基于路面数据融合的路径规划方法、设备、介质及产品与流程

本技术涉及路径规划，尤其是涉及一种基于路面数据融合的路径规划方法、设备、介质及产品。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的快速发展，路径规划作为其关键组成部分已成为提升交通效率、减少交通拥堵、优化驾驶体验的重要手段。路径规划的核心在于在给定起点和终点的情况下，通过合理的算法计算出一条最优的行驶路径，以最大程度地节约行驶时间和降低行驶成本。

2、但是，传统的路径规划方法往往依赖于单一的或有限的数据源，如静态的地图数据或简单的实时交通信息，因此可能会导致其在面对复杂多变的交通环境时显得力不从心，从而可能会影响路径规划结果的准确性。

技术实现思路

1、为了提升路径规划过程中的准确性，本技术提供了一种基于路面数据融合的路径规划方法、设备、介质以及产品。

2、第一方面，本技术提供一种基于路面数据融合的路径规划方法，采用如下的技术方案：

3、一种基于路面数据融合的路径规划方法，包括：

4、获取各个道路的实时路面数据，并从每个道路的实时路面数据中确定出每个道路的路况类型，所述路况类型包括正常路况和非正常路况；

5、根据每个道路对应的路况类型实时更新预设矿山道路网络模型，得到更新后的矿山道路网络模型，所述预设矿山道路网络模型中包含各个道路和各个道路之间的位置关联关系；

6、获取目标车辆的行驶路面数据，并基于所述行驶路面数据确定所述目标车辆所处的目标道路和目标道路的路况类型，所述目标车辆为需要进行路径规划的车辆；

7、当所述目标道路的路况类型为非正常路况时，获取所述目标车辆的目的地信息，并基于所述目的地信息、所述目标道路以及所述更新后的矿山道路网络模型，确定所述目标道路的关联道路；

8、识别所述关联道路的路况类型，当所述关联道路的路况类型为正常路况时，基于所述关联道路对所述目标车辆进行路径规划。

9、通过采用上述技术方案，通过实时确定路况的方式便于掌握每个道路的最新状态，从而便于为后续路径规划提供有效数据支持，另外，通过将每条道路的路况类型叠加至预设矿山道路网络模型中实现预设矿山网络道路模型的更新，便于通过更新后的预设矿山道路网络模型对当前矿山的实际交通状况进行直观查看，基于实时更新的预设矿山道路网络模型和目标道路当前的路况类型进行路径规划，便于有效避免非正常路况可能带来的交通拥堵、行驶缓慢等问题，从而便于提升路径规划结果的准确性，进而便于提高交通系统的效率。

10、在一种可能实现的方式中，当包含多条所述关联道路时，该方法还包括：

11、根据每条关联道路与所述目标道路之间的关联关系，从多条关联道路中确定出至少一条第一级关联道路，所述第一级关联道路为与所述目标道路直接连通的道路；

12、根据每条第一级关联道路与其他关联道路之间的关联关系，将所述其他关联道路进行分组，得到每条第一级关联道路对应的关联道路组，每个关联道路组中包含不同关联级别的关联道路，其中，第二级关联道路为与第一级关联道路直接连通的道路，其他关联道路为多条关联道路中除第一级关联道路之外的其他道路；

13、根据每个关联道路组中每个关联道路的路况类型，确定每个关联道路组对应的连续正常路段次数；

14、根据每个关联道路组中每个关联道路的路径距离，确定每个关联道路组对应的行驶距离；

15、基于预设计算权重、每个关联道路组对应的连续正常路段次数和行驶距离，确定每个关联道路组对应的关联分值，并基于关联分值最高的关联道路组对所述目标车辆进行路径规划。

16、通过采用上述技术方案，通过关联道路与目标道路之间的连接关系为不同的关联道路进行等级划分，便于优先考虑与目标道路紧密相关的关联道路，也便于提升路径规划结果的冗余和间接性，通过将关联道路进行分组便于直观对比不同关联道路之间的优势，还便于提升规划路径过程中的灵活性和多样性，另外，通过将每个关联道路组中连续正常路段次数和行驶距离进行量化分析，便于全面评估不同关联道路组的实用性，也便于避开潜在的交通瓶颈和不利因素，有助于选择路况更优的路线，从而便于提高行驶效率和安全性。

17、在一种可能实现的方式中，该方法还包括：

18、将关联分值最高的关联道路组确定为目标关联道路组，并基于所述目标关联道路组中各个关联道路之间的关联关系，确定每个关联道路的整合顺序；

19、根据所述目标关联道路中每个关联道路的路径距离和长度映射关系，确定每个路径距离对应的展示长度，所述长度映射关系为路径距离与展示长度之间的对应关系；

20、基于每个关联道路的整合顺序和展示长度，将所述目标关联道路组中各个关联道路进行连通，得到对应的目标规划路线；

21、识别每个关联道路的实时交通数据，并根据每个实时交通数据确定每个关联道路对应的通行时长和通行异常特征，将每个关联道路的通行时长和通行异常特征叠加至所述目标规划路线中形成目标规划提示路线。

22、通过采用上述技术方案，通过将每个关联道路进行整合得到目标关联道路组对应的目标规划路线，便于直观查看目标规划路线的实际通行情况，通过实时分析每个关联道路的交通数据，并及时将通行异常特征叠加至目标规划路线中，以便于对驾驶员进行实时提醒，以便于降低行驶过程中发生意外的概率，从而便于提升行驶过程中的安全性。

23、在一种可能实现的方式中，该方法还包括：

24、当所述通行异常特征为预设异常特征 时，将包含有预设异常特征的关联道路确定为关注关联道路；

25、当所述关注关联道路的关联级别不高于预设级别阈值时，根据所述关注关联道路对应的实时交通数据确定所述关注关联道路的第一异常解除时长；

26、当所述关注关联道路的关联级别高于预设级别阈值时，基于所述预设异常特征和解除时长映射关系，确定所述关注关联道路的第二异常解除时长；

27、基于所述第一异常解除时长或所述第二异常解决时长生成倒数时间条，并将所述倒数时间条叠加至所述目标规划提示路线中。

28、通过采用上述技术方案，通过特征识别的方式便于及时确定出包含有预设异常特征的关联道路，通过及时识别出关注关联道路便于以及响应车辆行驶过程中发生的异常情况，也便于提升车辆行驶过程中的安全性，另外，根据关注关联道路的关联级别采取不同的策略来确定对应的异常解除时长，便于提升异常解除时长与对应关注关联道路的实际情况之间的适配度，再通过将确定出的异常解除时长转化为倒数时间条，并将倒数时间条进行展示，便于对驾驶员进行直观数据提示，以便于提前告知驾驶员前方行驶路线存在的潜在拥堵情况。

29、在一种可能实现的方式中，该方法还包括：

30、将关联分值不低于预设分值的关联道路组确定为候补关联道路组；

31、确定每个候补关联道路组对应的规划提示路线，并实时识别每个规划提示路线对应的实时评估参数，实时评估参数包含预设异常特征数量和异常解除总时长；

32、基于每个候选关联道路组对应的实时评估参数确定每个候选关联道路组的实时评估值，并基于每个实时评估值确定每个规划提示路线的实时展示位；

33、基于每个规划提示路线的实时展示位，生成候补路线表单。

34、通过采用上述技术方案，基于关联分值和预设分值可对关联道路组进行二次筛选，确定出候补关联道路组，以便相关驾驶员可以在行驶过程中随意更换路线，由于候补关联道路组与目标关联道路组的相似度较高，因此较适宜驾驶员在行驶中途进行路线更换，从而便于提升更换规划路线时的效率，再通过实时对每个候选关联道路组进行评估，以便于实时了解每个候选关联道路组中各个路段的实际情况，最后基于实时数据便于动态调整每个候选关联道路组对应候补路线的展示位，以确保驾驶员首先看到的是当前最为合适或最优的路线。

35、在一种可能实现的方式中，所述确定所述目标道路的关联道路之后，该方法还包括：

36、根据所述目标车辆的行驶路面数据确定所述目标车辆的所处位置；

37、基于所述所处位置和所述关联道路，确定目标抵达入口；

38、基于所述所处位置和所述目标抵达入口形成引导路线，识别引导路线中是否存在预设标识；

39、当存在预设标识时，根据历史交通数据确定所述预设标识的展示画面和引导标语，将所述预设标识的展示画面和引导标语叠加至所述引导路线中形成叠加引导路线，并将所述叠加引导路线反馈至所述目标车辆。

40、通过采用上述技术方案，通过车辆当前时刻的所处位置和关联道路，便于确定出目标车辆的适宜抵达入口，通过这种个性化的推荐有助于减少驾驶员的困惑和不必要的绕路，另外，通过叠加展示画面和引导标语，为驾驶员提供了更多维度的路况信息，使得导航信息更加丰富和全面，从而也便于提升驾驶员在更换行驶路线过程中的效率。

41、第二方面，本技术提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

42、一种电子设备，该电子设备包括：

43、至少一个处理器；

44、存储器；

45、至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述基于路面数据融合的路径规划方法。

46、第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

47、一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述基于路面数据融合的路径规划方法的计算机程序。

48、第四方面，本技术提供了一种计算机程序产品，采用如下的技术方案：

49、一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于路面数据融合的路径规划方法。

50、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

51、通过实时确定路况的方式便于掌握每个道路的最新状态，从而便于为后续路径规划提供有效数据支持，另外，通过将每条道路的路况类型叠加至预设矿山道路网络模型中实现预设矿山网络道路模型的更新，便于通过更新后的预设矿山道路网络模型对当前矿山的实际交通状况进行直观查看，基于实时更新的预设矿山道路网络模型和目标道路当前的路况类型进行路径规划，便于有效避免非正常路况可能带来的交通拥堵、行驶缓慢等问题，从而便于提升路径规划结果的准确性，进而便于提高交通系统的效率。

52、通过特征识别的方式便于及时确定出包含有预设异常特征的关联道路，通过及时识别出关注关联道路便于以及响应车辆行驶过程中发生的异常情况，也便于提升车辆行驶过程中的安全性，另外，根据关注关联道路的关联级别采取不同的策略来确定对应的异常解除时长，便于提升异常解除时长与对应关注关联道路的实际情况之间的适配度，再通过将确定出的异常解除时长转化为倒数时间条，并将倒数时间条进行展示，便于对驾驶员进行直观数据提示，以便于提前告知驾驶员前方行驶路线存在的潜在拥堵情况。