1.一种考虑交互的行人轨迹预测系统，其特征在于，包括：传感器单元、行人历史轨迹数据库、车辆历史轨迹数据库、车载计算单元；
2.一种考虑交互的行人轨迹预测方法，基于权利要求1所述的系统，其特征在于，步骤如下：
3.根据权利要求2所述的考虑交互的行人轨迹预测方法，其特征在于，所述步骤1)中编码器采用lstm网络计算隐藏状态和输出张量，具体如下：
4.根据权利要求3所述的考虑交互的行人轨迹预测方法，其特征在于，所述步骤2)中采用时间注意系数衡量历史时刻信息对当前时刻的重要性，具体包括：
5.根据权利要求4所述的考虑交互的行人轨迹预测方法，其特征在于，所述步骤2)中采用空间注意系数衡量各对象空间信息对行人的重要性，并用归一化后的注意系数计算得到行人的全局空间特征，具体包括：
6.根据权利要求5所述的考虑交互的行人轨迹预测方法，其特征在于，所述步骤2)中将计算得到的时间特征向量和全局空间特征向量拼接，表示为：
7.根据权利要求6所述的考虑交互的行人轨迹预测方法，其特征在于，所述步骤3)中采用多层感知器对真实轨迹和预测轨迹进行比较判别，行人预测轨迹集为：
8.根据权利要求7所述的考虑交互的行人轨迹预测方法，其特征在于，所述步骤3)中采用最小化多模态损失函数，设置指数项来控制每个误差在整个损失中的比例，根据计算结果，从行人预测轨迹集中，选择计算值最小的轨迹，作为最优的行人预测轨迹，最小化多模态损失函数l的计算方式如下：