轨迹规划方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地，其涉及一种轨迹规划方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着车辆控制技术的发展，车辆能够对自车的行驶轨迹做出规划。车辆在道路中行驶时，需要获取周围环境中周围车辆的位置，以根据各个周围车辆的位置计算车辆的行驶轨迹。
3.当车辆行驶至路口并处于等待场景，如信号灯为红灯的场景时，可能会存在路口处停放着违停车辆的情况。车辆在进行轨迹规划时，会将违停车辆视为正在等待通行的车辆，导致车辆在违停车辆后方进行长时间地等待，使车辆无法正常行驶。


技术实现要素：

4.本发明解决的技术问题是如何在路口场景下对车辆的轨迹进行合理地规划，以提高车辆的工作效率。
5.为解决上述技术问题，本发明提供一种轨迹规划方法，所述轨迹规划方法包括：获取目标车辆的周围环境信息，所述周围环境信息包括目标车辆的周围车辆的位置信息；在所述目标车辆的行驶方向上为等待情景时，根据所述周围车辆的位置信息确定在所述目标车辆所处车道上与所述目标车辆最近且处于静止状态的前方车辆，以作为待分析车辆；根据所述周围车辆的位置信息确定所述待分析车辆的相对位置，和/或确定所述待分析车辆是否存在相邻车辆；基于所述待分析车辆的相对位置和/或所述待分析车辆是否存在相邻车辆确定所述待分析车辆的等待状态；根据所述待分析车辆的等待状态对所述目标车辆的轨迹进行规划。
6.可选地，所述根据所述待分析车辆的等待状态对所述目标车辆的轨迹进行规划包括：当所述待分析车辆的等待状态为等待时，在进行所述目标车辆的轨迹规划时不变更所述目标车辆的车道；当所述待分析车辆的等待状态为未等待时，在进行所述目标车辆的轨迹规划时变更所述目标车辆的车道。
7.可选地，所述待分析车辆的相对位置表示所述待分析车辆与停止线的距离和/或所述待分析车辆的位置变化状况，所述基于所述待分析车辆的相对位置确定所述待分析车辆的等待状态包括：判断所述待分析车辆与停止线的距离是否小于第一预设距离，若是，则将所述待分析车辆的等待状态更新为等待，否则，将所述待分析车辆的等待状态更新为未等待；和/或，判断所述待分析车辆在第一预设时间段内是否发生位置变化，若是，则将所述待分析车辆的等待状态更新为等待，否则，将所述待分析车辆的等待状态更新为未等待。
8.可选地，所述待分析车辆的相对位置表示所述待分析车辆与停止线的距离和/或所述待分析车辆的位置变化状况，所述基于所述待分析车辆的相对位置确定所述待分析车辆的等待状态还包括：若所述待分析车辆与停止线的距离大于第一距离，和/或，所述待分
析车辆在第一预设时间段内未发生位置变化，继续判断所述待分析车辆的相对位置；若所述待分析车辆在第二预设时间段内与停止线的距离小于所述第一距离，和/或，所述待分析车辆在第二预设时间段内发生位置变化，将所述待分析车辆的等待状态更新为等待；若所述待分析车辆在第二预设时间段内与停止线的距离大于所述第一距离，和/或，所述待分析车辆在第二预设时间段内未发生位置变化，将所述待分析车辆的等待状态更新为未等待。
9.可选地，所述基于所述待分析车辆是否存在相邻车辆确定所述待分析车辆的等待状态包括：判断所述待分析车辆在第一预设范围内是否存在相邻车辆，若是，将所述待分析车辆的等待状态更新为等待，否则，将所述待分析车辆的等待状态更新为未等待。
10.可选地，所述基于所述待分析车辆是否存在相邻车辆确定所述待分析车辆的等待状态还包括：若所述待分析车辆在第一预设范围内不存在相邻车辆，继续判断所述相邻车辆的存在情况；若在第三预设时间段内所述待分析车辆在第一预设范围内存在相邻车辆，将所述待分析车辆的等待状态更新为等待；若在第三预设时间段内所述待分析车辆在第一预设范围内不存在相邻车辆，将所述待分析车辆的等待状态更新为未等待。
11.可选地，所述基于所述待分析车辆是否存在相邻车辆确定所述待分析车辆的等待状态：当所述待分析车辆处于静止状态且等待状态为等待时，判断所述待分析车辆的相邻车辆的存在情况，并根据相邻车辆的存在情况更新所述待分析车辆的等待状态。
12.可选地，所述根据相邻车辆的存在情况更新所述待分析车辆的等待状态包括：若所述待分析车辆的行驶方向上为通行情景，和/或，在所述待分析车辆的第一预设范围内的相邻车辆驶出第二预设范围，将处于静止状态的所述待分析车辆的等待状态更新为未等待，所述第二预设范围大于所述第一预设范围。
13.可选地，所述根据相邻车辆的存在情况更新所述待分析车辆的等待状态还包括：若所述待分析车辆的行驶方向上为通行情景，和/或，在所述待分析车辆的第一预设范围内的相邻车辆驶出第二预设范围，继续判断所述待分析车辆的位置变化情况；若在第四预设时间段内所述待分析车辆发生位置变化，维持所述待分析车辆的等待状态不变；若在第四预设时间段内所述待分析车辆未发生位置变化，将所述待分析车辆的等待状态更新为未等待。
14.可选地，所述等待状态包括等待和未等待，所述基于所述待分析车辆的相对位置和/或所述待分析车辆是否存在相邻车辆确定所述待分析车辆的等待状态之后还包括：将等待状态为未等待且处于静止状态的所述待分析车辆加入冷却队列，所述冷却队列中的所述待分析车辆在第五预设时间段内维持未等待的等待状态。
15.本发明还公开一种轨迹规划装置，所述轨迹规划装置包括：获取模块，用于获取目标车辆的周围环境信息，所述周围环境信息包括目标车辆的周围车辆的位置信息；待分析车辆确定模块，用于在所述目标车辆的行驶方向上为等待情景时，根据所述周围车辆的位置信息确定在所述目标车辆所处车道上与所述目标车辆最近且处于静止状态的前方车辆，以作为待分析车辆；第一判断模块，用于根据所述周围车辆的位置信息确定所述待分析车辆的相对位置，和/或确定所述待分析车辆是否存在相邻车辆；第二判断模块，用于基于所述待分析车辆的相对位置和/或所述待分析车辆是否存在相邻车辆确定所述待分析车辆的等待状态；轨迹规划模块，用于根据所述待分析车辆的等待状态对所述目标车辆的轨迹进行规划。
16.本发明还公开一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种所述轨迹规划方法的步骤。
17.本发明还公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种所述轨迹规划方法的步骤。
18.与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：
19.本发明提出一种轨迹规划方法，通过获取目标车辆的周围环境信息，得到周围车辆的位置信息；在目标车辆的行驶方向上为等待情景时，可以根据周围车辆的位置信息确定在目标车辆所处车道上与目标车辆最近且处于静止状态的前方车辆，以作为待分析车辆；根据待分析车辆的位置信息可以确定待分析车辆的相对位置，和/或确定待分析车辆是否存在相邻车辆；基于待分析车辆的位置变化状况和/或待分析车辆的相邻车辆的位置变化状况可以确定待分析车辆的等待状态，利用待分析车辆的等待状态即可对目标车辆的轨迹进行规划。本发明利用周围环境信息对目标车辆以及各个周围车辆的位置进行分析，确定待分析车辆的相对位置以及确定待分析车辆是否存在相邻车辆。利用待分析车辆的相对位置和/或待分析车辆是否存在相邻车辆，可以对待分析车辆的等待状态进行分析。具体地，可以分析确定待分析车辆在道路上是处于正在等待通行的状态，或是违停在道路中。针对待分析车辆不同的等待状态，可以对目标车辆的轨迹做出不同规划，使目标车辆能够在了解待分析车辆行驶规律的情况下合理地进行轨迹规划，提高目标车辆的工作效率。
20.进一步地，在待分析车辆未符合将等待状态更新为等待的条件时，继续对待分析车辆的行驶情况进行观察，避免因为观察时间太短而对待分析车辆的等待状况进行误判，使待分析车辆的等待状态的判断结果更加精准，从而使规划得到的目标车辆的轨迹更加准确。
附图说明
21.图1是本发明实施例提供的一种轨迹规划方法的整体流程图；
22.图2是本发明实施例提供的一种具体应用场景的示意图；
23.图3是本发明实施例提供的另一种具体应用场景的示意图；
24.图4是本发明实施例提供的又一种具体应用场景的示意图；
25.图5是本发明实施例提供的一种轨迹规划装置的结构示意图。
具体实施方式
26.如背景技术中所述，当无人驾驶车辆行驶至路口并处于等待场景，如信号灯为红灯的场景时，可能会存在路口处停放着违停车辆的情况。无人驾驶车辆在进行轨迹规划时，会将违停车辆视为正在等待通行的车辆，导致无人驾驶车辆在违停车辆后方进行长时间地等待，使无人驾驶车辆无法正常行驶，降低无人驾驶车辆的工作效率。。
27.本发明中，通过获取目标车辆的周围环境信息，得到周围车辆的位置信息；在目标车辆的行驶方向上为等待情景时，可以根据周围车辆的位置信息确定在目标车辆所处车道上与目标车辆最近且处于静止状态的前方车辆，以作为待分析车辆；根据待分析车辆的位
置信息可以确定待分析车辆的相对位置，和/或确定待分析车辆是否存在相邻车辆；基于待分析车辆的位置变化状况和/或待分析车辆的相邻车辆的位置变化状况可以确定待分析车辆的等待状态，利用待分析车辆的等待状态即可对目标车辆的轨迹进行规划。本发明利用周围环境信息对目标车辆以及各个周围车辆的位置进行分析，确定待分析车辆的相对位置以及确定待分析车辆是否存在相邻车辆。利用待分析车辆的相对位置和/或待分析车辆是否存在相邻车辆，可以对待分析车辆的等待状态进行分析。具体地，可以分析确定待分析车辆在道路上是处于正在等待通行的状态，或是违停在道路中。针对待分析车辆不同的等待状态，可以对目标车辆的轨迹做出不同规划，使目标车辆能够在了解待分析车辆行驶规律的情况下合理地进行轨迹规划，提高目标车辆的工作效率。
28.进一步地，在待分析车辆未符合将等待状态更新为等待的条件时，继续对待分析车辆的行驶情况进行观察，避免因为观察时间太短而对待分析车辆的等待状况进行误判，使待分析车辆的等待状态的判断结果更加精准，从而使规划得到的目标车辆的轨迹更加准确。
29.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.图1是本发明实施例提供的一种轨迹规划方法的整体流程图。
31.在具体实施中，下述步骤101至步骤105所记载的轨迹规划方法可以用于终端设备中。上述步骤具体可以由终端设备来执行，也可以由终端设备中具有数据处理功能的芯片所执行，也可以由终端设备中包含有数据处理功能的芯片的芯片模组来执行。在一个具体的实施例中，可以由车载设备或服务器执行轨迹规划方法的各个步骤。
32.具体地，如图1所示，轨迹规划方法可以包括以下步骤：
33.在步骤101中，获取目标车辆的周围环境信息；
34.在步骤102中，在目标车辆的行驶方向上为等待情景时，根据周围车辆的位置信息确定在目标车辆所处车道上与目标车辆最近且处于静止状态的前方车辆，以作为待分析车辆；
35.在步骤103中，根据周围车辆的位置信息确定待分析车辆的相对位置，和/或确定待分析车辆是否存在相邻车辆；
36.在步骤104中，基于待分析车辆的相对位置和/或待分析车辆是否存在相邻车辆确定待分析车辆的等待状态；
37.在步骤105中，根据待分析车辆的等待状态对目标车辆的轨迹进行规划。
38.本发明实施例中，目标车辆上部署有相机，相机能够采集车辆前方的图像，终端设备能够根据采集到的图像判断目标车辆的行驶方向上是否为等待情景。具体地，可以根据图像确定目标车辆的行驶方向上交通信号灯的颜色，或者根据图像确定目标车辆的行驶方向上交通指挥者的动作，以确定当前行驶方向是否为等待情景。目标车辆上还部署有激光雷达，激光雷达可以采集到目标车辆的周围车辆的位置信息，周围车辆的位置信息具体可以是周围车辆在预设坐标系中的位置，如车辆坐标系、世界坐标系等。终端设备可以利用激光雷达采集到的周围车辆的位置信息对目标车辆的等待状态进行分析。目标车辆上还部署
有定位装置，定位装置可以确定目标车辆在地图中的位置。
39.在步骤101的具体实施方式中，终端设备实时地获取目标车辆的周围环境信息，周围环境信息包括目标车辆的周围车辆的位置信息，以及目标车辆的行驶方向上的情景。具体地，目标车辆的行驶方向上的情景可以包括等待情景和通行情景，等待情景表示车辆需要停车等待的情况，如交通信号灯为红灯的情况，或者交通指挥者指挥车辆进行等待的情况；通行场景表示车辆可以通行的情况，如交通信号灯为绿灯的情况，或者交通指挥者指挥车辆进行通行的情况。
40.在步骤102的具体实施方式中，终端设备可以利用预先存储于终端设备中的地图确定目标车辆与路口的距离，并利用目标车辆在地图中的位置选取待分析车辆。具体地，终端设备可以通过定位装置获取目标车辆在预设坐标系中的位置，并确定目标车辆与停止线的距离，当目标车辆与停止线的距离小于特定距离时开始选取待分析车辆，并判断待分析车辆的等待状态。由于违停车辆处于目标车辆前方时，容易与等待通行的车辆造成混淆，影响目标车辆的轨迹规划。因此可以在目标车辆的行驶方向上为等待情景，且目标车辆与停止线的距离小于特定距离时，将目标车辆所处车道上与目标车辆距离最近且处于静止状态的前方车辆作为待分析车辆，终端设备能够获取特定距离内各个周围车辆的位置信息。
41.在步骤103的一种具体实施方式中，可以根据待分析车辆的位置信息确定待分析车辆的相对位置。具体地，待分析车辆的位置信息可以包括待分析车辆在一段时间内的位置集合，待分析车辆的相对位置表示待分析车辆与停止线的距离和/或待分析车辆的位置变化状况。根据待分析车辆的位置信息可以得到待分析车辆的当前位置，以确定待分析车辆与停止线的距离；还可以根据待分析车辆的位置信息确定待分析车辆在第一预设时间段内的位置变化状况。
42.在步骤103的另一种具体实施方式中，可以根据周围车辆的位置信息确定待分析车辆是否存在相邻车辆，当周围车辆位于待分析车辆的第一预设范围内时，将周围车辆作为待分析车辆的相邻车辆；当待分析车辆的第一预设范围内没有周围车辆时，表示待分析车辆不存在相邻车辆，相邻车辆的行驶方向与目标车辆的行驶方向一致。
43.在步骤104的第一种具体的实施方式中，在确定待分析车辆的相对位置，和/或确定待分析车辆是否存在相邻车辆之后，可以对待分析车辆的等待状态进行确定。根据违停车辆的停车规律以及正常行驶车辆的行驶规律，违停车辆通常会在离路口一段距离之外停车，因此可以利用待分析车辆的相对位置对待分析车辆的等待状态进行判断。具体地，判断待分析车辆与停止线的距离是否小于第一预设距离，如果是，将待分析车辆的等待状态更新为等待，否则，将待分析车辆的等待状态更新为未等待；和/或，判断待分析车辆在第一预设时间段内是否发生位置变化，若是，则将待分析车辆的等待状态更新为等待，否则，将待分析车辆的等待状态更新为未等待。
44.在步骤104的第二种具体的实施方式中，待分析车辆可能会因为驾驶员的原因导致车辆未及时移动，使终端设备对待分析车辆的等待状态做出了错误的判断，为了防止误判发生，可以在待分析车辆不满足更新为等待的等待状态的条件时继续判断待分析车辆的相对位置。具体地，当待分析车辆与停止线的距离大于第一距离，和/或，待分析车辆在第一预设时间段内未发生位置变化时，继续判断待分析车辆的相对位置。如果待分析车辆在第二预设时间段内与停止线的距离小于第一距离，和/或，待分析车辆在第二预设时间段内发
生位置变化，可以将待分析车辆的等待状态更新为等待。如果待分析车辆在第二预设时间段内与停止线的距离仍大于第一距离，和/或，待分析车辆在第二预设时间段内仍未发生位置变化，表示待分析车辆可能是违停车辆，可以将待分析车辆的等待状态更新为未等待。
45.在步骤104的第三种具体的实施方式中，在确定待分析车辆是否存在相邻车辆后，可以对待分析车辆的等待状态进行判断。根据违停车辆的停车规律以及正常行驶车辆的行驶规律，正常行驶车辆通常不会在行驶过程中在违停车辆周围停车，并且正常行驶车辆在等待红绿灯时周围会存在多辆共同等待红绿灯的车辆，可以根据待分析车辆的相邻车辆对待分析车辆的等待状态进行判断。具体地，判断待分析车辆在第一预设范围内是否存在相邻车辆，若是，将待分析车辆的等待状态更新为等待，否则，将待分析车辆的等待状态更新为未等待。
46.在步骤104的第四种具体的实施方式中，为了防止误判待分析车辆的等待状态，可以在待分析车辆不满足更新为等待的等待状态的条件时继续判断待分析车辆的相对位置。具体地，如果待分析车辆在第一预设范围内不存在相邻车辆，继续判断相邻车辆的存在情况；如果第三预设时间段内待分析车辆在第一预设范围内存在相邻车辆，则将待分析车辆的等待状态更新为等待；如果在第三预设时间段内待分析车辆在第一预设范围内不存在相邻车辆，则将待分析车辆的等待状态更新为未等待。等待状态为未等待的待分析车辆在满足任一等待的条件时即可将等待状态变更为等待。
47.在具体实施中，终端设备可以结合上述各个条件对待分析车辆的等待状态进行判断，利用正常行驶车辆的行驶规律以及违停车辆的停车规律判断待分析车辆的等待状态，可以使待分析车辆的等待状态更加准确，避免目标车辆在违停车辆后方进行长时间的等待，影响目标车辆的正常工作以及交通秩序。
48.在一种具体的实施方式中，可能会存在违停车辆满足上述任一条件的情况，导致终端设备对待分析车辆的等待状态做出错误的判断，因此待分析车辆在等待状态为等待时，终端设备仍会基于待分析车辆是否存在相邻车辆对待分析车辆的等待状态进行判断。违停车辆与正常行驶车辆在行驶规律上的最主要差别在于违停车辆不会进行移动，通过这一特征可以对误判为等待的待分析车辆进行更正。
49.具体地，当待分析车辆处于静止状态，而待分析车辆的行驶方向上为通行情景时，如信号灯为绿灯，可以将待分析车辆的等待状态更新为未等待；和/或，当待分析车辆处于静止状态，而待分析车辆的第一预设范围内的相邻车辆驶出了第二预设范围时，可以将待分析车辆的等待状态更新为未等待，第二预设范围大于第一预设范围。按照正常行驶车辆的行驶规律，当车辆的行驶方向上为通行情景时，车辆应该驶离当前位置，如果此时待分析车辆仍处于静止状态且等待状态为等待，表示终端设备对待分析车辆的等待状态判断错误，需要将待分析车辆的等待状态更新为未等待。
50.进一步地，在终端设备无法判断行驶方向上为通行情景，如目标车辆上的相机无法采集到信号灯时，可以根据相邻车辆的位置来判断当前的通行情景。在待分析车辆的第一预设范围内停车的相邻车辆驶出了待分析车辆的第二预设范围时，即相邻车辆已经行驶了一段距离，表示待分析车辆的行驶方向上为通行情景。如果此时待分析车辆仍处于静止状态且等待状态为等待，表示终端设备对待分析车辆的等待状态判断错误，需要将待分析车辆的等待状态更新为未等待。
51.在另一个具体的实施方式中，为了防止因为驾驶员的原因导致待分析车辆没有及时驶离当前位置，而导致待分析车辆的等待状态的错误变更，可以在待分析车辆未发生位置变化时继续判断待分析车辆的位置变化情况。具体地，如果待分析车辆的行驶方向上为通行情景时，和/或，在待分析车辆的第一预设范围内的相邻车辆驶出第二预设范围时，继续判断待分析车辆的位置变化情况；如果在第四预设时间段内待分析车辆发生位置变化，维持待分析车辆的等待状态为等待；如果在第四预设时间段内待分析车辆未发生位置变化，可以将待分析车辆的等待状态更新为未等待。
52.进一步地，可能存在待分析车辆为违停车辆，且待分析车辆满足等待状态为等待的条件之一。为了防止待分析车辆的等待状态在变更为未等待后又因为满足条件而立即变为等待，影响目标车辆轨迹的正常规划，可以将等待状态为未等待且处于静止状态的待分析车辆加入冷却队列，冷却队列中的待分析车辆在第五预设时间段内维持未等待的等待状态。
53.通过持续地对待分析车辆的等待状态进行判断，可以防止各种情况下待分析车辆的等待状态的误判断，使判断待分析车辆的等待状态的过程更加合理，能够让待分析车辆的等待状态的判断结果更加准确，以规划出目标车辆的最优轨迹。
54.在具体实施方式中，在得到待分析车辆的等待状态后，可以根据待分析车辆的等待状态对目标车辆的轨迹进行规划。具体地，当待分析车辆的等待状态为等待时，在进行目标车辆的轨迹规划时不变更目标车辆的车道；当待分析车辆的等待状态为未等待时，在进行目标车辆的轨迹规划时变更目标车辆的车道。
55.进一步地，终端设备在对目标车辆进行轨迹规划时，可以使目标车辆与周围车辆的距离大于安全距离，保证得到的轨迹不会与周围车辆发生碰撞，使目标车辆在行驶过程中更加安全。
56.在一个非限制性的实施例中，目标车辆可能会因为车身宽度较宽而在轨迹规划时选择宽度足够的车道进行行驶。当目标车辆的行驶方向上为等待情景时，会存在目标车辆前方不存在待分析车辆，而相邻同向车道上存在车辆的情况。此时，目标车辆会判断当前车道的宽度不足以行驶通过，而变道至宽度足够的车道上，导致目标车辆在多条车道中进行连续变道，产生未知的安全风险。在此情景下可以在待分析车辆后方设置虚拟障碍物，使目标车辆在轨迹规划时无法进行变道，目标车辆需要等待待分析车辆驶离后再开始行驶，保证目标车辆行驶过程中的安全。
57.本发明实施例中，通过周围车辆的位置信息确定待分析车辆的相对位置并确定待分析车辆是否存在相邻车辆，利用违停车辆的停车规律以及正常行驶车辆的行驶规律对待分析车辆的等待状态进行判断。并持续监视周围车辆的位置，以对待分析车辆的等待状态进行及时更新，避免对待分析车辆的等待状态进行误判，使待分析车辆的等待状态的结果更加准确。利用准确判断得到的待分析车辆的等待状态，可以规划得到科学且合理的轨迹，使待分析车辆在路口行驶时能够绕过违停车辆正常行驶，提高目标车辆的工作效率。
58.图2是本发明实施例提供的一种具体应用场景的示意图。
59.如图2所示，目标车辆a的行驶方向为直行，目标车辆a实时获取周围环境信息。在目标车辆的行驶方向上为等待情景时，即信号灯为红灯时，开始对待分析车辆的等待状态进行判断。在目标车辆a所处车道上与目标车辆a距离最近且处于静止状态的前方车辆为车
辆b，将车辆b作为待分析车辆。由于交通规则限制，实线范围内不允许进行变道，因此目标车辆a需要在虚线范围内确定待分析车辆b的等待状态，以根据待分析车辆b的等待状态进行轨迹规划。
60.在具体实施方式中，根据周围环境信息确定待分析车辆b的相对位置，以及确定待分析车辆b是否存在相邻车辆。待分析车辆b的相邻车辆为同向车道上第一预设范围p内的车辆c和车辆d，车辆e与目标车辆a的行驶方向不同，不作为待分析车辆b的相邻车辆。第一预设范围可以是目标车辆a所在车道上目标车辆a前方和后方的区域，以及目标车辆a相邻同向车道上与目标车辆a相邻的区域和目标车辆a前方的区域。根据待分析车辆b的相对位置以及待分析车辆b是否存在相邻车辆判断待分析车辆b的等待状态，由于待分析车辆b存在相邻车辆，因此可以将待分析车辆b的等待状态更新为等待。判断待分析车辆b的等待状态的具体步骤可以参考图1中的相关描述，此处不再赘述。
61.在具体实施方式中，根据待分析车辆b的等待状态为等待进行目标车辆a的轨迹规划，目标车辆a可以不变更车道继续沿当前道路行驶，并停驻在待分析车辆b后方等待信号灯变为绿灯。在轨迹规划时，规划得到的轨迹中目标车辆a需要与待分析车辆b保持安全距离，避免目标车辆a与待分析车辆b发生碰撞。
62.图3是本发明实施例提供的另一种具体应用场景的示意图。
63.如图3所示，目标车辆a的行驶方向为直行，目标车辆a实时获取周围环境信息。在目标车辆的行驶方向上为等待情景时，即信号灯为红灯时，开始对待分析车辆的等待状态进行判断。在目标车辆a所处车道上与目标车辆a距离最近且处于静止状态的前方车辆为车辆b’，将车辆b’作为待分析车辆。根据周围环境信息确定待分析车辆b’的相对位置，以及确定待分析车辆b’是否存在相邻车辆。待分析车辆b’与停止线的距离大于第一预设距离，待分析车辆b’在第一预设时间段内未发生位置变化，且车辆c’和车辆d’不在待分析车辆b’的第一预设范围内，待分析车辆b’不存在相邻车辆。
64.进一步地，为了防止对待分析车辆b’的等待状态判断错误，可以在第二时间段内继续观察待分析车辆b’的相对位置以及待分析车辆b’是否存在相邻车辆。而在第二时间段内，待分析车辆b’与停止线的距离仍大于第一距离，待分析车辆b’未发生位置变化，且待分析车辆b’的第一预设范围内仍不存在相邻车辆，将待分析车辆b’的等待状态更新为未等待。
65.在具体实施方式中，根据待分析车辆b’的等待状态为未等待进行目标车辆a的轨迹规划，目标车辆a在进行轨迹规划时将变更目标车辆a的车道，以绕开待分析车辆b’行驶。
66.图4是本发明实施例提供的又一种具体应用场景的示意图。
67.如图4所示，目标车辆a的行驶方向为直行，目标车辆a实时获取周围环境信息。在目标车辆的行驶方向上为等待情景时，即信号灯为红灯时，开始对待分析车辆的等待状态进行判断。在目标车辆a所处车道上与目标车辆a距离最近且处于静止状态的前方车辆为车辆e，将车辆e作为待分析车辆。根据周围环境信息确定待分析车辆e的相对位置，以及确定待分析车辆e是否存在相邻车辆。由于待分析车辆e的第一预设范围内存在车辆f和车辆g，且待分析车辆e与停止线的距离小于第一预设距离，因此可以将待分析车辆e的等待状态更新为等待。
68.进一步地，在目标车辆a识别到信号灯变为绿灯后，待分析车辆e仍处于静止状态，
可以在第四预设时间段内判断待分析车辆e是否发生位置变化。由于待分析车辆e在第四预设时间段内未发生位置变化，将待分析车辆e的等待状态由等待更新为未等待。
69.在具体实施方式中，根据待分析车辆e的等待状态为未等待进行目标车辆a的轨迹规划，目标车辆a在进行轨迹规划时将变更目标车辆a的车道，以绕开待分析车辆e行驶。
70.如图5所示，本发明实施例还公开了一种轨迹规划装置。轨迹规划装置50包括：
71.获取模块501，用于获取目标车辆的周围环境信息，所述周围环境信息包括目标车辆的周围车辆的位置信息；
72.待分析车辆确定模块502，用于在所述目标车辆的行驶方向上为等待情景时，根据所述周围车辆的位置信息确定在所述目标车辆所处车道上与所述目标车辆最近且处于静止状态的前方车辆，以作为待分析车辆；
73.第一判断模块503，用于根据所述周围车辆的位置信息确定所述待分析车辆的相对位置，和/或确定所述待分析车辆是否存在相邻车辆；
74.第二判断模块504，用于基于所述待分析车辆的相对位置和/或所述待分析车辆是否存在相邻车辆确定所述待分析车辆的等待状态；
75.轨迹规划模块505，用于根据所述待分析车辆的等待状态对所述目标车辆的轨迹进行规划。
76.在具体实施中，上述轨迹规划装置可以对应于终端设备中具有数据处理功能的芯片，例如soc(system-on-a-chip，片上系统)、基带芯片等；或者对应于终端设备中包括具有数据处理功能的芯片模组；或者对应于具有数据处理功能芯片的芯片模组，或者对应于终端设备，或者对应于车载服务器。
77.关于所述轨迹规划装置50的工作原理、工作方式的更多内容，可以参照图1至图4中的相关描述，这里不再赘述。
78.关于上述实施例中描述的各个装置、产品包含的各个模块/单元，其可以是软件模块/单元，也可以是硬件模块/单元，或者也可以部分是软件模块/单元，部分是硬件模块/单元。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。
79.本发明实施例还公开了一种存储介质，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序运行时可以执行图1至图4中所示方法的步骤。所述存储介质可以包括rom、
ram、磁盘或光盘等。所述存储介质还可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器等。
80.本发明实施例还公开了一种终端设备，所述终端设备可以包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时可以执行图1至图4中所示方法的步骤。
81.本技术实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。
82.本技术实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本技术实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本技术实施例的任何限制。
83.应理解，本技术实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
84.还应理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称rom)、可编程只读存储器(programmable rom，简称prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，简称eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，简称eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，简称ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称ram)可用，例如静态随机存取存储器(static ram，简称sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，简称sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，简称ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，简称esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，简称sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，简称dr ram)。
85.上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
86.应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺
序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
87.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
88.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
89.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
90.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
91.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。