获取空间导航信息之后，基于更新后的第一三维定位数据和第二三维定位数据，更新车辆的空间导航信息。
141.其中，第二更新模块可以包括：处理子模块，用于响应于第一三维定位数据和第二三维定位数据重合，客户端结束空间导航。
142.在该实施例中，客户端生成寻车指令，并基于寻车指令将寻车信息发送至云端，其中，寻车信息包括以下至少之一：客户端的定位信息、客户端所在区域内的特征信息，以及寻找的目标车辆的车辆信息；客户端从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息是基于第一三维定位数据和第二三维定位数据生成的，空间导航信息用于指示客户端与目标车辆之间的寻车轨迹；其中，第一三维定位数据用于表征基于寻车信息在高精度地图上进行匹配，而获取到的客户端的定位数据；第二三维定位数据用于表征基于目标车辆的车辆信息，查询得到的目标车辆在高精度地图上的定位数据，其中，第二三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息，解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
143.根据本发明实施例，还提供了另一种寻找车辆的装置。需要说明的是，该寻找车辆的装置可以用于执行实施例1中的图3所示实施例的寻找车辆的方法。
144.图10是根据本发明实施例的另一种寻找车辆的装置的示意图。如图10所示，该寻找车辆的装置1000可以包括：第四处理单元1001、接收单元1002、感应单元1003。
145.第四处理单元1001，用于目标车辆停泊至停车位，将自身的车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息。
146.接收单元1002，用于目标车辆接收云端基于车辆信息返回的三维定位数据，其中，三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息。
147.感应单元1003，用于目标车辆感应到客户端远程发送的寻车指令，触发提示信息，提示信息包括如下至少之一：灯光和声音；其中，客户端基于寻车指令从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信息用于表征基于客户端的三维定位数据和目标车辆的三维定位数据而生成的寻车轨迹。
148.其中，该装置还包括：第一发送单元，用于响应于目标车辆处于无信号状态，使得目标车辆将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至客户端，其中，客户端处于无信号状态
149.其中，该装置还包括：第二发送单元，用于响应于客户端处于有信号状态，使得客户端将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端
150.其中，该装置还包括：第三发送单元，用于响应于目标车辆处于有信号状态，使得目标车辆将目标车辆的定位信息和目标车辆所在区域内的特征信息发送至云端。
151.在该实施例中，目标车辆停泊至停车位，将自身的车辆信息同步至云端，其中，车辆信息包括：目标车辆的定位信息和停泊的停车位的特征信息；目标车辆接收云端基于车辆信息返回的三维定位数据，其中，三维定位数据为目标车辆停泊至停车位时确定的停车信息；目标车辆感应到客户端远程发送的寻车指令，触发提示信息，提示信息包括如下至少之一：灯光和声音；其中，客户端基于寻车指令从云端获取空间导航信息，其中，空间导航信
息用于表征基于客户端的三维定位数据和目标车辆的三维定位数据而生成的寻车轨迹。解决了停车库寻车，寻车速度低且局限性大的技术问题，达到了在停车库寻车，提高了寻车速度且无局限性的技术效果。
152.实施例5
153.根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的寻找车辆的方法。
154.实施例6
155.根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中的寻找车辆的方法。
156.实施例7
157.根据本发明实施例，还提供一种车辆，该车辆用于执行权利要求1至9中任意一项寻找车辆的方法。
158.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
159.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
160.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
161.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
162.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
163.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
164.以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。