基于时空线索的无人机对地目标匹配方法、装置和设备

1.本技术涉及目标匹配技术领域，特别是涉及一种基于时空线索的无人机对地目标匹配方法、装置和设备。


背景技术：

2.无人机(unmanned aerial vehicle，uav)以其零人员伤亡风险、响应迅速、部署灵活、成本相对较低等独特优势，在军事领域备受青睐。多无人机协同接力跟踪是为了适应未来智能化战争的新型察打模式。单架uav的作战能力有限，无法满足同时对多个目标进行监视的任务需求，当某uav发现目标群中存在多个目标，必须由其他无人机进行接力跟踪。此外，单架uav的续航能力有限。在执行任务的过程中出现动力不足、突发故障或被敌方击落的情况会导致任务失败。此时必须由其他无人机进行接力跟踪任务。
3.为了实现多无人机协同接力跟踪，首要解决的问题是如何确认不同观测平台发现的目标是否相同，即目标匹配问题。从公开发表的文献看，大多数文献基于目标图像来实现目标匹配。这些文献把目标匹配问题当作两张图像之间的相似性求解问题。都只是利用了目标的图像，而忽略目标本身蕴含的运动信息。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于时空线索的无人机对地目标匹配方法、装置和设备。该方法通过目标的时间和空间信息来预测目标的平均速度相关性和方位偏差相关性，从而计算目标的时空相似性，实现目标匹配。
5.一种基于时空线索的无人机对地目标匹配方法，所述方法包括：
6.获取第一无人机观测到的目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，以及第二无人机观测到的t2时刻目标b的实际位置。
7.根据目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，构建目标a的运动模型。
8.根据目标a的运动模型预测t2时刻目标a的预测位置。
9.根据目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置，以及目标b在t2时刻的实际位置，得到预测平均速度、实际平均速度以及目标运动方位偏差；所述预测平均速度是目标a从t1时刻的实际位置到t2时刻的预测位置之间的平均速度；所述实际平均速度是从t1时刻目标a的实际位置到t2时刻目标b的实际位置之间的平均速度；所述目标运动方位偏差是t1到t2时刻之间目标a的水平方位角与从目标a到目标b的水平方位角之差。
10.根据所述预测平均速度和所述实际平均速度，得到实际平均速度相关函数。
11.根据所述目标运动方位偏差，得到目标运动方位偏差相关函数。
12.根据所述实际平均速度相关函数与所述目标运动方位偏差相关函数，确定目标a与目标b的时空相似性。
13.当所述时空相似性大于预设阈值时，则目标a与目标b相匹配。
14.在其中一个实施例中，根据目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置，以及
目标b在t2时刻的实际位置，得到预测平均速度、实际平均速度以及目标运动方位偏差，包括：
15.根据空间两点之间的距离计算公式，计算目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置两点之间的预测距离，以及目标a在t1时刻的实际位置和目标b在t2时刻的实际位置两点之间的实际距离。
16.根据所述预测距离和t1时刻与t2时刻之间的时间间隔，得到预测平均速度。
17.根据所述实际距离和t1时刻与t2时刻之间的时间间隔，得到实际平均速度。
18.根据两点连线的斜率与该连线和水平轴的夹角的关系，计算目标a在t1时刻的实际位置到t2时刻的预测位置的预测水平方位角，以及目标a在t1时刻的实际位置和目标b在t2时刻的实际位置的实际水平方位角。
19.根据所述预测水平方位角和所述实际水平方位角，得到目标运动方位偏差。
20.在其中一个实施例中，根据所述预测平均速度和所述实际平均速度，得到实际平均速度相关函数，步骤中所述实际平均速度相关函数的表达式为：
[0021][0022]
其中为实际平均速度，μ1为预测平均速度，σ1为给定方差，v
lim
为已知的目标最大运动速度，t＝t2-t1为时间间隔。
[0023]
在其中一个实施例中，根据所述目标运动方位偏差，得到目标运动方位偏差相关函数，步骤中所述目标运动方位偏差相关函数的表达式为：
[0024][0025]
在其中一个实施例中，根据所述实际平均速度相关函数与所述目标运动方位偏差相关函数，确定目标a与目标b的时空相似性，包括：
[0026]
将所述实际平均速度相关函数与所述目标运动方位偏差相关函数相乘，得到目标a与目标b的时空相似性。
[0027]
在其中一个实施例中，根据目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，构建目标a的运动模型，步骤中所述目标a的运动模型为：
[0028]
x(k+t)＝φ(k+t,k)x(k)
[0029]
其中，x(k+t)为下一时刻目标a的位置，x(k)为当前时刻目标a的位置，φ(k+t,k)为从当前时刻k到k+t时刻的状态转移矩阵，k为当前时刻，t为从当前时刻到下一时刻的时间间隔。
[0030]
一种基于时空线索的无人机对地目标匹配装置，所述装置包括：
[0031]
目标实际运动轨迹获取模块，用于获取第一无人机观测到的目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，以及第二无人机观测到的t2时刻目标b的实际位置。
[0032]
t2时刻目标a位置预测模块，用于根据目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，构建目标a的运动模型；根据目标a的运动模型预测t2时刻目标a的预测位置。
[0033]
平均速度相关性和方位偏差相关性确定模块，用于根据目标a在t1时刻的实际位
置和t2时刻的预测位置，以及目标b在t2时刻的实际位置，得到预测平均速度、实际平均速度以及目标运动方位偏差；根据所述预测平均速度和所述实际平均速度，得到实际平均速度相关函数；根据所述目标运动方位偏差，得到目标运动方位偏差相关函数；所述预测平均速度是目标a从t1时刻的实际位置到t2时刻的预测位置之间的平均速度；所述实际平均速度是从t1时刻目标a的实际位置到t2时刻目标b的实际位置之间的平均速度；所述目标运动方位偏差是t1到t2时刻之间目标a的水平方位角与从目标a到目标b的水平方位角之差。
[0034]
目标匹配模块，用于根据所述实际平均速度相关函数与所述目标运动方位偏差相关函数，确定目标a与目标b的时空相似性；当所述时空相似性大于预设阈值时，则目标a与目标b相匹配。
[0035]
在其中一个实施例中，平均速度相关性和方位偏差相关性确定模块，还用于根据空间两点之间的距离计算公式，计算目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置两点之间的预测距离，以及目标a在t1时刻的实际位置和目标b在t2时刻的实际位置两点之间的实际距离；根据所述预测距离和t1时刻与t2时刻之间的时间间隔，得到预测平均速度；根据所述实际距离和t1时刻与t2时刻之间的时间间隔，得到实际平均速度；根据两点连线的斜率与该连线和水平轴的夹角的关系，计算目标a在t1时刻的实际位置到t2时刻的预测位置的预测水平方位角，以及目标a在t1时刻的实际位置和目标b在t2时刻的实际位置的实际水平方位角；根据所述预测水平方位角和所述实际水平方位角，得到目标运动方位偏差。
[0036]
在其中一个实施例中，平均速度相关性和方位偏差相关性确定模块中所述实际平均速度相关函数的表达式为：
[0037][0038]
其中，为实际平均速度，μ1为预测平均速度，σ1为给定方差，v
lim
为已知的目标最大运动速度，t＝t2-t1为时间间隔。
[0039]
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0040]
上述基于时空线索的无人机对地目标匹配方法、装置和设备，所述方法包括：根据第一无人机观测的目标a在t0到t1时刻的实际轨迹构建目标a的运动模型，并估算在t2时刻目标a的预测位置；根据目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置，以及第二无人机观测的目标b在t2时刻的实际位置，得到预测平均速度、实际平均速度以及目标运动方位偏差；根据预测平均速度和实际平均速度，得到实际平均速度相关函数；根据目标运动方位偏差，得到目标运动方位偏差相关函数；根据实际平均速度相关函数与目标运动方位偏差相关函数，确定目标a与目标b的时空相似性；当时空相似性大于预设阈值时，则目标a与目标b相匹配。本方法利用目标的平均速度和方位变化直接计算不同时刻目标的时空相似性，从而完成目标匹配，方法简便有效。
附图说明
[0041]
图1为一个实施例中基于时空线索的无人机对地目标匹配方法的应用场景图；
[0042]
图2为一个实施例中基于时空线索的无人机对地目标匹配方法的流程示意图；
[0043]
图3为一个实施例中目标运动示意图；
[0044]
图4为另一个实施例中实际平均速度相关函数和目标运动方位偏差相关函数的曲线，其中(a)为实际平均速度相关函数曲线，(b)为目标运动方位偏差相关函数曲线；
[0045]
图5为一个实施例中基于时空线索的无人机对地目标匹配装置的结构框图；
[0046]
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0047]
为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0048]
本技术提供的基于时空线索的无人机对地目标匹配方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，第一无人机102和第二无人机104观测同一地面目标，并将观测到的数据通过网络与服务器106通过网络进行通信。其中，服务器106可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
[0049]
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于时空线索的无人机对地目标匹配方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
[0050]
一种基于时空线索的无人机对地目标匹配方法，方法包括：
[0051]
步骤200：获取第一无人机观测到的目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，以及第二无人机观测到的t2时刻目标b的实际位置。
[0052]
具体的，目标运动示意图如图3所示，关于图3的说明：目标实际运动轨迹为a(t0)
→
a(t1)
→
b(t2)，目标预测轨迹为其中a(t0)
→
a(t1)是第一无人机观测的目标a从t0时刻(初始时刻)到t1时刻的实际轨迹，b(t2)是第二无人机观测到的t2时刻目标b的实际位置，是t2时刻目标a的预测位置。
[0053]
目标a和目标b是第一无人机和第二无人机对同一地面目标进行观测得到的观测结果。本方法的核心任务是根据对观测数据进行处理，判断目标a和目标b是否为同一目标。
[0054]
步骤202：根据目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，构建目标a的运动模型。
[0055]
步骤1：获取目标位置。已知目标a在t0到t1时刻的实际轨迹，在实际轨迹中取3个点p0、p1、p2，其轨迹为p0[x
p0
,y
p0
]
→
p1[x
p1
,y
p1
]
→
p2[x
p2
,y
p2
]。
[0056]
步骤2:计算相邻两点的相对距离。
[0057][0058]
步骤三：计算相邻两点的相对方位。
[0059]
[0060]
步骤四：根据相对距离和相对方位的变换，建立与之对应的运动模型。
[0061]
若|δp
2-δp1|≤δ
p
,|α
2-α1|≤δ
α
，则为匀速直线运动模型。δ
p
为给定的相对距离阈值，值趋近于0。δ
α
为给定相对方位阈值，值趋近于0。
[0062]
若|δp
2-δp1|≥δ
p
,|α
2-α1|≤δ
α
，则为变速直线运动模型。
[0063]
若|α
2-α1|＞δ
α
，则为转弯运动模型。
[0064]
步骤204：根据目标a的运动模型预测t2时刻目标a的预测位置；
[0065]
具体的，根据目标的运动模型计算t时刻后的目标预测位置
[0066]
步骤206：根据目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置，以及目标b在t2时刻的实际位置，得到预测平均速度、实际平均速度以及目标运动方位偏差。
[0067]
预测平均速度是目标a从t1时刻的实际位置到t2时刻的预测位置之间的平均速度。
[0068]
实际平均速度是从t1时刻目标a的实际位置到t2时刻目标b的实际位置之间的平均速度。
[0069]
目标运动方位偏差是t1到t2时刻之间目标a的水平方位角与从目标a到目标b的水平方位角之差。
[0070]
步骤208：根据预测平均速度和实际平均速度，得到实际平均速度相关函数。
[0071]
实际平均速度相关函数用于根据实际平均速度的数值与期望的平均速度的数值之间的关系，来估计目标a与目标b的时空相关性。
[0072]
步骤210：根据目标运动方位偏差，得到目标运动方位偏差相关函数。
[0073]
目标运动方位偏差相关函数用于根据目标运动方位偏差的数值与期望的方位偏差之间的关系，来估计目标a与目标b的时空相关性。
[0074]
步骤212：根据实际平均速度相关函数与目标运动方位偏差相关函数，确定目标a与目标b的时空相似性；当时空相似性大于预设阈值时，则目标a与目标b相匹配。
[0075]
作为优选，预设阈值δ＝0.5。
[0076]
上述基于时空线索的无人机对地目标匹配方法中，所述方法包括：根据第一无人机观测的目标a在t0到t1时刻的实际轨迹构建目标a的运动模型，并估算在t2时刻目标a的预测位置；根据目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置，以及第二无人机观测的目标b在t2时刻的实际位置，得到预测平均速度、实际平均速度以及目标运动方位偏差；根据预测平均速度和实际平均速度，得到实际平均速度相关函数；根据目标运动方位偏差，得到目标运动方位偏差相关函数；根据实际平均速度相关函数与目标运动方位偏差相关函数，确定目标a与目标b的时空相似性；当时空相似性大于预设阈值时，则目标a与目标b相匹配。本方法利用目标的平均速度和方位变化直接计算不同时刻目标的时空相似性，从而完成目标匹配，方法简便有效。
[0077]
在其中一个实施例中，步骤206包括：根据空间两点之间的距离计算公式，计算目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置两点之间的预测距离，以及目标a在t1时刻的实际位置和目标b在t2时刻的实际位置两点之间的实际距离；根据预测距离和t1时刻与t2时刻之间的时间间隔，得到预测平均速度；根据实际距离和t1时刻与t2时刻之间的时间间隔，得到实际平均速度；根据两点连线的斜率与该连线和水平轴的夹角的关系，计算目标a
在t1时刻的实际位置到t2时刻的预测位置的预测水平方位角，以及目标a在t1时刻的实际位置和目标b在t2时刻的实际位置的实际水平方位角；根据预测水平方位角和实际水平方位角，得到目标运动方位偏差。
[0078]
具体的，目标a在t1时刻的实际位置a(t1)和目标b在t2时刻的实际位置b(t2)两点之间的实际距离为：
[0079][0080]
其中，dist(a(t1),b(t2))为t1时刻目标a的实际位置a(t1)与t2时刻目标b的实际位置b(t2)两点两点之间的距离，(x
b2
,y
b2
)为t2时刻目标b的实际位置b(t2)的坐标，(x
a1
,y
a1
)为t1时刻目标a的实际位置a(t1)的坐标。
[0081]
目标a在t1时刻的实际位置a(t1)到目标b在t2时刻的实际位置b(t2)之间的实际平均速度为
[0082][0083]
其中，t为t1时刻到t2时刻之间的时间间隔。
[0084]
目标a在t1时刻的实际位置a(t1)和t2时刻的预测位置两点之间的预测距离为：
[0085][0086]
其中，为t1时刻目标a的实际位置a(t1)与t2时刻目标a的预测位置两点两点之间的距离，为实际位置的坐标。
[0087]
目标a在t1时刻的实际位置a(t1)和t2时刻的预测位置两点之间的预测平均速度μ1为：
[0088][0089]
a(t1)和b(t2)两点连线的斜率与该连线和水平轴的夹角的关系为：a(t1)和b(t2)两点连线和水平轴的夹角等于a(t1)和b(t2)两点连线的斜率的反正切。根据目标a在t1时刻的实际位置a(t1)到目标b在t2时刻的实际位置b(t2)的坐标，计算a(t1)和b(t2)两点连线和水平轴的夹角，即为目标a在t1时刻的实际位置a(t1)到目标b在t2时刻的实际位置b(t2)的实际方位角θ(t1,t2)：
[0090][0091]
a(t1)和两点连线的斜率与该连线和水平轴的夹角的关系为：a(t1)和两点连线和水平轴的夹角等于a(t1)和两点连线的斜率的反正切。根据目标a在t1时刻的实际位置a(t1)和t2时刻的预测位置的坐标，计算目标a在t1时刻的实际位置a(t1)和
t2时刻的预测位置的预测水平方位角为：
[0092][0093]
标运动方位偏差为：
[0094]
在其中一个实施例中，步骤208中实际平均速度相关函数的表达式为：
[0095][0096]
其中，为实际平均速度，μ1为预测平均速度，σ1为给定方差，通常按经验选取相应的数值；v
lim
为已知的目标最大运动速度；t＝t2-t1时间间隔；e为数学常数，近似等于2.718281828。
[0097]
在其中一个实施例中，步骤210中目标运动方位偏差相关函数的表达式为：
[0098][0099]
其中，σ1为给定方差，通常按经验选取相应的数值；δθ为角度变化量；μ2为期望的角度变化量，作为优选μ2＝0；t＝t2-t1为时间间隔；e为数学常数，近似等于2.718281828。
[0100]
实际平均速度相关函数和目标运动方位偏差相关函数的曲线如图4所述，其中(a)为实际平均速度相关函数曲线，(b为)目标运动方位偏差相关函数曲线。
[0101]
在其中一个实施例中，步骤212包括：将实际平均速度相关函数与目标运动方位偏差相关函数相乘，得到目标a与目标b的时空相似性。
[0102]
具体的，[t0,t1]时刻第一无人机发现的目标a与t2时刻第二无人机发现的目标b的时空相似性r
1,2
为：
[0103]
在其中一个实施例中，步骤200中目标a的运动模型为：
[0104]
x(k+t)＝φ(k+t,k)x(k)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(10)
[0105]
其中，x(k+t)为下一时刻目标a的位置，x(k)为当前时刻目标a的位置，φ(k+t,k)为从当前时刻k到k+t时刻的状态转移矩阵，k为当前时刻，t为从当前时刻到下一时刻的时间间隔。
[0106]
应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0107]
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种基于时空线索的无人机对地目标匹配装置，包括：目标实际运动轨迹获取模块、t2时刻目标a位置预测模块、平均速度相关性和方位偏差相关性确定模块和目标匹配模块，其中：
[0108]
目标实际运动轨迹获取模块，用于获取第一无人机观测到的目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，以及第二无人机观测到的t2时刻目标b的实际位置。
[0109]
t2时刻目标a位置预测模块，用于根据目标a从t0时刻到t1时刻的实际轨迹，构建目标a的运动模型；根据目标a的运动模型预测t2时刻目标a的预测位置。
[0110]
平均速度相关性和方位偏差相关性确定模块，用于根据目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置，以及目标b在t2时刻的实际位置，得到预测平均速度、实际平均速度以及目标运动方位偏差；根据预测平均速度和实际平均速度，得到实际平均速度相关函数；根据目标运动方位偏差，得到目标运动方位偏差相关函数；预测平均速度是目标a从t1时刻的实际位置到t2时刻的预测位置之间的平均速度；实际平均速度是从t1时刻目标a的实际位置到t2时刻目标b的实际位置之间的平均速度；目标运动方位偏差是t1到t2时刻之间目标a的水平方位角与从目标a到目标b的水平方位角之差。
[0111]
目标匹配模块，用于根据实际平均速度相关函数与目标运动方位偏差相关函数，确定目标a与目标b的时空相似性；当时空相似性大于预设阈值时，则目标a与目标b相匹配。
[0112]
在其中一个实施例中，平均速度相关性和方位偏差相关性确定模块，还用于根据空间两点之间的距离计算公式，计算目标a在t1时刻的实际位置和t2时刻的预测位置两点之间的预测距离，以及目标a在t1时刻的实际位置和目标b在t2时刻的实际位置两点之间的实际距离；根据预测距离和t1时刻与t2时刻之间的时间间隔，得到预测平均速度；根据实际距离和t1时刻与t2时刻之间的时间间隔，得到实际平均速度；根据两点连线的斜率与该连线和水平轴的夹角的关系，计算目标a在t1时刻的实际位置到t2时刻的预测位置的预测水平方位角，以及目标a在t1时刻的实际位置和目标b在t2时刻的实际位置的实际水平方位角；根据预测水平方位角和实际水平方位角，得到目标运动方位偏差。
[0113]
在其中一个实施例中，平均速度相关性和方位偏差相关性确定模块中实际平均速度相关函数的表达式如式(8)所示。
[0114]
在其中一个实施例中，平均速度相关性和方位偏差相关性确定模块中目标运动方位偏差相关函数的表达式如式(9)所示。
[0115]
在其中一个实施例中，目标匹配模块，还用于将实际平均速度相关函数与目标运动方位偏差相关函数相乘，得到目标a与目标b的时空相似性。
[0116]
在其中一个实施例中，目标实际运动轨迹获取模块中目标a的运动模型为如式(10)所示。
[0117]
关于基于时空线索的无人机对地目标匹配装置的具体限定可以参见上文中对于基于时空线索的无人机对地目标匹配方法的限定，在此不再赘述。上述基于时空线索的无人机对地目标匹配装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0118]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算
机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于时空线索的无人机对地目标匹配方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0119]
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0120]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法实施例中的步骤。
[0121]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0122]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0123]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。