对机动车进行基础设施支持的辅助的方法、设备和存储介质与流程

本发明涉及一种用于对机动车在停车场内部至少部分自动化地被引导地行驶时进行受基础设施支持的辅助的方法、一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术：

1、avp代表“自动代客泊车(automated valet parking)”并且在德语中可以翻译为“automatischer parkservice”。

2、用于avp的安全解决途径可以是，随着每个avp过程的开始和在每个avp过程期间，由于安全原因在机动车周围的区域和路线中搜寻对象和特别是搜寻人。

3、在此，相应的环境分析可以如下地执行：

4、环境传感器(例如激光雷达、视频/摄像机)检查已知场景的改变，例如在外观和/或从环境传感器到壁、地面和/或到参考表面的距离方面的改变。

5、如果存在着改变，则结论可以是，对象是存在的并且不必起动或者停止avp过程。

6、在此，分析随着avp过程的起动和在其期间开始。

7、公开文献gb 2486814 a公开了一种用于辅助车辆的驾驶员的方法。

8、具有公开号wo 2015/190051的国际申请的公开文本de 11 2015 002774t5公开了一种驾驶支持设备。

技术实现思路

1、本发明所基于的任务在于，提供一种用于对机动车在停车场内部至少部分自动化地被引导地行驶时进行有效率地、受基础设施支持的辅助的方案。

2、该任务借助于本发明的方法和设备来解决。本发明的有利构型分别是优选实施方式的内容。

3、根据第一方面，提供一种用于对机动车在停车场内部至少部分自动化地被引导地行驶时进行受基础设施支持的辅助的方法，该方法包括以下步骤：

4、接收在当前时间点代表停车场的区域的区域信号，

5、将该区域与配属于该区域的参考区域进行比较，以便识别出该区域和参考区域之间的改变，

6、如果识别出该区域和参考区域之间的改变，则探测位于该区域中的对象，

7、其中，在探测到位于该区域中的对象时，检查该对象存在的可信度，

8、基于对对象存在的可信度检查和基于所探测到的对象来求取基础设施辅助数据，用以对机动车进行受基础设施支持的辅助，用于至少部分自动化地被引导地驶过该区域，

9、输出代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号。

10、根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。

11、根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括指令，在由计算机、例如由根据第二方面的设备实施该计算机程序时，所述指令安排所述计算机实施根据第一方面的方法。

12、根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，根据第三方面的计算机程序存储在所述存储介质上。

13、本发明基于并且包括这样的认识：以上的任务可以由此解决：在被探测到的对象被用于求取基础设施辅助数据之前，对所探测到的对象的存在进行可信度检查。由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地以高的概率确保，所探测到的对象是真实的对象。因此，可以有效率地求取相应的基础设施辅助数据，以便对机动车进行受基础设施支持的辅助用于至少部分自动化地被引导地驶过所述区域，从而机动车例如可以以有利的方式安全地驶过该区域。例如，机动车可以在被探测到的对象周围被引导。例如可以设置，机动车受基础设施支持地停下来。

14、因此可以以有利的方式有效率地降低在机动车和所探测到的对象之间的碰撞的碰撞风险。

15、如果由于对可信度的检查而得出，所探测到的对象不是真实的对象，那么例如机动车不需要停下来或者行驶避让路线。因此，例如可以以有利的方式确保停车场的有效率的运行。尤其是，可以以有利的方式由此确保停车场的avp功能。avp代表“automated valetparking”并且在德语中翻译为“automatischer parkservice”。

16、因此，即，尤其是实现这样的技术优点：提供一种用于对机动车在停车场内部至少部分自动化地被引导地行驶时进行有效率的、受基础设施支持的辅助的方案。

17、在一种实施方式中设置，接收检验区域信号，所述检验区域信号代表在较早时间点时停车场的一个或者多个检验区域，其中，对对象存在的可信度检查包括，求取：所探测到的对象在较早时间点是否位于停车场的一个另外的检验区域中或者位于多个检验区域中的至少一个中。

18、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行可信度检查。如果所探测到的对象在较早时间点不位于停车场的检验区域中或者多个检验区域中的至少一个中，则非常不可能的是，所探测到的对象是真实的对象。反之，尤其适用的是，如果所探测到的对象在较早时间点处于停车场的检验区域中并且处于多个检验区域中的至少一个中，则在这种情况下被探测到的对象高概率地是真实的对象。

19、尤其是，确定，如果所探测到的对象在较早时间点位于停车场的检验区域中或者多个检验区域中的至少一个中，则所探测到的对象是真实的对象。

20、尤其是，确定，如果所探测到的对象在较早时间点不位于停车场的一个检验区域中或者多个检验区域中的至少一个中，则所探测到的对象不是真实的对象。

21、较早时间点是相对于当前时间点定义的。

22、根据一种实施方式设置，对所探测到的对象在较早时间点是否位于停车场的那一个检验区域中或者位于多个检验区域中的至少一个中的求取包括对那个或者那些检验区域与配属于对应的检验区域的参考检验区域进行的对应的比较，以便识别出对应的检验区域和对应的参考检验区域之间的改变，其中，如果由于识别出对应的检验区域和对应的参考检验区域之间的改变而探测到位于对应的检验区域中的另外的对象，则将另外的对象与该对象进行比较，以便求取，另外的对象是否是该对象。

23、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对所探测到的对象在较早时间点是否位于停车场的那个检验区域中或者多个检验区域中的至少一个中的求取。

24、即，根据这种实施方式设置，这种求取类似于对位于该区域中的对象的探测来执行。

25、与该区域相关的实施方案类似地适用于那个或者那多个检验区域并且反之亦然。

26、在这一点上，要看到，在这里所说明的方案可以应用到停车场的大量的区域上。

27、根据一种实施方式设置，如果对象位于停放机动车的直接周围环境中，则基于停放机动车的停放持续时长来执行对对象存在的可信度检查，其中，停放持续时长表明，机动车已经停放了和/或还将停放多长时间。

28、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对对象的存在的可信度的检查。

29、在已经停放很长时间、例如预先确定的最小停放持续时长的机动车的情况下，非常不可能的是，人从机动车中下来并且位于停放机动车的直接的周围环境中，以便然后作为对象被探测到。

30、如果例如机动车的停放持续时长即将、例如在预先确定的最大停放结束时间内结束，则所探测到的对象可以涉及机动车的驾驶员，该驾驶员想要将其机动车退出停车场。在这种情况下，所探测到的对象高概率地是真实的被探测到的对象。

31、根据一种实施方式设置，基于停车场的驶入门的开放时间和/或开门时间来执行对对象的存在的可信度的检查。

32、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对对象的存在的可信度的检查。

33、例如，非常不可能的是，在停车场关闭时，在停车场内部突然探测到先前不在那里的对象。例如，不可能的是，探测到这样的对象：所述对象先前没有被探测到，尽管停车场的驶入门没有被打开。因为在这样的情况下，机动车不可能驶入到停车场中，以便作为对象被探测到。

34、在一种实施方式中，设置，对对象进行分类，其中，基础设施辅助数据基于分类求取。

35、由此实现例如这样的技术优点：存在着关于对象、分类类型的重要的信息以供使用。该对象可以例如如下地被分类：机动车、行人、骑行人、碰撞对象和非碰撞对象。

36、根据一种实施方式，设置，基于分类执行对存在的可信度检查。

37、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对可信度的检查。

38、根据一种实施方式，设置，以下步骤：持续地、尤其是每天24小时、尤其是每星期7天和尤其是一年365天地并且与“机动车在停车场内部至少部分自动化地被引导地行驶时是否应由基础设施支持地被辅助”无关地重复：接收区域信号的步骤、比较该区域与配属于该区域的参考区域的步骤、如果识别出在该区域和参考区域之间的改变则探测位于该区域中的对象的步骤和对位于该区域中的对象的存在进行检查可信度的步骤。

39、由此实现例如这样的技术优点：可以有效率地执行对可信度的检查。因为由于与机动车在在停车场内部至少部分自动化地被引导地行驶时是否应由基础设施支持地被辅助无关地在以上按定义地重复这些步骤，以有利的方式存在着大量的数据以供使用，以便可以执行可信度检查。这样的数据是例如以上所称作的检验区域信号，所述检验区域信号代表在较早的时间点停车场的一个或者多个检验区域。

40、在说明书的意义下的持续意味着例如每天24小时、每星期7天和一年365天。

41、即，在说明书的意义下的持续意味着例如延续地或者连续地。

42、在一种实施方式中设置，在停车场内部的一个或者多个环境传感器在空间上分散地和尤其是固定地布置。

43、这样的环境传感器例如设置用于，感测区域和/或检验区域并且输出与感测相应的区域信号和/或检验区域信号。

44、在一种实施方式中，所述方法包括这样步骤：借助于停车场的一个环境传感器或者多个环境传感器来感测区域，和输出与感测相应的区域信号。

45、在一种实施方式中，该方法包括借助于环境传感器或者借助于停车场的多个环境传感器感测一个或者多个检验区域的步骤和输出与感测相应的检验区域信号的步骤。

46、在一种实施方式中，设置，将所输出的基础设施辅助数据信号向机动车发送，尤其是通过通信网络发送。通信网络包括例如wlan通信网络和/或移动无线网络。

47、机动车的由基础设施支持地辅助尤其意味着，给机动车提供基础设施辅助数据以供使用。机动车可以基于基础设施辅助数据得出例如操作指示。机动车可以例如基于基础设施辅助数据自行决定要做什么。

48、基础设施辅助数据包括例如以下的数据元素中的一个或者多个：用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制指令；用于至少部分自动化地远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令；用于准许机动车至少部分自动化地、尤其是全自动地在停车场的确定的区域中行驶确定的时间的准许指令；用于机动车的设定轨迹；在停车场内部的目标位置；代表机动车的周围环境的周围环境数据、机动车应做什么的规定。这种规定例如设置，机动车例如可以行驶还是例如必须停下来。

49、机动车的至少部分自动化地被引导的行驶是例如机动车的avp行驶。avp代表“automated valet parking”并且在德语中可以翻译为“automatischer parkservice”。在avp行驶的框架下，机动车例如至少部分自动化地从第一位置被引导至停放位置，至少部分自动化地停放在停放位置上，在停车时间结束后或者对取车愿望作出反应地至少部分自动化地退出停车场或者至少部分自动化地被引导至第二位置。机动车的驾驶员将其机动车例如停放在第一位置上。在那里，avp过程开始。驾驶员例如在第二位置上取出其机动车。在那里，avp过程结束。第一和第二位置可以不同或者可以是相同的。

50、机动车在停车场内部至少部分自动化地被引导的行驶是机动车的由基础设施支持地行驶，即至少部分自动化地被引导的行驶，在所述行驶中，机动车获得由在基础设施中求取的基础设施辅助数据进行的支持或者辅助。

51、表述“至少部分自动化地行驶”包括以下的情况中的一种或者多种：被辅助地行驶、部分自动化地行驶、高度自动化地行驶、完全自动化地行驶。即，表述“至少部分自动化地”包括以下的表述中的一种或者多种：被辅助地、部分自动化地、高度自动化地、完全自动化地。

52、被辅助地行驶意味着，机动车的驾驶员持续地实施或者机动车的横向引导或者其纵向引导。自动地执行分别其他的驾驶任务(即，对机动车的纵向引导或者横向引导的控制)。即，这意味着，在机动车被辅助地行驶中，自动地控制横向引导或者纵向引导。

53、部分自动化地行驶意味着，在特定的情形下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过一对象、在由行车道标记规定的行车道内部行驶)和/或在一定的时段内自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持续地监控对纵向引导和横向引导的自动地控制，以便可以在需要时手动地进行干预。驾驶员必须随时准备好完全地接管机动车引导。

54、高度自动化地行驶意味着，在特定的情形下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过一对象、在由行车道标记规定的行车道内部行驶)在一定的时段内自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监控对纵向引导和横向引导的自动地控制，以便在需要时可以手动地进行干预。在需要时，自动地向驾驶员输出接管请求以便接管对纵向引导和横向引导的控制，尤其是具有足够的时间储备地输出。即，驾驶员必须有可能能接管对纵向引导和横向引导的控制。自动地识别对横向引导和纵向引导的自动地控制的限制。在高度自动化地引导的情况下，不可能的是，在各种初始情形下自动地达到风险最小的状态。

55、全自动地行驶意味着，在特定的情形下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过对象、在由行车道标记规定的行车道内部行驶)自动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必手动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动地控制，以便在需要时可以手动地进行干预。在对横向引导和纵向引导的自动地控制的终止之前，自动地进行向驾驶员请求接管驾驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)，尤其是具有足够的时间储备地进行。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动地返回到风险最小的状态下。自动地识别对横向引导和纵向引导的自动地控制的限制。在所有的情形下，可能的是，自动地返回到风险最小的系统状态下。

56、概念“辅助”和“支持”可以同义地使用。

57、缩写“至少一个”意味着“一个或者多个”。

58、机动车例如设置用于，至少部分自动化地被引导。机动车是例如avp机动车。这样的机动车尤其设置用于，执行avp过程。

59、在说明书的意义下的环境传感器是例如以下环境传感器中的一个：雷达传感器、视频传感器、尤其是视频摄像机的视频传感器、例如立体视频摄像机的视频传感器、超声传感器、激光雷达传感器、磁场传感器和红外传感器。

60、根据一种实施方式，在这里所说明的方案被应用到停车场的多个区域上。这尤其意味着，当使用单数用于停车场的区域时，始终应同时读作复数并且反之亦然。

61、在说明书中所说明的实施方式和实施例可以分别以任意的形式相互组合，即使这一点没有被明确地说明。

62、根据一种实施方式，根据第一方面的方法是计算机实现的方法。

63、根据第一方面的方法的技术功能类似地由根据第二方面的设备的相应的技术功能产生并且反之亦然。

64、在一种实施方式中，借助于根据第二方面的设备实施或者执行根据第一方面的方法。