辅助应急机动车的方法、自动化引导应急机动车的方法、设备和存储介质与流程

本发明涉及一种用于对应急机动车(einsatzkraftfahrzeug)在穿越道路节点时受基础设施支持地进行辅助的方法，一种用于至少部分自动化地引导处于应急任务(einsatz)中的应急机动车和希望穿越道路节点的应急机动车的方法、一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术：

1、公开文献de 10 2020 122 758 a1公开了一种无人驾驶的飞行器与汽车之间的合作。

2、实用新型de 20 2020 002 673 u1公开了一种加建在警车、救护车或消防车上的无人机。

技术实现思路

1、本发明所基于的任务可以视为，提供一种使得应急机动车能够实现在应急任务期间高效地穿越道路节点的方案。

2、该任务借助本发明来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。

3、根据第一方面，提供一种用于对应急机动车在穿越道路节点时在使用具有监控装置的至少一个无人机的情况下受基础设施支持地进行辅助的方法，该方法包括以下步骤：

4、确定处于应急任务中的应急机动车必须穿越道路节点，

5、响应于该确定，如此产生用于控制所述至少一个无人机的控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制所述至少一个无人机时，所述至少一个无人机借助其监控装置监控该道路节点，

6、输出所产生的控制信号，

7、在输出所产生的控制信号之后，接收所述至少一个无人机的监控装置的道路节点信号，所述道路节点信号代表借助该监控装置所监控的道路节点，

8、基于所述道路节点信号求取基础设施辅助数据，所述基础设施辅助数据用于对该应急机动车在穿越该道路节点时受基础设施支持地进行辅助，和

9、将所求取到的基础设施辅助数据发送到该应急机动车。

10、根据第二方面，提供一种用于至少部分自动化地引导处于应急任务中的应急机动车和希望穿越道路节点的应急机动车方法，该方法包括以下步骤：

11、接收基础设施辅助数据，所述基础设施辅助数据用于对该应急机动车在穿越该道路节点时受基础设施支持地进行辅助，

12、基于所接收到的基础设施辅助数据，如此产生用于至少部分自动化地控制该应急机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，使得该应急机动车在至少部分自动化地控制该应急机动车的横向引导和/或纵向引导的情况下穿越该道路节点，和

13、输出所产生的控制信号。

14、根据第三方面，提供一种设备，该设备设置用于实施根据第一方面和/或根据第二方面的方法的所有步骤。

15、根据第四方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第三方面的设备执行该计算机程序时促使该计算机实施根据第一方面和/或根据第二方面的方法。

16、根据第五方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第四方面的计算机程序。

17、本发明基于并且包括以下认知，即上述任务通过下述方式解决：向处于应急任务中的应急机动车提供基础设施辅助数据使用，基于这些基础设施辅助数据，该应急机动车能够至少部分自动化地穿越道路节点。因此，该应急机动车在穿越道路节点时通过基础设施获得支持或辅助。所述基础设施辅助数据基于通过无人机对该道路节点的监控被求取。这意味着设置包括监控装置的无人机，其中，该监控装置监控该道路节点。

18、因此例如实现以下技术优点：道路节点不一定必须配备有包括一个或多个静止地布置在道路节点处的环境传感器的静止的监控装置。因此，当道路节点不配备有静止的监控装置时也能够辅助应急机动车。

19、由此进一步例如实现以下技术优点：能够高效地监控道路节点，因为无人机例如也能够监控道路节点的、必要时不能这样好地被静止地布置的环境传感器监控的区域。

20、无人机的监控装置也能够高效地补偿静止地布置的环境传感器的失效。例如，如此控制无人机，使得监控装置监控先前借助失效的环境传感器已监控的区域。

21、接近道路节点的应急机动车通常具有很少的直至不具有关于在该道路节点处的当前的道路交通的信息。因此该应急机动车例如不知道，是否机动车占用该道路节点或者是否机动车在马上驶入该道路节点之前。因此例如，该应急机动车必须降低其速度并且缓慢地向该道路节点中试探，以便自身检测交通状况。

22、但根据在此描述的方案设置，向处于应急任务中的应急机动车提供基础设施辅助数据使用，所述基础设施辅助数据基于通过无人机的监控、即基于不存在于该应急机动车中的信息被求取。因此，该应急机动车例如能够将其速度匹配于当前的交通。这例如意味着，如果道路节点没有被机动车占用或者没有机动车希望马上驶入该道路节点中，则救护车例如不必降低其速度并且能够在无这些信息的情况下以更高的速度穿越该道路节点。因此，应急机动车能够更快地行驶至其应急任务地点。因此特别是实现了时间节省。

23、例如，分析道路交通的交通参与者的对应行为。例如，交通参与者在道路节点处的对应行为的分析可以得出，这些交通参与者已注意到应急机动车并相应地已停下或特别缓慢地行驶，从而在这种情况下，该应急机动车也能够以更高的速度经过或穿越该道路节点。该信息、即交通参与者等候或特别缓慢地行驶可以通过基础设施辅助数据传递给该应急机动车。

24、因此，通过基础设施辅助数据，在应急机动车中至少间接地自身提供关于在道路节点处的当前的道路交通的信息使用，从而该应急机动车能够高效地规划和执行其对该道路节点的穿越。

25、因此特别是实现技术优点：处于应急任务中的应急机动车能够高效地穿越道路节点。

26、在本说明书意义上，道路节点例如包括以下道路节点之一：交叉路口、环形交通、t型交叉路口、汇入口(einmündung)、高速公路交叉路口、斑马线。

27、对应急机动车受基础设施支持地进行辅助意味着，向应急机动车提供基础设施辅助数据使用。例如，应急机动车能够基于这些基础设施辅助数据推导行动指令(handlungsanweisung)。例如，应急机动车能够基于这些基础设施辅助数据自身决定要做什么。

28、基础设施辅助数据例如包括在数据方面的以下一个或多个元素：用于至少部分自动化地控制应急机动车的横向引导和/或纵向引导的控制指令、用于至少部分自动化地远程控制应急机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令、用于释放对道路节点的穿越的释放指令、应急机动车的用于穿越道路节点的期望轨迹、代表道路节点的周围环境的周围环境数据、代表道路节点的道路节点数据、“应急机动车应做什么”的预规定。该预规定例如预给定，应急机动车是例如被允许行驶还是例如必须停下。

29、表述“至少部分自动化地引导”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助地引导、部分自动化地引导、高度自动化地引导、全自动化地引导。因此，表述“至少部分自动化地”包括下述情况下中地一种或者多种情况：受辅助地、部分自动化地、高度自动化地、全自动化地。

30、受辅助地引导意味着，机动车的驾驶员持续地实施机动车的要么横向引导要么纵向引导。各个另外的行驶任务被自动化地执行(即控制机动车的纵向引导或横向引导)。这意味着，在受辅助地引导机动车时，要么横向引导要么纵向引导被自动化地控制。

31、部分自动化地引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)和/或对于特定的时间段自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必自身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。但驾驶员必须持续地监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得在需要时能够手动干预。驾驶员必须随时准备着完全接管机动车引导。

32、高度自动化地引导意味着，对于特定的时间段在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)，自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必自身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得在需要时能够手动干预。在需要时，自动化地向驾驶员输出接管请求以便接管对纵向引导和横向引导的控制、特别是具有足够的时间余量地输出。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。横向引导和纵向引导的自动化控制的界限被自动化地识别。在高度自动化地引导的情况下不能实现在各种第一状况下自动化地达到风险最小的状态。

33、全自动化地引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必自身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得能够在需要时手动干预。在对横向引导和纵向引导的自动化控制结束之前，自动化地进行对驾驶员发出请求用于接管行驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)、特别是具有足够的时间余量地进行。如果驾驶员不接管行驶任务，则自动化地返回到风险最小的状态中。自动化地识别对横向引导和纵向引导的自动化控制的界限。在所有状况下能够实现自动化地返回到风险最小的系统状态下。对纵向引导和横向引导的自动化控制的界限被自动化识别到。在任何状况下都能够实现自动化返回到风险最小的系统状态中。

34、术语“辅助”和“支持”可以同义地被使用。

35、在该说明书中所描述的实施方式和实施例可以以分别任意的形式相互结合，即使没有明确描述这一点。

36、根据一种实施方式，根据第一方面和/或根据第二方面的方法分别是计算机实现的方法。

37、根据第一方面的方法的技术功能性类似地从根据第二方面的方法的和/或根据第三方面的设备的相应技术功能性中得出，反之亦然。

38、在一种实施方式中，借助根据第三方面的设备实施或执行根据第一方面和/或根据第二方面的方法。

39、应急机动车例如具有蓝灯和/或警笛(martinshorn)。处于应急任务中的应急机动车例如已接通所述蓝灯和/或警笛。

40、如果无人机为单数形式，则始终应连带复数形式，反之亦然。结合一个无人机所实施的实施方案类似地适用于多个无人机，反之亦然。

41、表述“至少一个”意味着“一个或者多个”。这特别是意味着，根据一种实施方式，可以设置多个无人机。这特别是意味着，表述“至少一个无人机”应始终连带“一个或多个无人机”。

42、结合一个无人机所实施的实施方案类似地适用于多个无人机，反之亦然。这特别是意味着，所述多个无人机中的每个无人机例如分别包括自己的监控装置。例如，所述多个无人机是相同的或者所述多个无人机是不同的。例如，所述多个无人机的对应的监控装置是相同的或者是至少部分地、特别是完全地不同的。

43、根据一种实施方式，无人机的监控装置包括一个或多个环境传感器。在多个环境传感器的情况下，这些环境传感器例如是相同的或例如是不同的。所述环境传感器检测无人机的环境，并且输出基于该检测的环境传感器数据。这些环境传感器数据例如包括道路节点信号。例如，分析所述环境传感器数据，以便例如探测对象。例如，所述道路节点信号代表被探测的对象。例如，分析所述环境传感器数据，以便求取被探测的对象的速度和/或位置和/或加速度和/或运动方向和/或类型。例如，所述道路节点信号代表这样被求取到的、被探测的对象的速度和/或位置和/或加速度和/或运动方向和/或类型。所述分析例如可以在无人机侧和/或在基础设施侧执行。

44、在本说明书意义上的环境传感器例如是以下环境传感器之一：雷达传感器、视频传感器——特别是视频摄像机的视频传感器例如立体视频摄像机的一个或多个视频传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁场传感器和红外传感器。

45、按照根据第一方面的方法的一种实施方式设置，所述至少一个无人机是用于对应急机动车在穿越道路节点时受基础设施支持地进行辅助的基础设施系统的一部分，从而在基础设施侧借助该基础设施系统执行产生控制信号和输出所产生的控制信号的步骤，从而在基础设施侧借助该基础设施系统控制所述至少一个无人机。

46、由此例如实现以下技术优点：能够高效地控制至少一个无人机。

47、由此进一步实现以下技术优点：无人机除监控道路节点外，例如还能够接管其他任务，例如在道路节点以外的交通监控。这特别是视为关于如下情况：在该情况中，无人机属于应急机动车、即不配属于基础设施、即被基础设施系统包括。在这种情况下，无人机不被提供用于这种其他任务。

48、此外，能够借助基础设施系统控制无人机到其他道路节点，从而无人机能够在该道路节点处为其他应急机动车监控该道路节点。如果无人机配属于应急机动车，则这也不可以实现，因为应急机动车必须针对应急行驶，而没有时间派遣自己的无人机用于其他任务。

49、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，接收代表该应急机动车的状态的状态信号，其中，基于所述状态信号产生控制信号和/或基于所述状态信号求取基础设施辅助数据。

50、由此例如实现以下技术优点：能够高效地产生控制信号和/或能够高效地求取基础设施辅助数据。

51、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，所述状态说明应急机动车的速度和/或位置和/或加速度和/或运动方向。

52、由此例如实现以下技术优点：所述状态说明特别重要的信息。

53、在该方法的一种实施方式中设置，接收代表应急机动车的规划的路线的路线信号，基于所规划的路线，该应急机动车希望穿越交叉路口，其中，基于所述路线信号产生控制信号，和/或，其中，基于所述路线信号求取基础设施辅助数据。

54、由此例如实现以下技术优点：能够高效地产生控制信号和/或能够高效地求取基础设施辅助数据。

55、例如，控制信号可以如此基于路线信号产生，使得无人机借助其监控装置特定地在即将到来的应急机动车的方向上监控道路节点的交通和/或区域。因为“应急机动车从该方向到来”的方向由于所规划的路线而已知。

56、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，将道路节点信号发送到应急机动车。

57、由此例如实现以下技术优点：应急机动车能够自身分析和分析处理道路节点信号。

58、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，确定应急机动车具有路权(wegerecht)，该路权说明所有其余的交通参与者必须提供空出的行车道(bahn)，其中，在考虑路权的情况下求取基础设施辅助数据，和/或，其中，在考虑路权的情况下产生控制信号。

59、由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取基础设施辅助数据和/或能够高效地产生控制信号。

60、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，确定应急机动车具有特权(sonderrecht)，该特权说明应急机动车豁免于法律上的道路交通规定、特别是道路交通法规(straβenverkehrs-ordnung)的规章(vorschriften)，其中，在考虑特权的情况下求取基础设施辅助数据，和/或，其中，在考虑特权的情况下产生控制信号。

61、由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取基础设施辅助数据和/或能够高效地产生控制信号。

62、例如，通过路权和/或特权的知识并相应地考虑路权和/或特权，可以与没有这种知识的情况不同地求取应急机动车的期望轨迹和/或应急机动车的期望速度。例如在考虑路权和/或特权的情况下可以是，应急机动车能够比所允许的更快地行驶、被允许在例如在其他情况下不被允许行驶的车道——例如对向交通的车道——上行驶、被允许进行被禁止的超车、被允许进行——在其他情况下通常不被允许的——越过实线行驶。因此例如能够求取以这种方式设置的期望轨迹。

63、例如可以基于所求取到的针对应急机动车的期望轨迹和/或所求取到的期望速度如此产生控制信号，使得无人机借助其监控装置特定地在即将到来的应急机动车的方向上监控道路节点的交通和/或区域。应急机动车从该方向到来的方向由于所规划的路线而已知。应急机动车何时即将来到该道路节点处由于所求取到的期望速度而已知，或者至少能够优化地被估计。

64、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，接收代表在该道路节点处的历史道路交通的历史道路交通数据，其中，基于所述历史道路交通数据产生控制信号，和/或，其中，基于所述历史道路交通数据求取基础设施辅助数据。

65、由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取基础设施辅助数据和/或能够高效地产生控制信号。

66、如果例如已知，例如在过去的特定时刻时以预确定的概率存在预确定的交通量，则可以在求取基础设施辅助数据时和/或在产生控制信号时使用或考虑该情况。因此例如能够如此控制无人机，使得该无人机监控在过去关键的区域。

67、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，基于所述道路节点信号求取当前在该道路节点处存在的当前的交通状态，其中，基于该当前的交通状态产生控制信号，和/或，其中，基于该当前的交通状态求取基础设施辅助数据。

68、由此例如实现以下技术优点：能够高效地产生控制信号和/或能够高效地求取基础设施辅助数据。

69、在本说明书意义上，交通状态例如说明道路交通。本说明书意义上的交通状态例如包括说明：哪个交通参与者处于该道路节点处和/或该道路节点内部。例如，本说明书意义上的交通状态说明与交通参与者相关的以下信息：地点、速度、运动方向和/或加速度和/或类型。

70、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，预测当前的交通状态，以便求取可能在未来在该道路节点处存在的未来的交通状态，其中，基于该未来的交通状态产生控制信号，和/或，其中，基于该未来的交通状态求取基础设施辅助数据。

71、由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取基础设施辅助数据和/或能够高效地产生控制信号。

72、术语“交通状态”、“交通”、“道路交通”可以同义地被使用。

73、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，接收代表另外的机动车的规划的路线的机动车路线信号，所述另外的机动车穿越该道路节点或希望穿越该道路节点或已该穿越道路节点，其中，基于所述机动车路线信号产生控制信号，和/或，其中，基于所述机动车路线信号求取基础设施辅助数据。

74、由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取基础设施辅助数据和/或能够高效地产生控制信号。因此例如可以为应急机动车求取用于穿越道路节点的期望轨迹，该期望轨迹不与所述另外的机动车的规划的路线交叉，从而例如能够以高效的方式高效地避免碰撞风险。例如可以如此控制无人机，使得借助该无人机的监控装置监控所述另外的机动车的规划的路线。

75、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，接收代表另外的机动车的规划的行驶机动动作的行驶机动动作信号，所述另外的机动车穿越该道路节点或希望穿越该道路节点或已穿越该道路节点，其中，基于所述行驶机动动作信号产生控制信号，和/或，其中，基于所述行驶机动动作信号求取基础设施辅助数据。

76、由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取基础设施辅助数据和/或能够高效地产生控制信号。因此例如可以为应急机动车求取用于穿越道路节点的期望轨迹，其中，该期望轨迹不与所述另外的机动车的规划的行驶机动动作交叉。因此例如能够以高效的方式避免或降低碰撞风险。例如可以如此控制无人机，使得借助该无人机的监控装置监控所述另外的机动车的规划的行驶机动动作。

77、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，产生和输出用于控制警告系统的警告系统控制信号，该警告系统用于向交通参与者警告接近中的应急机动车。

78、由此例如实现以下技术优点：能够向交通参与者高效地警告接近中的应急机动车，从而所述交通参与者能够相应地匹配其行为。

79、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，产生和输出用于至少部分自动化地控制另外的机动车的横向引导和/或纵向引导的机动车控制信号，以便至少部分自动化地如此引导所述另外的机动车，使得所述另外的机动车给接近中的应急机动车提供空出的行车道。

80、由此例如实现以下技术优点：能够以高效的方式为接近中的应急机动车提供空出的行车道。

81、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，在使用基础设施侧的作用链的至少一个部件的情况下执行一个或多个、特别是所有的方法步骤用于对应急机动车在穿越道路节点时受基础设施支持地进行辅助，其中，该基础设施侧的作用链满足一个或多个安全性条件。

82、由此例如实现以下技术优点：能够安全地执行该方法。

83、在本说明书意义下，“安全(sicher)”特别是意味着safe和secure。这两个英语术语虽然在德语中通常都被翻译为“安全”，但它们在英语中具有部分地不同的含义。

84、术语“safe”特别是针对事故和事故避免的主题。因此，“safe”特别是意味着，通过措施来确保正确的作用链功能并且确保根据第一和/或第二方面的方法的正确的流程。

85、术语“secure”特别是针对计算机防护或黑客防护的主题，即特别是针对：有多安全地保障作用链及其部件免受未经授权的访问和通过第三方——所谓的“黑客”——所进行的数据篡改？因此，“secure”的方法和作用链特别是具有适当的且充分的计算机防护和黑客防护作为所述方法步骤的执行的和作用链的功能能力的基础。

86、因此，通过基础设施侧的作用链满足一个或多个安全性条件，特别是能够实现以下技术优点：所述一个或多个方法在本说明书意义上是安全的，即特别是否在英语术语“safe”和“secure”的意义上是安全的。

87、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，所述一个或多个安全性条件分别是从以下的安全性条件的组中所选择的元素：在所述作用链的至少一个部件中存在预确定的最小asil和/或最小sil、在所述至少一个部件中存在冗余、在所述至少一个部件中存在多样性、存在至少一个规划——该规划包括用于减少错误的措施和/或在所述作用链的至少一个部件失效的情况下的措施和/或包括用于错误分析的措施和/或包括在错误解读的情况下的措施、存在一个或多个回退(fallback)场景。

88、由此例如实现以下技术优点：设置特别适合的安全性条件。

89、缩写“asil”代表英语术语“automotive safety integrity level，汽车安全完整性等级”、可以翻译成德语“automotive”。“汽车安全完整性等级”是标准iso 26262的关键组成部分。asil区分为四个不同的asil风险等级，以asil-a、asil-b、asil-c和asil-d标识这些asil风险等级。

90、缩写“sil”代表英语术语“safety integrity level，安全完整性等级”、可以翻译成德语“安全完整性等级”是标准iec en 61508的关键组成部分。sil区分为四个不同的sil风险等级，以sil-1、sil-2、sil-3和sil-4标识这些sil风险等级。

91、该作用链的部件是例如以下部件之一：无人机、监控装置、环境传感器。

92、该作用链的部件例如是计算机系统，该计算机系统设置用于基于道路节点信号求取当前的交通状态，并且基于道路节点信号求取基础设施辅助数据。例如，该计算机系统设置用于执行在该说明书中所描述的、预测当前的交通状态的步骤。

93、该作用链的部件例如是通信接口，该通信接口设置用于向应急机动车发送基础设施辅助数据。

94、该作用链的部件例如是通信接口，该通信接口设置用于向无人机发送控制信号。

95、在根据该方面的方法的一种实施方式中设置，所述基础设施辅助数据包括实时传输数据(liveübertragungsdaten)，从而将当前在该道路节点处存在的交通实时地传输到应急机动车。

96、由此例如实现以下技术优点：应急机动车、即特别是应急机动车的驾驶员能够实时地跟踪在道路节点处的道路交通并且能够相应地规划其自己的动作和/或行驶机动动作，并且适应这些活动和/或行驶机动动作。因此，该驾驶员能够在手动控制横向引导和/或纵向引导时考虑当前的道路交通、即当前的交通状态。因此，驾驶员通过被传递的数据在引导应急机动车时高效地受到支持。

97、在根据第二方面的方法的一种实施方式中设置，所述基础设施辅助数据包括实时传输数据，从而当前的道路交通实时地被传输到应急机动车。

98、按照根据第二方面的方法的、所接收到的基础设施辅助数据例如是按照根据第一方面的方法所发送的基础设施辅助数据。

99、将所求取到的基础设施辅助数据发送到应急机动车例如包括通过通信网络、例如移动无线电网络和/或wlan通信网络将基础设施辅助数据发送到应急机动车。

100、将所产生的控制信号发送到无人机例如包括通过通信网络、例如移动无线电网络和/或wlan通信网络将控制信号发送到无人机。

101、在无人机借助其监控装置监控道路节点期间，该无人机例如是在飞行中。这意味着，该监控通过飞行中的无人机执行。

102、本说明书意义上的无人机例如是四旋翼飞行器、八旋翼飞行器或一般性的多旋翼飞行器(multikopter)。

103、在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，接收、特别是通过通信网络接收由应急机动车发送的用于受基础设施支持辅助地穿越道路节点的请求。例如，响应于此来确定，处于应急任务中的应急机动车必须穿越道路节点。

104、在根据第二方面的方法的一种实施方式中，该方法包括基于输出的控制信号至少部分自动化地控制应急机动车的横向引导和/或纵向引导。

105、在根据第二方面的方法的一种实施方式中设置，发送、特别是通过通信网络发送用于在穿越道路节点时受基础设施支持地辅助应急机动车的请求。

106、根据第一方面的方法的一个或多个实施方式例如可以与根据第二方面的方法的一个或多个实施方式结合，反之亦然。

107、在根据第一方面的方法的一种实施方式中，该方法包括借助无人机的监控装置监控道路节点。