技术特征：
1.一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：当本车左转时，获取从对向驶来的远车信息；步骤二：通过rsu发送的map获取交叉路口坐标点信息；交叉路口坐标点信息包括本车所在的车道停止线中心点b及在map中位于b点前的一个点a、远车所在的车道停止线中心点e及在map中位于e点前的一个点d、本车左转驶出路口车道停止线中心点c；步骤三：将交叉路口坐标点转换成相对于本车的坐标；步骤四：根据交叉路口坐标点、车道航向角、远车及本车航向角，计算本车、远车在交叉路口处预测轨迹方程；步骤五：计算本车左转、远车直行的碰撞点。2.根据权利要求1所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，所述步骤二中，交叉路口坐标点信息的获取方法为：step21：本车进入rsu通信范围，根据rsu发送出的map消息，本车进行道路匹配，获取得到本车所在的车道信息，其中，从map中索引出本车所在车道停止线中心点的前一个点记为a点，停止线中心点为b点；step22：远车进入rsu通信范围，根据rsu发送出的map消息，远车进行道路匹配，获取得到远车所在的车道信息，其中，从map中索引出远车所在车道停止线中心点的前一个点记为e点，停止线中心点为d点；step23：本车开启左转转向灯，获取本车左转驶出路口车道停止线中心点的经纬度，其中，记本车左转驶出路口车道停止线中心点为c点；所述车道信息包括车道id、停止线中心点的经纬度、停止线中心点前一个点的经纬度。3.根据权利要求2所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，所述步骤三中：将交叉路口坐标点转换成相对于本车的坐标的方法为：step31：以本车车体为原点，本车航向角的方向为x轴建立直角坐标系；step32：分别将步骤二中获得的交叉路口坐标点a、b、c、d、e转换成相对于本车的坐标，记为：。4.根据权利要求3所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，所述步骤四中，本车在交叉路口处轨迹预测的方法为：step41：获取直线ab的斜率：其中，为本车的航向角；为本车所在车道的航向角；hv_k为直线ab的斜率；step42：获取直线ab的方程：其中，为交叉口坐标点b的横坐标；为交叉口坐标点b的纵坐标；step43：根据直线ab的方程、b点坐标及c点坐标联合方程求解，设本车预测轨迹方程的
圆心坐标为，半径为，则有：其中，为交叉口坐标点c的横坐标；为交叉口坐标点c的纵坐标。5.根据权利要求3所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，所述步骤四中，远车在交叉路口处轨迹预测的方法为：step411：设远车预测轨迹方程的斜率为rv_k；其中，为本车的航向角；为远车所在车道的航向角；step412：远车直行的轨迹方程为：其中，rv_k为直线de的斜率；为交叉口坐标点d的横坐标；为交叉口坐标点d的纵坐标。6.根据权利要求1所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，所述步骤五中，本车左转、远车直行碰撞点计算方法为：step51：设求出的本车轨迹的圆心为，半径为，则本车轨迹方程为：；step52：设求出的远车轨迹直线方程的斜率为rv_k，则远车的轨迹方程为：其中，rv_k为直线de的斜率；为交叉口坐标点d的横坐标；为交叉口坐标点d的纵坐标；step53：联合本车、远车轨迹方程求解，得另外：另外：另外：其中：
为碰撞点的横坐标；rv_k为直线de的斜率。7.根据权利要求6所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，还包括本车到碰撞点的距离计算方法：本车到碰撞点距离为本车到所在车道停止线的距离和停止线到碰撞点距离之和，具体计算公式为：设本车到所在车道停止线距离为l1，本车所在车道停止线到碰撞点距离为l2，则本车到碰撞点的距离为。8.根据权利要求7所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，还包括远车到碰撞点的距离计算方法：远车到碰撞点的距离为远车到所在车道停止线的距离和停止线到碰撞点距离之和，具体计算公式为：设远车到所在车道停止线距离为l3，远车所在车道停止线到碰撞点距离为l4，则远车到碰撞点的距离为。9.根据权利要求1所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，还包括本车、远车到碰撞点的碰撞时间计算方法：根据公式t=s/v，计算本车到碰撞点的时间t1，即；根据公式t=s/v，计算远车到碰撞点的时间t2，即；其中，为远车到碰撞点的距离；为本车到碰撞点的距离；v
hv
为本车瞬时速度、v
rv
为远车瞬时速度。10.根据权利要求9所述的一种基于v2x和rsu的左转辅助预警方法，其特征在于，所述本车、远车到碰撞点的时间差为：其中，t1为本车到碰撞点的时间；t2为远车到碰撞点的时间；为本车、远车到达碰撞点的时间差；若小于0.5s，则认为本车左转与对向直线行驶的远车有碰撞危险，并给本车发送左转辅助预警。
技术总结
本发明公开了一种基于V2X和RSU的左转辅助预警方法，涉及汽车智能技术领域。本发明包括：获取交叉路口坐标点信息：本车/远车所在的车道停止线中心点B/D及在MAP中位于B/D点前的一个点A/E、本车左转驶出路口车道停止线中心点C；将交叉路口坐标点转换成相对于本车的坐标；根据交叉路口坐标点、车道航向角、远车及本车航向角，计算本车、远车在交叉路口处预测轨迹方程；计算本车、远车的碰撞点。通过基于V2X技术和路侧单元RSU对左转辅助预警场景精确计算出碰撞点，从而准确计算TTC，也从侧面提升左转辅助预警的能力，弥补了现有技术关于在左转辅助预警场景中无法准确预测碰撞点、无法满足碰撞安全时间精度要求的缺陷。碰撞安全时间精度要求的缺陷。碰撞安全时间精度要求的缺陷。
技术研发人员：庞玉惠 莫纬立 覃然然 李堪聪 李佐彪 谢乐 杜锡盛 潘庆麟 李圣
受保护的技术使用者：联友智连科技有限公司
技术研发日：2022.11.04
技术公布日：2022/12/1