一种无信号灯交叉口车辆通行方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种无信号灯交叉口车辆通行方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、智能车辆在无信号灯交叉口的通行调度策略的优劣直接影响了智能车辆的通行效率和行驶安全。受制于车载传感器的感知范围，以及不同厂商的调度算法不同，交叉口的全局优化调度难以实现，从而导致频繁发生冲突起停、碰撞追尾等问题，这不仅降低了智能车辆在无信号灯交叉口的通行效率，还增加了交通事故发生的风险。

2、为了实现智能车辆在无信号灯交叉口的通行调度，现有技术通常采用网格权值调度策略、仿生调度策略和人工智能调度策略。网格权值调度策略为将交叉口划分为一个网格图并赋予每个网格不同的权值，每辆车依据网格权值选择下一步前进的目标网格，从而生成调度策略；仿生调度策略为通过模拟自然界生物的行为规律对智能车辆在交叉口下的调度策略进行寻优，其能够根据环境变化进行学习，从而输出不同的调度策略；人工智能调度策略为构建人工智能算法模型并利用历史数据进行训练，利用训练好的模型根据环境变化规划调度策略。然而，网格权值调度策略要求车辆按照划定的网格路线行驶，但车辆的实际行驶路线具有较大的随机性，难以按照划定的网格路线行驶；仿生调度策略的全局搜索能力弱，可能会出现“死锁”等情况而导致交通拥堵；人工智能调度策略需要采集大量的历史数据，且不同交叉口的数据各不相同，因此该调度策略的实施难度大。

技术实现思路

1、本发明提供一种无信号灯交叉口车辆通行方法、装置、设备及介质，基于待通行车辆的到达交叉口时间以及行驶意图对各待通行车辆的通行顺序进行编排，进而根据预设的通行条件对各待通行车辆进行通行协作，实现车辆在无信号灯交叉口的高效通行，无需依赖大量的历史数据，实施难度小。

2、为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面提供一种无信号灯交叉口车辆通行方法，包括如下步骤：

3、获取各待通行车辆的通行信息；其中，所述通行信息包括位置信息、车速及行驶意图；

4、基于预设的交叉口位置信息、各待通行车辆的位置信息和车速，确定各待通行车辆的到达交叉口时间；

5、按照各待通行车辆的到达交叉口时间，构建待通行车辆队列；

6、将当前的待通行车辆队列中的第一辆待通行车辆移除并向其发送允许通行信息；

7、根据当前移除的第一辆待通行车辆的行驶意图，依次判断当前的待通行车辆队列中各待通行车辆是否符合预设的通行条件；

8、若当次判断的待通行车辆符合所述通行条件，则将当次判断的待通行车辆移除并向其发送允许通行信息；若当次判断的待通行车辆不符合所述通行条件，则向当前的待通行车辆队列中各待通行车辆发送停车等候信息；

9、当检测到移除的若干待通行车辆通过交叉口，且当前的待通行车辆队列中存在所述待通行车辆时，跳转至将当前的待通行车辆队列中的第一辆待通行车辆移除并向其发送允许通行信息的步骤。

10、作为优选方案，所述根据当前移除的第一辆待通行车辆的行驶意图，依次判断当前的待通行车辆队列中各待通行车辆是否符合预设的通行条件，具体包括如下步骤：

11、当当次判断的待通行车辆与当前移除的第一辆待通行车辆同向，且当次判断的待通行车辆的行驶意图与当前移除的第一辆待通行车辆的行驶意图属于相同的行驶场景时，判定当次判断的待通行车辆符合所述通行条件；其中，所述行驶场景包括第一行驶场景和第二行驶场景，所述第一行驶场景包括直行和右转，所述第二行驶场景包括左转和掉头；

12、当当次判断的待通行车辆与当前移除的第一辆待通行车辆反向，且当次判断的待通行车辆的行驶意图与当前移除的第一辆待通行车辆的行驶意图属于相同的行驶场景时，判定当次判断的待通行车辆符合所述通行条件；

13、当当次判断的待通行车辆与当前移除的第一辆待通行车辆不同向且不反向，或者当次判断的待通行车辆的行驶意图与当前移除的第一辆待通行车辆的行驶意图属于不同的行驶场景时，判定当次判断的待通行车辆不符合所述通行条件。

14、作为优选方案，所述按照各待通行车辆的到达交叉口时间，构建待通行车辆队列，具体包括如下步骤：

15、按照各待通行车辆的到达交叉口时间的先后顺序，构建待通行车辆队列。

16、作为优选方案，所述基于预设的交叉口位置信息、各待通行车辆的位置信息和车速，确定各待通行车辆的到达交叉口时间，具体包括如下步骤：

17、基于所述交叉口位置信息和各待通行车辆的位置信息，确定各待通行车辆与所述交叉口的相距距离；

18、基于各待通行车辆与所述交叉口的相距距离和车速之间的比值，确定各待通行车辆的到达交叉口时间。

19、作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：

20、当检测到任意一辆待通行车辆为优先通行车辆时，按照各优先通行车辆的到达交叉口时间的先后顺序，构建优先通行车辆队列；

21、所述按照各待通行车辆的到达交叉口时间，构建待通行车辆队列，具体为：

22、按照各非优先通行车辆的到达交叉口时间的先后顺序，构建所述待通行车辆队列。

23、作为优选方案，所述方法在将当前的待通行车辆队列中的第一辆待通行车辆移除并向其发送允许通行信息之前，还包括如下步骤：

24、将当前的优先通行车辆队列中的第一辆优先通行车辆移除并向其发送所述允许通行信息；

25、根据当前移除的第一辆优先通行车辆的行驶意图，依次判断当前的优先通行车辆队列中各优先通行车辆是否符合所述通行条件；

26、若当次判断的优先通行车辆符合所述通行条件，则将当次判断的优先通行车辆移除并向其发送所述允许通行信息；若当次判断的优先通行车辆不符合所述通行条件，则向当前的优先通行车辆队列中各优先通行车辆以及当前的待通行车辆队列中各待通行车辆发送所述停车等候信息；

27、当检测到移除的若干优先通行车辆通过所述交叉口，且当前的优先通行车辆队列中存在所述优先通行车辆时，跳转至将当前的优先通行车辆队列中的第一辆优先通行车辆移除并向其发送允许通行信息的步骤；

28、当检测到移除的若干优先通行车辆通过所述交叉口，且当前的优先通行车辆队列中不存在所述优先通行车辆时，跳转至将当前的待通行车辆队列中的第一辆待通行车辆移除并向其发送允许通行信息的步骤。

29、作为优选方案，所述获取各待通行车辆的通行信息，具体包括如下步骤：

30、当检测到任意一辆待通行车辆驶入预设的交叉口缓冲区域时，获取所述任意一辆待通行车辆的通行信息。

31、本发明实施例第二方面提供一种无信号灯交叉口车辆通行装置，包括：

32、通行信息获取模块，用于：

33、获取各待通行车辆的通行信息；其中，所述通行信息包括位置信息、车速及行驶意图；

34、到达交叉口时间计算模块，用于：

35、基于预设的交叉口位置信息、各待通行车辆的位置信息和车速，确定各待通行车辆的到达交叉口时间；

36、车辆队列构建模块，用于：

37、按照各待通行车辆的到达交叉口时间，构建待通行车辆队列；

38、车辆通行协作模块，用于：

39、将当前的待通行车辆队列中的第一辆待通行车辆移除并向其发送允许通行信息；

40、根据当前移除的第一辆待通行车辆的行驶意图，依次判断当前的待通行车辆队列中各待通行车辆是否符合预设的通行条件；

41、若当次判断的待通行车辆符合所述通行条件，则将当次判断的待通行车辆移除并向其发送允许通行信息；若当次判断的待通行车辆不符合所述通行条件，则向当前的待通行车辆队列中各待通行车辆发送停车等候信息；

42、当检测到移除的若干待通行车辆通过交叉口，且当前的待通行车辆队列中存在所述待通行车辆时，跳转至将当前的待通行车辆队列中的第一辆待通行车辆移除并向其发送允许通行信息的步骤。

43、本发明实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的无信号灯交叉口车辆通行方法。

44、本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面任一项所述的无信号灯交叉口车辆通行方法。

45、相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于，基于待通行车辆的到达交叉口时间以及行驶意图对各待通行车辆的通行顺序进行编排，进而根据预设的通行条件对各待通行车辆进行通行协作，实现车辆在无信号灯交叉口的高效通行，无需依赖大量的历史数据，实施难度小。