一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及智能网联汽车领域，具体涉及一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车智能化程度越来越高，车联网通过整合全球定位系统(gps)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向。在车辆上安装辅助跟车系统可以在车辆结伴出行时进行协同，但现有的跟车方案是类似于共享实时位置的方式，两辆车上只能看到彼此的实时位置，驾驶员通过经验判断和控制前后车的距离，而缺少实时有效的沟通与引导，在经过红绿灯路口后，容易出现前车通过，后车遇到红灯不能同行的情况，导致跟车可靠性低。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质，所述方案如下：

2、第一方面，提供了一种辅助跟车方法，包括：

3、获取路侧信息；所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；所述交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间；所述当前路口为领航车和跟随车即将通过的路口；

4、获取所述领航车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述领航车的运动状态信息确定第一行驶信息；所述第一行驶信息表征所述领航车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；

5、获取所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息；所述第二行驶信息表征所述跟随车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；

6、基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。

7、可选的，所述基于所述路侧信息和领航车的运动状态信息确定第一行驶信息包括：

8、基于所述领航车的运动状态信息确定所述领航车的当前位置坐标和第一行驶速度；

9、基于所述领航车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述领航车与道路停止线的第一距离；

10、基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述领航车以所述第一行驶速度通过所述第一距离的第一时间；

11、将所述第一时间与所述剩余通行时间相比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息。

12、可选的，所述将所述第一时间与所述剩余通行时间进行比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息包括：

13、当所述第一比较结果为所述第一时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；

14、当所述第一比较结果为所述第一时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。

15、可选的，所述基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息包括：

16、基于所述跟随车的运动状态信息确定所述跟随车的当前位置坐标和第二行驶速度；

17、基于所述跟随车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述跟随车与道路停止线的第二距离；

18、基于所述第二行驶速度和所述第二距离，确定所述跟随车以所述第二行驶速度通过所述第二距离的第二时间；

19、将所述第二时间与所述剩余通行时间相比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息。

20、可选的，所述将所述第二时间与所述剩余通行时间进行比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息包括：

21、当所述第二比较结果为所述第二时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；

22、当所述第二比较结果为所述第二时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。

23、可选的，所述基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息还包括：

24、基于所述跟随车的第二行驶速度、所述第二距离和所述剩余通行时间确定目标加速度；

25、将所述目标加速度与预设加速度阈值进行比较，得到第三比较结果；

26、当所述第三比较结果为所述目标加速度小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；

27、当所述第三比较结果为所述目标加速度不小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。

28、可选的，所述基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略包括：

29、当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车以所述第一行驶速度，以及所述跟随车以所述第二行驶速度或者所述跟随车以所述目标加速度加速通过所述当前路口；

30、当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车减速等待所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车等待下一个指示通过所述当前路口的交通信号灯。

31、可选的，所述辅助跟车方法还包括：

32、获取所述领航车与所述跟随车的实时相对距离，当所述实时相对距离大于预设距离阈值时，生成第二目标行驶策略；所述第二目标行驶策略指示所述领航车减速且所述跟随车加速以使所述实时相对距离小于预设距离阈值。

33、可选的，所述辅助跟车方法还包括：

34、向所述跟随车的周围车辆广播所述跟随车的第一基础安全信息，以使所述跟随车的周围车辆接收所述第一基础安全信息；

35、接收所述周围车辆发送的第二基础安全信息，基于各第二基础安全信息确定所述领航车，并生成跟车请求；

36、向所述领航车发送跟车请求，以使所述领航车基于所述跟车请求确定跟车信息；所述跟车信息表征所述领航车同意被所述跟随车跟随；

37、基于所述领航车的跟车信息，建立所述跟随车与所述领航车的跟车通讯连接关系。

38、第二方面，提供了一种辅助跟车装置，包括：

39、路测信息获取模块，用于所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；所述交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间；所述当前路口为领航车和跟随车即将通过的路口；

40、第一行驶信息确定模块，用于获取所述领航车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述领航车的运动状态信息确定第一行驶信息；所述第一行驶信息表征所述领航车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；

41、第二行驶信息确定模块，用于获取所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息；所述第二行驶信息表征所述跟随车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；

42、第一目标行驶策略生成模块，用于基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。

43、可选的，所述第一行驶信息确定模块包括：

44、第一运动状态信息确定单元，用于基于所述领航车的运动状态信息确定所述领航车的当前位置坐标和第一行驶速度；

45、第一距离确定单元，用于基于所述领航车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述领航车与道路停止线的第一距离；

46、第一时间确定单元，用于基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述领航车以所述第一行驶速度通过所述第一距离的第一时间；

47、第一行驶信息确定单元，用于将所述第一时间与所述剩余通行时间相比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息。

48、可选的，所述第一行驶信息确定单元包括：

49、第一确定子单元，用于当所述第一比较结果为所述第一时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；

50、第二确定子单元，用于当所述第一比较结果为所述第一时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。

51、可选的，所述第二行驶信息确定模块包括：

52、第二运动状态信息确定单元，用于基于所述跟随车的运动状态信息确定所述跟随车的当前位置坐标和第二行驶速度；

53、第二距离确定单元，用于基于所述跟随车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述跟随车与道路停止线的第二距离；

54、第二时间确定单元，用于基于所述第二行驶速度和所述第二距离，确定所述跟随车以所述第二行驶速度通过所述第二距离的第二时间；

55、第二行驶信息确定单元，用于将所述第二时间与所述剩余通行时间相比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息。

56、可选的，所述第二行驶信息确定单元包括：

57、第三确定子单元，用于当所述第二比较结果为所述第二时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；

58、第四确定子单元，用于当所述第二比较结果为所述第二时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。

59、可选的，所述第二行驶信息确定模块还包括：

60、目标加速度计算单元，用于基于所述跟随车的第二行驶速度、所述第二距离和所述剩余通行时间确定目标加速度；并将所述目标加速度与预设加速度阈值进行比较，得到第三比较结果；

61、第五确定子单元，用于当所述第三比较结果为所述目标加速度小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；

62、第六确定子单元，用于当所述第三比较结果为所述目标加速度不小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。

63、可选的，所述第一目标行驶策略生成模块包括：

64、第一生成子单元，用于当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车以所述第一行驶速度，以及所述跟随车以所述第二行驶速度或者所述跟随车以所述目标加速度加速通过所述当前路口；

65、第二生成子单元，用于当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车减速等待所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车等待下一个指示通过所述当前路口的交通信号灯。

66、可选的，所述辅助跟车装置还包括：

67、第二目标行驶策略生成模块，用于获取所述领航车与所述跟随车的实时相对距离，当所述实时相对距离大于预设距离阈值时，生成第二目标行驶策略；所述第二目标行驶策略指示所述领航车减速且所述跟随车加速以使所述实时相对距离小于预设距离阈值。

68、可选的，所述辅助跟车装置还包括：

69、第一基础安全信息发送模块，用于向所述跟随车的周围车辆广播所述跟随车的第一基础安全信息，以使所述跟随车的周围车辆接收所述第一基础安全信息；

70、第二基础安全信息接收模块，用于接收所述周围车辆发送的第二基础安全信息，基于各第二基础安全信息确定所述领航车，并生成跟车请求；

71、跟车请求模块，用于向所述领航车发送跟车请求，以使所述领航车基于所述跟车请求确定跟车信息；所述跟车信息表征所述领航车同意被所述跟随车跟随；

72、跟车通讯连接模块，用于基于所述领航车的跟车信息，建立所述跟随车与所述领航车的跟车通讯连接关系。

73、第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述的辅助跟车方法。

74、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的辅助跟车方法。

75、第五方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的辅助跟车方法。

76、采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

77、本发明在领航车和跟随车将要通过当前路口时，根据领航车和跟随车的运动状态信息分别得到各自的行驶信息，能够准确计算领航车和跟随车是否可以在剩余通行时间内通过，从而结合领航车和跟随车的行驶信息确定第一目标行驶策略，并在车载导航界面提示两车根据第一目标行驶策略行驶，实时动态地协调两车的驾驶行为，使得驾驶员无需根据经验估计判断跟车情况，能够实时直观地了解跟车情况，实现安全高效的跟车体验。

78、本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。