车速预测方法、预测装置、计算机可读存储介质与车辆与流程

本技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车速预测方法、车速预测装置、计算机可读存储介质与车辆。

背景技术：

1、在车辆的行驶过程中，若出现车速信号值的偶发丢失，则会导致pto(动力取力装置，power take off，简称pto)等整车功能异常退出。

2、为了解决因车速信号值偶发丢失导致的整车功能异常退出的问题，通常采用车速预测的方法进行解决。而现有技术中，对车辆的预测通常存在着所需历史数据量较大以及计算量较大的问题。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种车速预测方法、车速预测装置、计算机可读存储介质与车辆，以至少解决现有技术中对车速的预测所需的历史数据量较大以及计算量较大的问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种车速预测方法，包括：对目标数组中的各目标时刻的目标车速值以及目标序号进行线性拟合，得到车速预测公式，所述目标数组中存储有预定数量的所述目标时刻对应的所述目标车速值，所述目标序号为各所述目标时刻在所述目标数组中的位置，多个所述目标时刻在所述目标数组中按照时间的先后顺序进行存储；基于所述车速预测公式和当前时刻在所述目标数组中的所述目标序号，计算目标车辆在所述当前时刻的预测车速值；在所述当前时刻的所述预测车速值与实际车速值的差值大于或者等于预定阈值的情况下，将所述预测车速值确定为所述当前时刻的当前车速值，在所述当前时刻的所述预测车速值与所述实际车速值的差值小于所述预定阈值的情况下，至少基于与所述当前时刻相邻的上一个所述目标时刻的所述目标车速值，确定所述当前时刻的所述当前车速值，其中，所述实际车速值为车速传感器采集到的所述当前时刻的车速的实际值。

3、可选地，对目标数组中的各目标时刻的目标车速值以及目标序号进行线性拟合，得到车速预测公式，包括：对所述目标数组中的各所述目标时刻的所述目标车速值以及所述目标序号进行一阶线性拟合，得到第一常数；至少基于所述第一常数，得到所述车速预测公式vpre＝b0(n·dt)，其中，b0为所述第一常数，vpre为所述预测车速值，n为所述目标序号，t为预定步长，所述预定步长为相邻的两个所述目标时刻之间间隔的时长。

4、可选地，对目标数组中的各目标时刻的目标车速值以及目标序号进行线性拟合，得到车速预测公式，包括：对所述目标数组中的各所述目标时刻的所述目标车速值以及所述目标序号进行一阶线性拟合，得到第一常数和第二常数；至少基于所述第一常数和所述第二常数，得到所述车速预测公式vpre＝b1+b0(n·dt)，其中，b0为所述第一常数，b1为所述第二常数，vpre为所述预测车速值，n为所述目标序号，t为预定步长，所述预定步长为相邻的两个所述目标时刻之间间隔的时长。

5、可选地，对所述目标数组中的各所述目标时刻的所述目标车速值以及所述目标序号进行一阶线性拟合，得到第一常数和第二常数，包括：对所述目标数组中的各所述目标时刻的所述目标车速值以及所述目标序号进行一阶线性拟合，得到所述第一常数和所述第二常数其中，xi为第i个所述目标时刻，yi为第i个所述目标时刻对应的所述目标车速值，为n个所述目标时刻的平均时刻，为n个所述目标车速值的平均车速值，n为所述目标时刻的总个数，i为整数且i的取值从1开始，一直到n。

6、可选地，基于所述车速预测公式和当前时刻在所述目标数组中的所述目标序号，计算目标车辆在所述当前时刻的预测车速值，包括：按照先入先出的方法，将所述当前时刻存储至所述目标数组，且将所述当前时刻在所述目标数组中的位置，确定为所述当前时刻在所述目标数组中的所述目标序号；基于所述车速预测公式和所述当前时刻的所述目标序号，计算所述当前时刻所对应的所述预测车速值。

7、可选地，在所述当前时刻的所述预测车速值与所述实际车速值的差值小于所述预定阈值的情况下，至少基于与所述当前时刻相邻的上一个所述目标时刻的所述目标车速值，确定所述当前时刻的所述当前车速值，包括：确定与所述当前时刻相邻的上一个所述目标时刻的所述目标车速值是否为所述预测车速值；在与所述当前时刻相邻的上一个所述目标时刻的所述目标车速值为所述预测车速值，且所述当前时刻的所述预测车速值与所述实际车速值的差值处于预定范围的情况下，将所述实际车速值确定为所述当前时刻的当前车速值；在与所述当前时刻相邻的上一个所述目标时刻的所述目标车速值不为所述预测车速值，和/或，在所述当前时刻的所述预测车速值与所述实际车速值的差值未处于所述预定范围的情况下，将所述预测车速值确定为所述当前时刻的当前车速值。

8、可选地，在对目标数组中的各目标时刻的目标车速值以及目标序号进行线性拟合，得到车速预测公式之前，所述车速预测方法还包括：确定所述目标数组中的所述目标时刻的总个数是否达到预定数量；在所述目标数组中的所述目标时刻的总个数小于所述预定数量的情况下，将所述实际车速值确定为所述当前时刻的所述当前车速值；在所述目标数组中的所述目标时刻的总个数大于或者等于所述预定数量的情况下，对各所述目标时刻的所述目标车速值以及所述目标序号进行线性拟合。

9、根据本技术的另一方面，提供了一种车速预测装置，包括：拟合单元，用于对目标数组中的各目标时刻的目标车速值以及目标序号进行线性拟合，得到车速预测公式，所述目标数组中存储有预定数量的所述目标时刻对应的所述目标车速值，所述目标序号为各所述目标时刻在所述目标数组中的位置，多个所述目标时刻在所述目标数组中按照时间的先后顺序进行存储；计算单元，用于基于所述车速预测公式和当前时刻在所述目标数组中的所述目标序号，计算目标车辆在所述当前时刻的预测车速值；第一确定单元，用于在所述当前时刻的所述预测车速值与实际车速值的差值大于或者等于预定阈值的情况下，将所述预测车速值确定为所述当前时刻的当前车速值，在所述当前时刻的所述预测车速值与所述实际车速值的差值小于所述预定阈值的情况下，至少基于与所述当前时刻相邻的上一个所述目标时刻的所述目标车速值，确定所述当前时刻的所述当前车速值，其中，所述实际车速值为车速传感器采集到的所述当前时刻的车速的实际值。

10、根据本技术的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的车速预测方法。

11、根据本技术的再一方面，提供了一种车辆，包括：车速预测装置，所述车速预测装置用于执行任意一种所述的车速预测方法。

12、应用本技术的技术方案，首先，基于目标数组中的各目标时刻对应的目标车速值和目标序号进行线性拟合，得到车速预测公式；然后，在基于当前时刻在目标数组中的目标序号以及由线性拟合得到的车速预测公式，得到当前时刻的预测车速值；最后，基于当前时刻的预测车速值与实际车速值的关系，确定当前时刻的当前车速值。具体为：在当前时刻的预测车速值与实际车速值的差值大于或者等于预定阈值的情况下，将预测车速值确定为当前时刻的当前车速值，在当前时刻的预测车速值与实际车速值的差值小于预定阈值的情况下，至少基于与当前时刻相邻的上一个目标时刻的目标车速值，确定当前时刻的当前车速值。在本技术中，由于是对目标数组中的各目标时刻的目标车速值以及目标序号进行线性拟合，得到车速预测公式，这样实现了基于较少的数据量来得到车速预测公式。同时，基于车速预测公式以及当前时刻在目标数组中的目标序号，得到当前时刻的预测车速值，这样实现了较为简单地对目标车辆进行车速预测，从而解决了现有技术中对车速的预测所需的历史数据量较大以及计算量较大的问题。另外，本技术还基于当前时刻的预测车速值与实际车速值的关系，确定当前时刻的当前车速值，这样保证了确定的当前时刻的当前车速值较为准确。