1.一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，获取某一时刻的船艏向的角度、同侧相邻设置的第一测距点和第二测距点之间的距离，以及分别在所述第一测距点处和所述第二测距点处获取的第一距离和第二距离，并确定第一角度，包括：
3.根据权利要求2所述的一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，根据船艏向的角度和第一角度差，确定岸边所在直线和竖直向前的方向之间形成的第一角度，包括：
4.根据权利要求1所述的一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，基于船艏向的角度、船迹向的角度、船的移动速度和第一角度，确定船的安全距离，包括：
5.根据权利要求2所述的一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，获取船与待靠岸边的最近距离，包括：
6.根据权利要求1所述的一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，所述第一函数包括：
7.根据权利要求1所述的一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，所述第一阈值通过预设关系确定，所述预设关系包括：
8.根据权利要求1所述的一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，在根据所述目标角度，控制船向待靠岸边行驶前，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种内河作业船自主贴岸航行系统，其特征在于，包括：