一种基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理方法、系统及存储介质
技术领域
1.本发明涉及无人集卡技术领域，尤其是涉及一种基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理方法、系统及存储介质。
背景技术：
2.目前大多数码头为管理和控制港口作业的各个环节，引入tos操作系统。该系统可以通过自身任务分配模块，来完成对岸桥、堆高机、有人集卡和无人集卡作业指令的下发。同时，目前针对港口tos操作系统的无人集卡车端指令处理办法只实现了对指令的广播和指令响应的反馈，且大多数只支持单场景作业指令的处理。这就导致无人集卡无法规避由于指令错误可能造成的危险情况，并无法实现港口全场景作业，降低无人集卡的普适性和故障效率。
3.现有技术中，专利（cn113636362a）提出了一种无人集卡在港口空箱堆场的自动化作业方法及系统此方法实现无人集卡基于港口操作系统指令、自车定位模块和通信模块完成在空箱堆场内的指令处理和交互。该方法只适用于空箱堆场的指令处理和交互，虽满足无人集卡堆场作业需求，但场景较为单一，无法满足港口常见其他作业场景的指令处理，如岸桥装卸箱、停车区泊车等；同时，该方法虽进行了指令的处理，但未对下发指令进行校验，存在无人集卡执行错误指令与集装箱或堆高机碰撞风险。
技术实现要素：
4.鉴于以上现有技术的不足，本发明提供了一种基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理方法、系统及存储介质，不仅实现了对错误tos指令的截断，防止由于指令错误引发的各种危险情况；也完成对指令的预处理，使车端各个模块能够快速指令种获取各自所需字段，指令执行更加明确；同时解决了车端和中控之间实时指令执行结果反馈的问题，使得中控平台能够及时了解车端指令执行情况，提高平台调度能力和集卡工作效率。
5.为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：一种基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理方法，所述方法包括：m1：基于tos中控平台下发的指令信息，提取所述指令信息中的任务编号数据信息、任务类型数据信息和任务点的数据信息，若任务编号数据信息重复则向tos中控平台反馈特定错误信息，否则执行步骤m2；m2：根据所述指令信息中的任务类型数据信息，若所述任务类型数据信息不正确则向tos中控平台反馈特定错误信息，否则执行步骤m3：m3：根据所述指令信息中的任务点的数据信息，获取任务点的路径数据信息、场景数据信息，并向所述tos中控平台反馈指令下发成功的信息；m4：根据所述任务点的路径数据信息和场景数据信息，将全局路径数据信息通过车载ros操作系统的service通信机制传输到无人集卡的地图引擎和规划模块。
6.进一步的，在步骤m3中，若所述任务点的路径数据信息为空或所述任务点的场景数据信息不匹配，则向所述tos中控平台反馈特定错误信息。
7.进一步的，所述任务点的路径数据信息包括道路id信息、任务点的经纬度信息和无人集卡航向角数据信息。
8.进一步的，所述任务点的场景数据信息包括堆场作业场景数据信息、岸桥作业场景数据信息、缓冲区作业场景数据信息和停车区泊车场景数据信息。
9.进一步的，所述任务类型数据信息包括rr类型数据信息、rs类型数据信息和ss类型数据信息。
10.为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理系统，所述系统包括：tos中控平台，用于下发无人集卡的指令信息；车端指令接收模块，与所述tos中控平台连接，用于接收所述tos中控平台下发的指令信息；车端指令处理模块，与所述车端指令接收模块连接，用于处理所述车端指令接收模块接收的数据信息；车端指令反馈模块，与所述车端指令处理模块连接，用于将所述车端指令处理模块的反馈信息发送至所述车端指令接收模块，由所述车端指令接收模块反馈信息至所述tos中控平台；车端指令广播模块，与所述车端指令处理模块连接，用于将所述车端指令处理模块处理的任务数据广播到车端地图引擎模块和车端规划模块。
11.进一步的，所述车端地图引擎模块，用于获取高精度道路和作业区域信息；所述车端规划模块，用于获取所述车端指令处理模块处理的任务数据。
12.进一步的，所述车端指令处理模块包括高精度地图处理单元、组合导航定位信息调用单元和数据分析单元。
13.进一步的，所述数据分析单元与所述高精度地图处理单元、所述组合导航定位单元连接，用于获取所述高精度地图处理单元和所述组合导航定位信息调用单元提供的定位信息。
14.为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行任意一项所述基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理方法的计算机程序。
15.本发明具有以下积极效果：1.本发明实现在车端完成指令的解析和处理，将指令转换为车端可执行的特殊数据格式，并广播到地图引擎和规划决策模块，实现无人集卡按指令作业。
16.2.本发明实现无人集卡对港口各个作业昌吉的指令解析能力，提高无人集卡全场景适配性。
17.3.本发明增加对tos中控系统下发指令的校验，规避指令下发错误时可能导致的危险情况。
18.4.本发明解决tos中控平台与车端指令响应情况的实时反馈问题，提高无人机卡工作效率。
附图说明
19.图1为本发明方法流程示意图；图2为本发明系统框架示意图；图3为本发明车端指令处理模块框架示意图。
具体实施方式
20.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
21.实施例1：如图1所示，一种基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理方法，所述方法包括：m1：基于tos中控平台下发的指令信息，提取所述指令信息中的任务编号数据信息、任务类型数据信息和任务点的数据信息，若任务编号数据信息重复则向tos中控平台反馈特定错误信息，否则执行步骤m2；m2：根据所述指令信息中的任务类型数据信息，若所述任务类型数据信息不正确则向tos中控平台反馈特定错误信息，否则执行步骤m3：m3：根据所述指令信息中的任务点的数据信息，获取任务点的路径数据信息、场景数据信息，并向所述tos中控平台反馈指令下发成功的信息；m4：根据所述任务点的路径数据信息和场景数据信息，将全局路径数据信息通过车载ros操作系统的service通信机制传输到无人集卡的地图引擎和规划模块。
22.在本实施例中，在步骤m3中，若所述任务点的路径数据信息为空或所述任务点的场景数据信息不匹配，则向所述tos中控平台反馈特定错误信息。
23.在本实施例中，所述任务点的路径数据信息包括道路id信息、任务点的经纬度信息和无人集卡航向角数据信息。
24.在本实施例中，所述任务点的场景数据信息包括堆场作业场景数据信息、岸桥作业场景数据信息、缓冲区作业场景数据信息和停车区泊车场景数据信息。
25.在本实施例中，所述任务类型数据信息包括rr类型数据信息、rs类型数据信息和ss类型数据信息。
26.实施例2：在实施例1的一种基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理方法的基础上，下面对本发明作进一步的说明。
27.如图2所示，本发明提供了一种基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理系统，所述系统包括：tos中控平台，用于下发无人集卡的指令信息；车端指令接收模块，与所述tos中控平台连接，用于接收所述tos中控平台下发的指令信息；车端指令处理模块，与所述车端指令接收模块连接，用于处理所述车端指令接收模块接收的数据信息；车端指令反馈模块，与所述车端指令处理模块连接，用于将所述车端指令处理模
块的反馈信息发送至所述车端指令接收模块，由所述车端指令接收模块反馈信息至所述tos中控平台；车端指令广播模块，与所述车端指令处理模块连接，用于将所述车端指令处理模块处理的任务数据广播到车端地图引擎模块和车端规划模块。
28.在本实施例中，所述车端地图引擎模块，用于获取高精度道路和作业区域信息；所述车端规划模块，用于获取所述车端指令处理模块处理的任务数据。
29.在本实施例中，如图3所示，所述车端指令处理模块包括高精度地图处理单元、组合导航定位信息调用单元和数据分析单元。
30.在本实施例中，所述数据分析单元与所述高精度地图处理单元、所述组合导航定位单元连接，用于获取所述高精度地图处理单元和所述组合导航定位信息调用单元提供的定位信息。
31.为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行任意一项所述基于港口tos系统的无人集卡车端指令处理方法的计算机程序。
32.综上所述，本发明不仅实现了对错误tos指令的截断，防止由于指令错误引发的各种危险情况；也完成对指令的预处理，使车端各个模块能够快速指令种获取各自所需字段，指令执行更加明确；同时解决了车端和中控之间实时指令执行结果反馈的问题，使得中控平台能够及时了解车端指令执行情况，提高平台调度能力和集卡工作效率。
33.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。