驾驶辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及驾驶辅助装置。
【背景技术】
[0002]以往，作为用于辅助驾驶员对车辆的驾驶的驾驶辅助技术之一，已知有在车辆停止时对驾驶员进行教导以催促减速操作的技术。例如，在专利文献I中公开了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置运算通过加速器释放后的惯性行驶所能够到达的距离和直到通过制动器操作而停止为止的距离，基于运算出的这些距离，对驾驶员教导向停止地点接近时的减速操作(加速器释放操作和制动器踩踏操作)的定时。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2009-244167号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]然而，在专利文献I所记载的以往的驾驶辅助装置中，例如在车辆的行驶条件和/或路面条件发生了变动的情况下等，减速操作的教导定时可能会与驾驶员的感觉不一致，可能会给驾驶员带来违和感。这样，在以往技术中，为了算出在减速时不容易给驾驶员带来违和感的减速操作的教导定时，还存在改善的余地。
[0008]本发明是鉴于上述情况而完成的发明，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，能够在进行对驾驶员教导减速操作的驾驶辅助时不容易给驾驶员带来违和感。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]为了解决上述课题，本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备:推定单元，其基于与车辆的减速度有关的信息和车速信息，推定驾驶员开始制动器操作的车速即制动器踩踏车速；减速操作地点算出单元，其基于所述制动器踩踏车速，算出所述车辆的驾驶员开始减速操作的减速操作地点的位置信息；以及信息提示单元，其根据算出的所述减速操作地点的位置信息和所述车辆的行驶位置，向所述车辆的驾驶员提示催促所述减速操作的驾驶辅助信息。
[0011 ] 另外，在上述驾驶辅助装置中，优选，所述减速操作包括加速器释放操作和制动器踩踏操作，所述减速操作地点包括应该开始所述加速器释放操作的加速器释放地点和应该开始所述制动器踩踏操作的制动器踩踏地点，所述定时算出单元基于使所述车辆停止的停止地点的位置信息和所述制动器踩踏车速，预测所述制动器踩踏地点，算出在所述车辆的车速在执行所述加速器释放操作之后减速至所述制动器踩踏车速为止能够到达的距离，将到达所述制动器踩踏地点之前与该地点相距所述距离的位置设定为所述加速器释放地点，所述信息提示单元根据设定的所述加速器释放地点的位置信息和所述车辆的行驶位置，对所述驾驶员提示催促所述加速器释放操作的驾驶辅助信息。
[0012]另外，在上述驾驶辅助装置中，优选，与所述减速度有关的信息包括路面坡度、道路阻力以及空气阻力中的至少一方。
[0013]发明的效果
[0014]本发明的驾驶辅助装置，通过基于与车辆的减速度有关的信息和/或速度信息算出制动器踩踏车速，能够根据车辆的行驶条件和/或路面条件高精度地推定制动器踩踏车速。由此，能够在合适的定时向驾驶员提示催促减速操作的驾驶辅助信息，能够使减速操作的教导定时与驾驶员的感觉相近。其结果，本发明的驾驶辅助装置起到如下效果:能够在进行对驾驶员教导减速操作的驾驶辅助时不容易给驾驶员带来违和感的效果。
【附图说明】
[0015]图1是示出本发明的一实施方式的驾驶辅助装置的概略结构的框图。
[0016]图2是示出成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速与进入服务提供区间的进入车速的关系的图。
[0017]图3是示出成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速与服务提供区间的路面坡度的关系的图。
[0018]图4是示出减速操作时的车速的速度推移的一例的图。
[0019]图5是由本实施方式的驾驶辅助装置实施的停止操作辅助处理的流程图。
【具体实施方式】
[0020]以下，基于附图对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。此外，在以下的附图中，对相同或相当的部分标注相同的参照编号，不反复对其进行说明。
[0021]首先，参照图1?4，对本实施方式的驾驶辅助装置I的结构进行说明。图1是示出本发明的一实施方式的驾驶辅助装置I的概略结构的框图，图2是示出成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速与进入服务提供区间的进入车速的关系的图，图3是示出成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速与服务提供区间的路面坡度的关系的图，图4是示出减速操作时的车速的速度推移的一例的图。
[0022]如图1所示，驾驶辅助装置I搭载于作为自身车辆的车辆2，具备状态检测装置3、ECU (Electronic Control Unit:电子控制单元)4、以及 HMI (Human Machine Interface:人机接口)装置5。驾驶辅助装置I基于由状态检测装置3取得的信息，通过ECU4控制HMI装置5使其向车辆2的驾驶员提示各种驾驶辅助信息，来辅助驾驶员对车辆2的安全驾驶。
[0023]特别是，在本实施方式中，在车辆2的行驶路径的前方存在车辆2需要停止的停止地点Ps的情况下，驾驶辅助装置I在服务提供区间内将用于对驾驶员催促使车辆2在停止地点Ps停止的减速操作的驾驶辅助信息显示于HMI装置5，所述服务提供区间被设定为从该停止地点Ps向行驶路径靠驾驶员侧的范围。作为驾驶辅助的对象的减速操作包括释放加速器踏板来减速(例如通过发动机制动、马达的再生转矩来减速)的加速器释放操作和踩踏制动器踏板而通过脚踏制动器来减速的制动器踩踏操作。另外，作为车辆2需要停止的停止地点Ps，例如可举出交叉路口、人行横道地点、丁字路、面对店铺入□的地点、临时停车线等(关于停止地点Ps请参照图4)。本实施方式的驾驶辅助装置I例如能够根据存储于地图信息存储部31的地图信息来判断车辆2需要停止的停止地点Ps (临时停车线等)，根据由路车间通信机32取得的交叉路口的信号显示切换定时和车辆2到达该交叉路口的定时来判断车辆2需要停止(在来到交叉路口的定时信号灯为红色等)的停止地点Ps。此夕卜，也可以构成为利用下述状态检测装置3的构成要素中的地图信息存储部31和路车间通信机32以外的要素来判断停止地点Ps的存在。
[0024]车辆2具备发动机、马达等的某一方作为用于使驱动轮旋转驱动的行驶用驱动源。车辆2可以是具备发动机和马达的双方的混合动力车辆、具备发动机但不具备马达的传统车辆、具备马达但不具备发动机的EV车辆等任意形式的车辆。
[0025]状态检测装置3是检测车辆2的状态和/或车辆2周围的状态的装置，检测表示车辆2的状态的各种状态量和/或物理量、开关类的工作状态等。状态检测装置3与ECU4电连接，向该ECU4输出各种信号。在本实施方式中，状态检测装置3检测与车辆2的行进道路前方的停止地点Ps有关的信息，例如构成为包括相机、雷达、汽车导航装置、地图信息存储部31、路车间通信机32、车车间通信机、无线通信装置、车速传感器、加速器踏板传感器、制动器踏板传感器等。
[0026]ECU4基于从状态检测装置3输入的各种信息来进行车辆2的各部分的控制。特别是，在本实施方式中，ECU4根据车辆2向行进道路前方的停止地点Ps的接近程度来实施用于对车辆2的驾驶员催促减速操作(加速器释放操作、制动器踩踏操作)的驾驶辅助。为了进行该驾驶辅助，ECU4构成为实现制动器踩踏车速推定部41 (推定单元)、减速操作地点算出部42 (减速操作地点算出单元)、以及减速辅助控制部43的各功能。
[0027]制动器踩踏车速推定部41推定车辆2的驾驶员开始制动器踩踏操作的车速即制动器踩踏车速Vbrk。制动器踩踏车速推定部41基于车辆2进入服务提供区间时的进入车速Vin (车速信息)和服务提供区间的路面坡度Θ (与车辆的减速度有关的信息)来推定制动器踩踏车速Vbrk。
[0028]在此，参照图2、3，对制动器踩踏车速Vbrk与进入车速Vin以及路面坡度Θ的关系进行说明。图2示出分进入车速Vin对成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk进行调查而得到的结果。图2的纵轴表示制动器踩踏车速Vbrk，横轴表示进入车速Vin。在该调查中，在以预定的进入车速Vin进入服务提供区间、并在减速至多个模式的制动器踩踏车速Vbrk时进行了催促制动器踩踏操作的驾驶辅助的情况下，确认了驾驶员是否觉得驾驶辅助的定时合适。另外，该调查关于多个模式的进入车速Vin进行。图2中，关于这样设定的进入车速Vin和制动器踩踏车速Vbrk的多个组，分别用“Λ”标记对驾驶员觉得辅助定时合适的组进行描点，用“ X ”标记对觉得不合适的组进行描点。
[0029]如图2所示，Λ标记的描点群能够由近似直线a来表示。根据该近似直线a可知，制动器踩踏车速Vbrk具有与进入车速Vin成比例的倾向。即，进入车速Vin越低，则觉得是合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk越低，另一方面，进入车速Vin越高，则觉得是合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk越高。
[0030]图3示出分路面坡度Θ对成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk进行调查而得到的结果。图3的纵轴表示制动器踩踏车速Vb