车队管理系统及方法

车队管理系统及方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及智能交通技术领域，特别设及一种车队管理系统及方法。
【背景技术】
[0002] 随着电子技术的快速发展，汽车等车辆已经成为生活中必不可少的交通工具。而 伴随着车辆的普及，道路上的车辆越来越密集，行车安全也越来越重要。车辆编队行驶可W 减少道路上车辆与车辆、车辆与行人之间的冲突，提高道路交通安全性，降低交通事故的发 生概率。
[0003] 编队行驶的车辆可W构成车队，车队中通常包括一辆领队车辆和依次跟随该领队 车辆行驶的跟随车辆。为了对车队进行有效管理，现有技术提供了一种车队管理系统，该车 队管理系统中由领队车辆对队列进行管理。具体地，该车队管理系统包括：控制模块、探测 模块、通信模块和驾驶模块，其中，领队车辆上设置有控制模块、探测模块和通信模块，跟随 车辆上设置有通信模块和驾驶模块，探测模块可W探测领队车辆的行驶环境（比如，探测 障碍物、路标、车道线等，该领队车辆的行驶环境也可W称为车队的行驶环境），领队车辆的 驾驶员可W根据探测模块探测到的行驶环境驾驶领队车辆，控制模块可W获取领队车辆的 行驶路径，然后领队车辆通过该领队车辆上的通信模块向该车队中的跟随车辆广播领队车 辆的行驶路径，跟随车辆可W在驾驶模块的控制下按照领队车辆的行驶路径行驶，在车队 行驶的过程中，设置在领队车辆上的控制模块可W对车队的行驶信息进行监控，并根据车 队的行驶信息控制车队行驶，其中，行驶信息可W包括行驶环境和行驶状态。
[0004] 在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在W下问题：
[0005] 现有技术由领队车辆对车队进行管理，由于领队车辆监控的只是自身所在车队的 行驶信息，其监控范围较小，无法在大范围内对车队进行管理，因此，现有技术中的车队管 理系统的管理效果较差。

【发明内容】

[0006] 为了解决车队管理系统的管理效果较差的问题，本发明提供一种车队管理系统及 方法。所述技术方案如下：
[0007] 第一方面，提供一种车队管理系统，所述车队管理系统包括：远程监控模块和编队 控制模块，
[0008] 所述远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，所述至少两个车队中的每 个车队包括领队车辆和跟随所述领队车辆行驶的跟随车辆，所述至少两个车队中的每个车 辆上设置有所述编队控制模块；
[0009] 在所述至少两个车队中的任一车队中：
[0010] 第一编队控制模块用于根据所述至少两个车队的行驶信息控制所述领队车辆行 驶，所述第一编队控制模块为设置在所述领队车辆上的编队控制模块；
[0011] 第二编队控制模块用于根据第Ξ车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，所述第 二编队控制模块为设置在所述第二跟随车辆上的编队控制模块，所述第二跟随车辆为所述 任一车队中的任一跟随车辆，所述第Ξ车辆为所述第二跟随车辆所跟随的车辆。
[0012] 可选地，所述远程监控模块还用于根据所述至少两个车队的行驶信息确定对应于 所述任一车队的调度信息，并向所述任一车队中的领队车辆发送所述调度信息；
[0013] 所述第一编队控制模块用于根据所述调度信息控制所述领队车辆行驶。
[0014] 可选地，所述行驶信息包括：行驶环境和行驶状态，所述车队管理系统还包括：探 测模块和通信模块，所述至少两个车队中的每个领队车辆上都设置有所述探测模块，每个 车辆上都设置有所述通信模块，
[0015] 在所述任一车队中：
[0016] 所述探测模块用于探测所述任一车队的行驶环境；
[0017] 所述第一编队控制模块还用于根据所述任一车队的行驶环境控制所述领队车辆 行驶；
[0018] 第一通信模块用于向所述远程监控模块上报所述任一车队的行驶环境和所述领 队车辆的行驶状态，所述第一通信模块为设置在所述领队车辆上的通信模块；
[0019] 第二通信模块用于向所述远程监控模块上报所述第二跟随车辆的行驶状态，所述 第二通信模块为设置在所述第二跟随车辆上的通信模块。
[0020] 可选地，所述第二编队控制模块用于在所述任一车队的行驶路径为直线时，根据 所述第Ξ车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第Ξ车 辆之间的距离大于最小安全距离，所述最小安全距离为：
[0021]
[0022] 其中，所述D为所述最小安全距离，所述S为所述第二跟随车辆与所述第Ξ车辆之 间的静态安全距离，所述Vf为所述第二跟随车辆的行驶速度，所述af为所述第二跟随车辆 的加速度，所述t。为所述第二跟随车辆的制动时间，所述V1为所述第Ξ车辆的行驶速度，所 述曰1为所述第Ξ车辆的加速度。
[0023] 可选地，所述第二编队控制模块用于在所述任一车队的行驶路径为曲线时，根据 所述第Ξ车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第Ξ车 辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阔值，且使所述第二跟随 车辆减速行驶。
[0024] 第二方面，提供一种车队管理方法，应用于车队管理系统，所述车队管理系统包 括：远程监控模块和编队控制模块，所述车队管理方法包括：
[00巧]所述远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，所述至少两个车队中的每个车 队包括领队车辆和跟随所述领队车辆行驶的跟随车辆，所述至少两个车队中的每个车辆上 设置有所述编队控制模块；
[00%] 第一编队控制模块根据所述至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车 辆行驶，所述第一编队控制模块为设置在所述任一车队中的领队车辆上的编队控制模块； [0027] 第二编队控制模块根据第Ξ车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，所述第二编 队控制模块为设置在所述第二跟随车辆上的编队控制模块，所述第二跟随车辆为所述任一 车队中的任一跟随车辆，所述第Ξ车辆为所述第二跟随车辆所跟随的车辆。
[0028] 可选地，所述车队管理方法还包括：
[0029] 所述远程监控模块根据所述至少两个车队的行驶信息确定对应于所述任一车队 的调度信息；
[0030] 所述远程监控模块向所述任一车队中的领队车辆发送所述调度信息；
[0031] 所述第一编队控制模块根据所述至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领 队车辆行驶，包括：
[0032] 所述第一编队控制模块根据所述调度信息控制所述任一车队中的领队车辆行驶。
[0033] 可选地，所述行驶信息包括：行驶环境和行驶状态，所述车队管理系统还包括：探 测模块和通信模块，所述至少两个车队中的每个领队车辆上都设置有所述探测模块，每个 车辆上都设置有所述通信模块，
[0034] 在所述远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息之前，所述车队管理方法还包 括：
[0035] 所述探测模块探测所述任一车队的行驶环境；
[0036] 所述第一编队控制模块根据所述任一车队的行驶环境控制所述任一车队中的领 队车辆行驶；
[0037] 所述第二编队控制模块根据所述第Ξ车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行 驶；
[0038] 第一通信模块向所述远程监控模块上报所述任一车队的行驶环境和所述任一车 队中的领队车辆的行驶状态，所述第一通信模块为设置在所述领队车辆上的通信模块；
[0039] 第二通信模块向所述远程监控模块上报所述第二跟随车辆的行驶状态，所述第二 通信模块为设置在所述第二跟随车辆上的通信模块。
[0040] 可选地，所述第二编队控制模块根据第Ξ车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行 驶，包括：
[0041] 在所述任一车队的行驶路径为直线时，所述第二编队控制模块根据所述第Ξ车辆 的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第Ξ车辆之间的距离 大于最小安全距离，所述最小安全距离为：
[0042]
[0043] 其中，所述D为所述最小安全距离，所述S为所述第二跟随车辆与所述第Ξ车辆之 间的静态安全距离，所述Vf为所述第二跟随车辆的行驶速度，所述af为所述第二跟随车辆 的加速度，所述t。为所述第二跟随车辆的制动时间，所述V1为所述第Ξ车辆的行驶速度，所 述曰1为所述第Ξ车辆的加速度。
[0044] 可选地，所述第二编队控制模块根据第Ξ车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行 驶，包括：
[0045] 在所述任一车队的行驶路径为曲线时，所述第二编队控制模块根据所述第Ξ车辆 的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第Ξ车辆的行驶方向 之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阔值，且使所述第二跟随车辆减速行驶。
[0046] 本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
[0047] 本发明提供一种车队管理系统及方法，车队管理系统包括：远程监控模块和编队 控制模块，远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，每个车队包括领队车辆和跟 随领队车辆行驶的跟随车辆，每个车辆上设置有编队控制模块；在任一车队中：第一编队 控制模块用于根据至少两个车队的行驶信息控制领队车辆行驶；第二编队控制模块用于根 据第Ξ车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第Ξ车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。 由于远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，监控范围较大，因此，车队管理系统能够 在大范围内对车队进行管理，解决了现有技术中车队管理系统的管理效果较差的问题，提 高了车队管理效果。
[0048] 应当理解的是，W上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本 发明。
【附图说明】
[0049] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据运些附图获得其他 的附图。
[0050] 图1是本发明各个实施例所设及的一种实施环境的示意图；
[0051] 图2是本发明一个实施例提供的一种车队管理系统的框图；
[0052] 图3是本发明另一个实施例提供的一种车队管理系统的框图；
[0053] 图4是本发明一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图；
[0054] 图5是本发明另一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图； 阳化5] 图6是本发明再一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图。
[0056] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施 例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
【具体实施方式】
[0057] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下