对机动车进行基础设施支持的辅助的方法、设备和存储介质与流程

本发明涉及一种用于对机动车在至少部分自动化地被引导地驶过基础设施的区域时进行受基础设施支持的辅助的方法、一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术：

1、公开文献gb 2486814 a公开了一种用于辅助车辆的驾驶员的方法。

2、具有公开号wo 2015/190051的国际申请的公开文献de 11 2015 002774t5公开了一种驾驶支持设备。

技术实现思路

1、本发明所基于的任务在于，提供一种用于对机动车在至少部分自动化地被引导地驶过基础设施的区域时进行有效率的、受基础设施支持的辅助的方案。

2、该任务借助于本发明的方法和设备来解决。本发明的有利构型分别是优选实施方式的内容。

3、根据第一方面，提供一种用于对机动车在至少部分自动化地被引导地驶过基础设施的区域时进行受基础设施支持的辅助的方法，该方法包括以下步骤：

4、接收在当前时间点代表停车场的区域的区域信号，

5、将该区域与配属于该区域的参考区域进行比较，以便识别出该区域和参考区域之间的改变，

6、在识别出该区域和参考区域之间的改变时，探测到位于该区域中的对象，

7、其中，如果探测到位于该区域中的对象，则检验该对象存在的可信度，

8、基于对对象存在的可信度检查求取基础设施辅助数据，以便对机动车进行受基础设施支持的辅助，用于至少部分自动化地被引导地驶过该区域，

9、输出代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号。

10、根据第二方面，提供一种设备，该设备设置用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。

11、根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括指令，在由计算机、例如由根据第二方面的设备实施该计算机程序时，所述指令安排所述计算机实施根据第一方面的方法。

12、根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，根据第三方面的计算机程序存储在所述存储介质上。

13、本发明基于并且包括这样的认识：以上的任务可以由此解决：在被探测到的对象被使用于求取基础设施辅助数据之前，检验所探测到的对象的存在的可信度。由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地以高的概率确保，所探测到的对象是真实的对象。因此，可以有效率地求取相应的基础设施辅助数据，以便对机动车进行基础设施支持地辅助用于至少部分自动化地被引导地穿过所述区域行驶，从而机动车例如可以以有利的方式安全地穿过所述区域行驶。例如，机动车可以在被探测到的对象周围被引导。例如可以设置，机动车由基础设施支持地停下来。

14、因此可以以有利的方式有效率地降低在机动车和所探测到的对象之间的碰撞的碰撞风险。

15、如果由于对可信度检查而得出，所探测到的对象不是真实的对象，那么例如机动车不需要停下来或者行驶避让路线。因此，例如，与以下的情况相比较可以节省时间：在所述情况下，机动车由于虽然被探测到、但是不真实的对象而停下来或者避让。

16、因此，即，尤其是实现这样的技术优点：提供一种用于对机动车在至少部分自动化地被引导地穿过基础设施的区域行驶时进行有效率地、基础设施支持地辅助的方案。

17、在一种实施方式中，设置，接收检验区域信号，所述检验区域信号代表在较早时间点时基础设施的一个或者多个检验区域，其中，对对象的存在的可信度检查包括，求取，所探测到的对象在较早时间点是否位于那一个另外的检验区域中或者位于基础设施的多个检验区域中的至少一个中。

18、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对可信度检查。如果所探测到的对象在较早时间点不位于那个检验区域中或者基础设施的多个检验区域中的至少一个中，则非常不可能的是，所探测到的对象是真实的对象。反之，尤其适用的是，如果所探测到的对象在较早时间点处于那个检验区域中并且处于基础设施的多个检验区域中的至少一个中，则在这种情况下被探测到的对象高概率地是真实的对象。

19、尤其是，确定，如果所探测到的对象在较早时间点位于那个检验区域中或者基础设施的多个检验区域中的至少一个中，则所探测到的对象是真实的对象。

20、尤其是，确定，如果所探测到的对象在较早时间点不位于那一个检验区域中或者基础设施的多个检验区域中的至少一个中，则所探测到的对象不是真实的对象。

21、较早时间点是相对于当前时间点定义的。

22、根据一种实施方式，设置，对所探测到的对象在较早时间点是否位于那一个检验区域中或者位于基础设施的多个检验区域中的至少一个中的求取包括对那个或者那些检验区域与配属于相应的检验区域的参考检验区域的相应的比较，以便识别出在相应的检验区域和相应的参考检验区域之间的改变，其中，如果由于识别出在相应的检验区域和相应的参考检验区域之间的改变而探测到位于相应的检验区域中的另外的对象，则将另外的对象与该对象进行比较，以便求取，另外的对象是否涉及该对象。

23、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对所探测到的对象在较早时间点是位于那个检验区域中还是位于基础设施的多个检验区域中的至少一个中的求取。

24、即，根据这种实施方式，设置，这种求取类似于对位于该区域中的对象的探测来执行。

25、与该区域相关的实施方案类似地适用于那个或者那多个检验区域并且反之亦然。

26、在这一点上，要看到，在这里所说明的方案可以应用到基础设施的大量的区域上。

27、在一种实施方式中，设置，对对象进行分类，其中，基础设施辅助数据基于分类求取。

28、由此实现例如这样的技术优点：存在着关于对象、分类类型的重要的信息以供使用。该对象可以例如如下地被分类：机动车、行人、骑行人、碰撞对象和非碰撞对象。

29、根据一种实施方式设置，基于分类执行对存在的可信度检查。

30、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对可信度检查。

31、根据一种实施方式设置，基础设施包括以下基础设施元件组中的一个或者多个元素：高速公路入口、高速公路出口、建筑工地、高速公路十字路口、桥梁、建筑工地、环形交通、人行横道、铁路交叉口、道路枢纽、尤其是在道路枢纽周围的区域、交叉路口、尤其是在交叉路口周围的区域、隧道、尤其是在隧道前方的区域、隧道的入口区域，隧道区域、在隧道前方的出口区域、在隧道之后的区域。

32、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地辅助机动车至少部分自动化地被引导地穿过特别重要的基础设施元件。

33、根据一种实施方式，设置，基于被基础设施包括的基础设施元件中的一个或者多个执行对存在的可信度检查。

34、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对可信度检查。

35、根据一种实施方式，设置，以下步骤：持续地、尤其是每天24小时、尤其是每星期7天和尤其是一年365天并且与机动车在至少部分自动化地被引导地穿过基础设施的区域行驶时是否应由基础设施支持地被辅助无关地重复接收区域信号的步骤、比较所述区域与配属于所述区域的参考区域的步骤、当识别出在所述区域和参考区域之间的改变时探测位于所述区域中的对象的步骤和检验位于所述区域中的对象的存在的可信度的步骤。

36、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对可信度检查。因为由于与机动车在至少部分自动化地被引导地穿过基础设施的区域行驶时是否应由基础设施支持地被辅助无关地在以上按定义地重复这些步骤，以有利的方式存在着大量的数据以供使用，以便可以执行可信度检查。这样的数据是例如以上所称作的检验区域信号，所述检验区域信号代表在较早时间点停车场的一个或者多个检验区域。

37、在说明书的意义下的持续意味着例如每天24小时、每星期7天和一年365天。

38、即，在说明书的意义下的持续意味着例如延续地或者连续地。

39、在一种实施方式中，设置，区域被划分为多个子区域，其中，在探测到对象时，将对象的位置配属于多个子区域中的一个，其中，对存在的可信度检查包括，求取，对象在较早时间点位于哪个另外的子区域内部。

40、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对可信度检查。

41、在一种实施方式中，设置，在基础设施内部的一个或者多个环境传感器在空间上分散地和尤其是固定地布置。

42、这样的环境传感器例如设置用于，感测区域和/或检验区域并且输出与感测相应的区域信号和/或检验区域信号。

43、在一种实施方式中，所述方法包括借助于基础设施的一个环境传感器或者借助于其多个环境传感器来感测区域的步骤和输出与感测相应的区域信号。

44、在一种实施方式中，该方法包括借助于环境传感器或者借助于基础设施的多个环境传感器感测一个或者多个检验区域的步骤和输出与感测相应的检验区域信号的步骤。

45、在一种实施方式中，设置，将所输出的基础设施辅助数据信号向机动车发送，尤其是通过通信网络发送。通信网络包括例如wlan通信网络和/或移动无线网络。

46、机动车的由基础设施支持地辅助尤其意味着，给机动车提供基础设施辅助数据以供使用。机动车可以基于基础设施辅助数据得出例如操作指示。机动车可以例如基于基础设施辅助数据自行决定要做什么。

47、基础设施辅助数据包括例如以下的数据元素中的一个或者多个：用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制指令；用于至少部分自动化地远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令；用于准许机动车至少部分自动化地、尤其是全自动地在基础设施的区域中行驶确定的时间的准许指令；用于机动车的设定轨迹；在基础设施内部的目标位置；代表机动车的周围环境的周围环境数据、机动车应做什么的规定。这种规定例如设置，机动车例如可以行驶还是例如必须停下来。

48、机动车在基础设施内部至少部分自动化地被引导的行驶尤其是机动车的由基础设施支持地行驶，即至少部分自动化地被引导地行驶，在所述行驶中，机动车获得由在基础设施中所求取的基础设施辅助数据进行的支持或者辅助。

49、表述“至少部分自动化地行驶”包括以下的情况中的一种或者多种：被辅助地行驶、部分自动化地行驶、高度自动化地行驶、完全自动化地行驶。即，表述“至少部分自动化地”包括以下的表述中的一种或者多种：被辅助地、部分自动化地、高度自动化地、完全自动化地。

50、被辅助地行驶意味着，机动车的驾驶员持续地实施或者机动车的横向引导或者其纵向引导。自动地执行分别其他的驾驶任务(即，对机动车的纵向引导或者横向引导的控制)。即，这意味着，在机动车被辅助地行驶中，自动地控制横向引导或者纵向引导。

51、部分自动化地行驶意味着，在特定的情形下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过一对象、在由行车道标记规定的行车道内部行驶)和/或在一定的时段内自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持续地监控对纵向引导和横向引导的自动地控制，以便可以在需要时手动地进行干预。驾驶员必须随时准备好完全地接管机动车引导。

52、高度自动化地行驶意味着，在特定的情形下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过一对象、在由行车道标记规定的行车道内部行驶)在一定的时段内自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监控对纵向引导和横向引导的自动地控制，以便在需要时可以手动地进行干预。在需要时，自动地向驾驶员输出接管请求以便接管对纵向引导和横向引导的控制，尤其是具有足够的时间储备地输出。即，驾驶员必须有可能能接管对纵向引导和横向引导的控制。自动地识别对横向引导和纵向引导的自动地控制的限制。在高度自动化地引导的情况下，不可能的是，在各种初始情形下自动地达到风险最小的状态。

53、全自动地行驶意味着，在特定的情形下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过对象、在由行车道标记规定的行车道内部行驶)自动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必手动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动地控制，以便在需要时可以手动地进行干预。在对横向引导和纵向引导的自动地控制的终止之前，自动地进行向驾驶员请求接管驾驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)，尤其是具有足够的时间储备地进行。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动地返回到风险最小的状态下。自动地识别对横向引导和纵向引导的自动地控制的限制。在所有的情形下，可能的是，自动地返回到风险最小的系统状态下。

54、概念“辅助”和“支持”可以同义地使用。

55、缩写“至少一个”意味着“一个或者多个”。

56、机动车例如设置用于，至少部分自动化地被引导。

57、在说明书的意义下的环境传感器是例如以下的环境传感器中的一个：雷达传感器、视频传感器、尤其是视频摄像机的视频传感器、例如立体视频摄像机的视频传感器、超声传感器、激光雷达传感器、磁场传感器和红外传感器。

58、根据一种实施方式，在这里所说明的方案被应用到停车场的多个区域上。这尤其意味着，当使用单数用于停车场的区域时，始终应同时读作复数并且反之亦然。

59、在说明书中所说明的实施方式和实施例可以分别以任意的形式相互组合，即使这一点没有被明确地说明。

60、根据一种实施方式，根据第一方面的方法是计算机实现的方法。

61、根据第一方面的方法的技术功能类似地由根据第二方面的设备的相应的技术功能产生并且反之亦然。

62、在一种实施方式中，借助于根据第二方面的设备实施或者执行根据第一方面的方法。