用于匝道场景的车速控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，具体涉及一种用于匝道场景的车速控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、匝道作为高速公路、城区快速路的重要组成部分，是控制道路车流量的重要节点。车辆在驶入驶出匝道时，易影响正常行驶的车流，从而出现交通延误的现象。相关技术中，匝道场景的限速决策作为自动驾驶领域最具有挑战性的任务；其中，匝道场景的限速决策若出现失误，轻则引起交通延误，重则产生交通事故，甚至危及生命财产安全。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种用于匝道场景的车速控制方法、装置、设备及存储介质，以提供一种提高车辆在匝道场景中的通行效率和稳定性的限速决策。

2、为了实现上述目的，本技术实施例提供一种用于匝道场景的车速控制方法，所述方法包括：

3、在车辆驶入具有匝道区域的匝道场景的情况下，确定所述车辆与所述匝道区域之间的位置关系；

4、基于所述位置关系，对所述匝道场景中所述车辆行驶的路段进行分段，得到行驶路段集；

5、确定与所述行驶路段集中的每一行驶路段匹配的限制速度；

6、基于所述每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制所述车辆在所述行驶路段集中的每一行驶路段中行驶。

7、这样，其在车辆驶入具有匝道区域的匝道场景的情况下，通过车辆与匝道区域之间的位置关系，对匝道场景中的行驶路段进行分段划分，进而为每一行驶路段匹配限制速度，使得车辆在具有行驶路段多样化的匝道场景中行驶更加安全，而非如相关技术以一固定限速值控制车辆在匝道场景中长期行驶。如此，在考虑到车辆与匝道区域之间的位置关系，自适应地确定对应的限制速度，使得车辆在具有行驶路段多样化的匝道场景中，自适应地调整匹配的限制速度，进而能够提高车辆在匝道场景中的通行效率和稳定性。

8、在本技术的一些实施例中，所述行驶路段集包括：第一行驶路段、第二行驶路段、第三行驶路段、第四行驶路段，所述基于所述位置关系，对所述匝道场景中所述车辆行驶的路段进行分段，得到行驶路段集，包括：在所述位置关系表征所述车辆与所述匝道区域的入口之间的距离，小于第一距离且大于第二距离的情况下，确定所述车辆行驶于所述匝道场景中的所述第一行驶路段；在所述位置关系表征所述车辆与所述匝道区域的入口之间的距离，小于或等于所述第二距离且大于第三距离的情况下，确定所述车辆行驶于所述匝道场景中的所述第二行驶路段；在所述位置关系表征所述车辆与所述匝道区域的入口之间的距离小于或等于所述第三距离，以及所述车辆行驶于所述匝道区域内与所述匝道区域的出口之间的距离大于或等于第四距离的情况下，确定所述车辆行驶于所述匝道场景中的所述第三行驶路段；在所述位置关系表征所述车辆位于与所述匝道区域的出口之间的距离，小于或等于所述第四距离的情况下，确定所述车辆行驶于所述匝道场景中的所述第四行驶路段。

9、这样，可将匝道场景中多样化的行驶路段进行分段，为后续自适应匹配对应的限制速度，以提高车辆在匝道场景中的行驶效率提供基础。

10、在本技术的一些实施例中，所述方法还包括：在识别到所述匝道区域存在匝道限速标志的情况下，确定与所述第三行驶路段匹配的限制速度为所述匝道限速标志中的匝道限速速度；在识别到与所述第四行驶路段的出口相连的道路的类型的情况下，基于所述类型，对所述第四行驶路段匹配的限制速度进行调整，得到调整后的所述第四行驶路段匹配的限制速度。

11、这样，能够实现在安全限速决策的基础上，基于交规进一步限速，以提高车辆在匝道区域内的行驶安全性，以及根据匝道区域的出口相连的道路信息，即与第四行驶路段的出口相连的道路的类型，自适应调整与第四行驶路段匹配的限制速度，进而以提高车辆在后续驶出匝道场景中的行驶安全性和通行效率。

12、在本技术的一些实施例中，所述基于所述每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制所述车辆在所述行驶路段集中的每一行驶路段中行驶之前，所述方法还包括：确定在所述每一行驶路段中所述车辆的实际行驶速度；所述基于所述每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制所述车辆在所述行驶路段集中的每一行驶路段中行驶，包括：基于所述车辆在所述每一行驶路段的实际行驶速度和所述每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制所述车辆在所述行驶路段集中的每一行驶路段中行驶。

13、这样，在示出安全限速决策，即与位置关系匹配的限制速度的基础上，结合车辆的实际行驶速度，自适应地调整车辆在行驶路段集中每一行驶路段的行驶速度，不仅能够提高车辆在匝道场景中的行驶路段的行驶效率和行驶稳定性，且能够使得本方案中的车速控制方法不限于任何匝道场景，进而能够提高本方案的车速控制方法的鲁棒性、稳定性和高效性。

14、在本技术的一些实施例中，所述基于所述车辆在所述每一行驶路段的实际行驶速度和所述每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制所述车辆在所述行驶路段集中的每一行驶路段中行驶，包括：在所述车辆在待比对路段的实际行驶速度大于所述待比对路段匹配的限制速度的情况下，将所述车辆从所述实际行驶速度调整至所述预设速度，并控制所述车辆以所述预设速度在所述待比对路段中行驶；在所述车辆在所述待比对路段的实际行驶速度小于或等于所述待比对路段匹配的限制速度的情况下，控制所述车辆以所述实际行驶速度在所述待比对路段中行驶；其中，所述待比对路段为所述行驶路段集中的任一行驶路段；所述预设速度小于等于所述限制速度。

15、这样，通过更加具体的数值比较，使得车辆在匝道场景中的待比对行驶路段的行驶效率和行驶稳定性更高。

16、在本技术的一些实施例中，所述将所述车辆从所述实际行驶速度调整至所述预设速度，包括：确定所述实际行驶速度与所述预设速度之间的速度差值；确定与所述速度差值匹配的调整值；采用所述调整值作为调整步长，将所述车辆从所述实际行驶速度减速至所述预设速度。

17、这样，可基于实际行驶速度于预设速度之间的差值对应的调整步长，将车辆从实际行驶速度调整至预设速度，以使得车辆在整个减速环节的舒适性、稳定性和鲁棒性。

18、在本技术的一些实施例中，所述方法还包括：在所述车辆距离所述匝道区域的入口的距离为预设距离的情况下，调整所述车辆驶入连接至所述匝道区域的入口的导航路段；确定所述车辆驶入所述匝道场景。

19、这样，能够在确定相关条件下进行变道，并在变道后条件满足会进入匝道场景，使得车辆能够更加稳定且高效地进入匝道场景。

20、本技术实施例一种用于匝道场景的车速控制装置，所述装置包括：

21、第一确定模块，用于在车辆驶入具有匝道区域的匝道场景的情况下，确定所述车辆与所述匝道区域之间的位置关系；

22、分段模块，用于基于所述位置关系，对所述匝道场景中所述车辆行驶的路段进行分段，得到行驶路段集；

23、第二确定模块，用于确定与所述行驶路段集中的每一行驶路段匹配的限制速度；

24、控制模块，用于基于所述每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制所述车辆在所述行驶路段集中的每一行驶路段中行驶。

25、相应地，本技术实施例提供一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，所述处理器运行所述存储器上的计算机可执行指令时能够实现上述所述的用于匝道场景的车速控制方法。

26、本技术实施例提供一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被执行后，能够实现上述所述的用于匝道场景的车速控制方法。

27、本技术实施例提供一种用于匝道场景的车速控制方法、装置、设备及存储介质，其中，首先，在车辆驶入具有匝道区域的匝道场景的情况下，确定所述车辆与所述匝道区域之间的位置关系；其次，基于所述位置关系，对所述匝道场景中所述车辆行驶的路段进行分段，得到行驶路段集；然后，确定与所述行驶路段集中的每一行驶路段匹配的限制速度；最后，基于所述每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制所述车辆在所述行驶路段集中的每一行驶路段中行驶。这样，在车辆驶入具有匝道区域的匝道场景的情况下，通过车辆与匝道区域之间的位置关系，对匝道场景中的行驶路段进行分段划分，进而为每一行驶路段匹配限制速度，使得车辆在具有行驶路段多样化的匝道场景中行驶更加安全，而非如相关技术以一固定限速值控制车辆在匝道场景中长期行驶。如此，在考虑到车辆与匝道区域之间的位置关系，自适应地确定对应的限制速度，使得车辆在具有行驶路段多样化的匝道场景中，自适应地调整匹配的限制速度，进而能够提高车辆在匝道场景中的通行效率和稳定性。

28、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术实施例提供的技术方案。