车辆出入的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆出入的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、现今，在日常生活及工作中都离不开车辆，为了更加高效使得车辆入场，越来越多的自动收费停车场出现。自动停车场的出入口可以识别车辆的车牌，从而使得自动停车场的闸机开启和关闭，从而控制车辆出入。

2、现有技术中车辆行驶至在自动停车场的出入口附近时，由车牌识别设备扫描车头的车牌，若扫描有车牌，则控制闸机开启，从而车辆能够顺利通过闸机。

3、然而，现有技术中由于车辆在出入自动停车场时所处位置的随意性，导致在某些位置上车牌识别设备无法识别到车牌，进而影响车辆进出自动停车场，降低出入效果。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆出入的控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决在某些位置上车牌识别设备无法识别到车牌，进而影响车辆进出自动停车场，降低出入效果的问题。

2、第一方面，本技术提供一种车辆出入的控制方法，所述方法应用于车辆控制设备，所述方法包括：

3、响应于监测到车辆行驶至目标自动停车场的预设出入口区域，获取所述目标自动停车场的出入口相对于车辆的第一位置信息；

4、采用摄像头确定车牌识别设备相对于车辆的目标第二位置信息；

5、基于所述第一位置信息及所述目标第二位置信息确定匹配的目标车头位姿信息，所述目标车头位姿信息为车辆能被所述车牌识别设备识别到车牌时车头位置及姿态信息；

6、基于所述目标车头位姿信息控制车辆行驶，以使在行驶后车牌识别设备能识别出车辆的车牌。

7、一种方式中，所述基于所述第一位置信息及所述目标第二位置信息确定匹配的目标车头位姿信息，包括：

8、获取与所述第一位置信息具有映射关系的预设车头位姿信息集；所述预设车头位姿信息集包括至少一个预设第二位置信息对应的预设车头位姿信息；

9、从所述至少一个预设第二位置信息中查询到与目标第二位置信息一致的预设第二位置信息；

10、将所述一致的预设第二位置信息对应的预设车头位姿信息确定为目标车头位姿信息。

11、一种方式中，所述基于所述目标车头位姿信息控制车辆行驶，以使在行驶后车牌识别设备能识别出车辆的车牌，包括：

12、将所述目标车头位姿信息显示至中控制屏提醒驾驶用户控制方向盘，以使车辆处于车头位姿识别状态；所述车头位姿识别状态为能使所述车辆的车牌能被车牌识别设备识别到的状态；

13、或者，

14、响应于确定所述车辆行驶至目标自动停车场的预设出入口区域时未处于车头位姿识别状态，基于所述目标车头位姿信息确定方向盘调整信息；

15、控制车辆基于所述方向盘调整信息进行车辆行驶，以使车辆处于车头位姿识别状态。

16、一种方式中，所述确定所述车辆行驶至目标自动停车场的预设出入口区域时未处于车头位姿识别状态，包括：

17、获取所述车辆行驶至目标自动停车场的预设出入口区域时驾驶用户控制方向盘的目标位姿；所述目标位姿包括车头的当前偏转角度；所述目标车头位姿信息包括车辆能被所述车牌识别设备识别到车牌时车头的预设偏转角度范围；

18、若所述当前偏转角度位于所述预设偏转角度范围之外，则确定所述车辆未处于车头位姿识别状态。

19、一种方式中，所述预设偏转角度范围包括最小界限角度和最大界限角度；所述方向盘调整信息包括方向盘待调整角度范围以及方向盘待偏转方向；

20、所述基于所述目标车头位姿信息确定方向盘调整信息，包括：

21、计算方向盘第一调整角度；所述方向盘第一调整角度为当前偏转角度与所述最小界限角度差的绝对值；

22、计算方向盘第二调整角度；所述方向盘第二调整角度为当前偏转角度与所述最大界限角度差的绝对值；

23、基于所述方向盘第一调整角度和所述方向盘第二调整角度确定所述方向盘待调整角度范围；

24、基于所述当前偏转角度、最小界限角度和最大界限角度确定方向盘待偏转方向。

25、一种方式中，所述基于所述当前偏转角度、最小界限角度和最大界限角度确定方向盘待偏转方向，包括：

26、若所述当前偏转角度小于或等于所述最小界限角度，确定所述方向盘待偏转方向为向所述最大界限角度所在方向偏转；

27、若所述当前偏转角度大于或等于所述最大界限角度，确定所述方向盘待偏转方向为向最小界限角度所在方向偏转。

28、一种方式中，所述目标车头位姿信息包括车辆能被所述车牌识别设备识别到车牌时车头的预设位置范围；

29、所述控制车辆基于所述方向盘调整信息进行车辆行驶，以使车辆处于车头位姿识别状态，包括：

30、控制车辆在预设速度时按照所述方向盘待偏转方向进行偏转使得所述车辆位于预设位置范围内，且使得偏转角度位于所述方向盘待调整角度范围内，以使车辆处于车头位姿识别状态。

31、一种方式中，所述将所述目标车头位姿信息显示至中控制屏提醒驾驶用户控制方向盘，以使车辆处于车头位姿识别状态之后，所述方法还包括：

32、若所述车辆未处于车头位姿识别状态，控制车辆基于当前的方向盘调整信息进行车辆行驶，以使车辆处于车头位姿识别状态。

33、第二方面，本技术提供一种车辆出入的控制装置，所述装置位于车辆控制设备，所述装置包括：

34、获取模块，用于响应于监测模块监测到车辆行驶至目标自动停车场的预设出入口区域，获取所述目标自动停车场的出入口相对于车辆的第一位置信息；

35、第一确定模块，用于采用摄像头确定车牌识别设备相对于车辆的目标第二位置信息；

36、第二确定模块，用于基于所述第一位置信息及所述目标第二位置信息确定匹配的目标车头位姿信息，所述目标车头位姿信息为车辆能被所述车牌识别设备识别到车牌时车头位置及姿态信息；

37、控制模块，用于基于所述目标车头位姿信息控制车辆行驶，以使在行驶后车牌识别设备能识别出车辆的车牌。

38、第三方面，本技术提供一种车辆控制设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

39、所述存储器存储计算机执行指令；

40、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面或任一项方式中所述的方法。

41、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第一方面或任一项方式中所述的方法。

42、本技术提供一种车辆出入的控制方法、装置、设备及存储介质，在本技术中执行主体为车辆出入的控制装置(以下简称控制装置)，该控制装置位于车辆控制设备，首先控制装置响应于监测到车辆行驶至自动停车场的预设出入口区域，获取自动停车场的出入口相对于车辆的第一位置信息，接着采用摄像头确定车牌识别设备相对于车辆的目标第二位置信息，从而控制装置基于第一位置信息及目标第二位置信息确定匹配的目标车头位姿信息，目标车头位姿信息为车辆能被车牌识别设备识别到车牌时车头位置及姿态信息，进一步的，基于目标车头位姿信息控制车辆行驶，使得行驶后车牌识别设备能识别出车辆的车牌。由此可见，本实施例中，当车辆行驶至自动停车场的预测出入口区域时，本身即可根据第一位置信息以及目标第二位置信息确定能被车牌识别设备识别到车牌时车头位置及姿态信息，从而控制车辆行驶，从而本技术在自动停车场的出入口时会基于车辆当前所处环境进行控制车辆行驶，经过控制之后，使得车牌识别设备能够识别出车辆的车牌，所以减少了现有技术中车辆在出入自动停车场时所处位置的随意性而导致车牌识别设备无法识别到车牌的情况，进而本技术中提高了出入效果。