本发明涉及电力电缆设备领域，具体的说是一种废旧电力电缆回收机器人。
背景技术：
电力电缆是用于传输和分配电能的电缆，电力电缆常用于城市地下电网、发电站引出线路、工矿企业内部供电及过江海水下输电线。电力电缆主要有外部绝缘层与内部金属导线两部分组成，当电力电缆被报废淘汰后，还可对电力电缆绝缘层与金属导线进行回收，回收时需要将绝缘层剥离。由于电力电缆长度较长，在对整条电缆进行剥皮时存在很大不便，因此需要将电缆分割成小段，使用人工对电缆进行分割时，容易将工作人员划伤工作安全性不能得到保证，且人工操作时不能保证每段电缆的长度一致，分割效果不理想。对绝缘层进行剥离的方法主要包括人工剥皮法、焚烧法、机械剥皮法、化学法与冷冻法等，人工剥皮法存在人工成本高、工作效率低等缺点，焚烧法与化学法会对环境造成很大污染，机械剥皮法的使用范围较小，而冷冻法则存在成本高的缺点。为了解决上述问题，本发明提供了一种废旧电力电缆回收机器人。
技术实现要素：
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种废旧电力电缆回收机器人，可以解决传统电缆回收过程中存在的污染危害大、人工成本高、切割不均匀与适用范围小等缺点，可以实现对电缆进行自动化分割、剥皮的功能，具有无环境污染、人工成本低、切割均匀与适用范围广等优点。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种废旧电力电缆回收机器人，包括底板、安装架、分割装置与剥皮装置，所述底板上安装有安装架，安装架下端安装有分割装置，分割装置右端布置有剥皮装置，剥皮装置安装在底板上；其中：
所述分割装置包括推移机构与切割机构，推移机构安装在底板上，推移机构上端布置有切割机构，切割机构安装在安装架下端；通过推移机构将电缆匀速向右推移，使得切割机构能够对电缆进行切割，且切割长度均匀，保证了切割质量。
所述剥皮装置包括辅助机构、剥皮机构与收料箱，辅助机构、剥皮机构与收料箱从左往右依次安装在底板上；通过辅助机构对切割后的电缆进行托举，因为推移机构在不断将电缆向右推移，所以切割后的电缆从辅助机构逐渐移动至剥皮机构中，由此可将电缆绝缘层与内部金属导线进行剥离，以便之后分别对其进行回收再利用。
所述推移机构包括工作台、推移支链与限位板，工作台安装在底板上，工作台上端安装有限位板，限位板数量为六，限位板两两一组分为三组，三组限位板从前往后均匀布置，工作板上开设有移动槽，移动槽内安装有推移支链；将电缆放置在每组限位板之间后，通过推移支链对电缆进行推移，以便之后对电缆进行分割，限位板的存在保证电缆在移动过程中位置不会发生偏移，消除了因位置变化而对后续工作带来的不良影响，保证了工作的正常进行。
所述推移支链包括竖板、旋转电机、旋转盘、凸柱、移动槽板、直线导板与推移面板，竖板安装在底板上，竖板侧壁上通过电机座安装有旋转电机，旋转电机输出轴与旋转盘侧壁相连接，旋转盘上端安装有凸柱，旋转盘下端紧贴在移动槽板上，移动槽板侧壁上从左往右均匀开设有圆槽与竖槽，且圆槽与竖槽交错布置，移动槽板通过滑动配合方式安装在直线导板上，直线导板安装在竖板侧壁上，移动槽板座左端安装有推移面板，且推移面板侧壁上开设有方孔，且方孔位置与限位板位置一一对应；通过旋转电机带动旋转盘进行转动，当转动至一定位置时，凸柱转动至竖槽内，当旋转盘继续转动时，凸柱带动移动槽板在直线导板上进行滑动，同时移动槽板带动推移面板进行同步运动，当移动槽板运动至直线导板最左端或最右端时，旋转电机进行反转，依次往复，实现对电缆的匀速推移，保证了电缆能够被均匀分割。
所述切割机构包括升降气缸、工作板、固定槽板、滑动挡板、牵引气缸、刀片、刀架与切割气缸，升降气缸安装在安装架下端，升降气缸顶端与工作板相连接，工作板上端左侧开设有方槽，方槽下端安装有固定槽板，固定槽板侧壁上开设有限位槽，固定槽板为空心结构，固定槽板内通过滑动配合方式安装有滑动挡板，滑动挡板位于方槽内，滑动挡板上端与牵引气缸相连接，牵引气缸底端安装在工作板上，工作板上端右侧开设有进刀槽，进刀槽数量为三，三个进刀槽从前往后均匀布置，且进刀槽位置与抓取机构位置一一对应，进刀槽内设置有刀片，刀片安装在刀架下端，刀架上端安装有切割气缸，切割气缸底端安装在安装架下端；通过升降气缸的伸缩运动对工作板的高度进行调节，在对电缆进行切割之前，通过牵引气缸带动滑动挡板向下运动，在推移支链不断对电缆推移的过程中，滑动挡板对电缆的继续运动造成阻碍，从而能够将电缆右端对齐，保证了切割效果，之后牵引气缸带动滑动挡板向上运动，直至滑动挡板不会阻碍电缆的继续运动，接着通过切割气缸带动刀架进行往复直线运动，实现对电缆的切割，避免了因电缆过长而对工作带来的不便，无需人工对电缆进行分割，不存在人工操作时切割不均匀的缺点，也消除了人工使用刀具时存在的安全隐患，保证了工作的安全性。
所述辅助机构包括辅助电动推杆与托槽，辅助电动推杆数量为三，三个辅助电动推杆从前往后均匀安装在底板上，辅助电动推杆顶端安装有托槽，且托槽呈弧面结构；通过辅助电动推杆带动托槽移动至适当位置，从而对切割后的电缆进行支撑，以便之后进行剥皮作业。
所述剥皮机构包括支撑柱、安装环、连接柱、承托环与剥皮支链，支撑柱数量为三，三个支撑柱从前往后均匀安装在底板上，支撑柱上端安装有安装环，支撑柱内壁上沿其周向方向均匀安装有连接柱，连接柱顶端与承托环侧壁相连接，承托环侧壁上沿其周向方向均匀设置有通孔，通孔内设置有剥皮支链，剥皮支链安装在安装环内壁上；当电缆伸入承托环后，通过剥皮支链将电缆绝缘层剥离。
所述剥皮支链包括一号辅助板、工作电机、凸轮、二号辅助板、滑动杆、安装板与剥皮刀，一号辅助板安装在安装环内壁上，一号辅助板外壁上通过电机座安装有工作电机，工作电机输出轴与凸轮一端相连接，凸轮另一端通过轴承安装在二号辅助板侧壁上，二号辅助板安装在安装环内壁上，凸轮侧壁上开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式与滑动杆一端相连接，滑动杆另一端安装有安装板，安装板侧壁上安装有剥皮刀；通过工作电机带动凸轮进行转动，滑动杆也同时与凸轮进行相对滑动，因为凸轮侧壁到转动中心的距离不等，因此转动到不同位置时，滑动杆与承托环内壁的距离也不相同，剥皮刀的位置也随之发生变化，从而能够针对不同直径的电缆进行剥皮作业，扩大了本发明的使用范围。
工作时，工作人员将待处理的废电缆放置在每组限位板之间，然后通过旋转电机带动旋转盘进行转动，当转动至一定位置时，凸柱转动至竖槽内，当旋转盘继续转动时，凸柱带动移动槽板在直线导板上进行滑动，同时移动槽板带动推移面板进行同步运动，当移动槽板运动至直线导板最左端或最右端时，旋转电机进行反转，依次往复，实现对电缆的匀速推移，之后切割机构开始工作，通过升降气缸的伸缩运动对工作板的高度进行调节，在对电缆进行切割之前，通过牵引气缸带动滑动挡板向下运动，在推移支链不断对电缆推移的过程中，滑动挡板对电缆的继续运动造成阻碍，从而能够将电缆右端对齐，保证了切割效果，之后牵引气缸带动滑动挡板向上运动，直至滑动挡板不会阻碍电缆的继续运动，接着通过切割气缸带动刀架进行往复直线运动，实现对电缆的切割，切割完成后，通过辅助机构对切割后的电缆进行托举，同时推移机构在不断将电缆向右推移，因此切割后的电缆从辅助机构逐渐移动至剥皮机构中，通过工作电机带动凸轮进行转动，滑动杆也同时与凸轮进行相对滑动，凸轮侧壁到转动中心的距离不等，因此转动到不同位置时，滑动杆与承托环内壁的距离也不相同，剥皮刀的位置也随之发生变化，使得剥皮刀刀口能够紧贴在不同尺寸的电缆表面，从而能够针对不同直径的电缆进行剥皮作业，剥皮完成后的电缆落入下方的收料箱中，本发明可以解决传统电缆回收过程中存在的污染危害大、人工成本高、切割不均匀与适用范围小等缺点，可以实现对电缆进行自动化分割、剥皮的功能。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1.本发明可以解决传统电缆回收过程中存在的污染危害大、人工成本高、切割不均匀与适用范围小等缺点，可以实现对电缆进行自动化分割、剥皮的功能，具有无环境污染、人工成本低、切割均匀与适用范围广等优点；
2.本发明设置有分割装置，通过推移机构将电缆匀速向右推移，使得切割机构能够对电缆进行切割，无需人工切割，降低了人工成本，且切割长度均匀，保证了切割质量；
3.本发明设置有剥皮装置，通过辅助机构对切割后的电缆进行托举，因为推移机构在不断将电缆向右推移，所以切割后的电缆从辅助机构逐渐移动至剥皮机构中，由此可将电缆绝缘层与内部金属导线进行剥离，以便之后分别对其进行回收再利用，杜绝了通过传统焚烧处理方式对绝缘层与内部金属导线进行分离时带来的环境污染；
4.本发明设置有剥皮支链，通过工作电机带动凸轮进行转动，滑动杆也同时与凸轮进行相对滑动，因为凸轮侧壁到转动中心的距离不等，因此转动到不同位置时，滑动杆与承托环内壁的距离也不相同，剥皮刀的位置也随之发生变化，从而能够针对不同直径的电缆进行剥皮作业，扩大了本发明的使用范围。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明底板、安装架与分割装置之间的第一结构示意图；
图3是本发明底板、安装架与分割装置之间的第二结构示意图；
图4是本发明底板与剥皮装置之间的配合立体结构示意图；
图5是本发明底板与剥皮机构之间的配合立面结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图5所示，一种废旧电力电缆回收机器人，包括底板1、安装架2、分割装置5与剥皮装置6，所述底板1上安装有安装架2，安装架2下端安装有分割装置5，分割装置5右端布置有剥皮装置6，剥皮装置6安装在底板1上；其中：
所述分割装置5包括推移机构51与切割机构52，推移机构51安装在底板1上，推移机构51上端布置有切割机构52，切割机构52安装在安装架2下端；通过推移机构51将电缆匀速向右推移，使得切割机构52能够对电缆进行切割，且切割长度均匀，保证了切割质量。
所述剥皮装置6包括辅助机构61、剥皮机构62与收料箱63，辅助机构61、剥皮机构62与收料箱63从左往右依次安装在底板1上；通过辅助机构61对切割后的电缆进行托举，因为推移机构51在不断将电缆向右推移，所以切割后的电缆从辅助机构61逐渐移动至剥皮机构62中，由此可将电缆绝缘层与内部金属导线进行剥离，以便之后分别对其进行回收再利用。
所述推移机构51包括工作台511、推移支链512与限位板513，工作台511安装在底板1上，工作台511上端安装有限位板513，限位板513数量为六，限位板513两两一组分为三组，三组限位板513从前往后均匀布置，工作板522上开设有移动槽，移动槽内安装有推移支链512；将电缆放置在每组限位板513之间后，通过推移支链512对电缆进行推移，以便之后对电缆进行分割，限位板513的存在保证电缆在移动过程中位置不会发生偏移，消除了因位置变化而对后续工作带来的不良影响，保证了工作的正常进行。
所述推移支链512包括竖板5121、旋转电机5122、旋转盘5123、凸柱5124、移动槽板5125、直线导板5126与推移面板5127，竖板5121安装在底板1上，竖板5121侧壁上通过电机座安装有旋转电机5122，旋转电机5122输出轴与旋转盘5123侧壁相连接，旋转盘5123上端安装有凸柱5124，旋转盘5123下端紧贴在移动槽板5125上，移动槽板5125侧壁上从左往右均匀开设有圆槽与竖槽，且圆槽与竖槽交错布置，移动槽板5125通过滑动配合方式安装在直线导板5126上，直线导板5126安装在竖板5121侧壁上，移动槽板5125座左端安装有推移面板5127，且推移面板5127侧壁上开设有方孔，且方孔位置与限位板513位置一一对应；通过旋转电机5122带动旋转盘5123进行转动，当转动至一定位置时，凸柱5124转动至竖槽内，当旋转盘5123继续转动时，凸柱5124带动移动槽板5125在直线导板5126上进行滑动，同时移动槽板5125带动推移面板5127进行同步运动，当移动槽板5125运动至直线导板5126最左端或最右端时，旋转电机5122进行反转，依次往复，实现对电缆的匀速推移，保证了电缆能够被均匀分割。
所述切割机构52包括升降气缸521、工作板522、固定槽板523、滑动挡板524、牵引气缸525、刀片526、刀架527与切割气缸528，升降气缸521安装在安装架2下端，升降气缸521顶端与工作板522相连接，工作板522上端左侧开设有方槽，方槽下端安装有固定槽板523，固定槽板523侧壁上开设有限位槽，固定槽板523为空心结构，固定槽板523内通过滑动配合方式安装有滑动挡板524，滑动挡板524位于方槽内，滑动挡板524上端与牵引气缸525相连接，牵引气缸525底端安装在工作板522上，工作板522上端右侧开设有进刀槽，进刀槽数量为三，三个进刀槽从前往后均匀布置，且进刀槽位置与抓取机构42位置一一对应，进刀槽内设置有刀片526，刀片526安装在刀架527下端，刀架527上端安装有切割气缸528，切割气缸528底端安装在安装架2下端；通过升降气缸521的伸缩运动对工作板522的高度进行调节，在对电缆进行切割之前，通过牵引气缸525带动滑动挡板524向下运动，在推移支链512不断对电缆推移的过程中，滑动挡板524对电缆的继续运动造成阻碍，从而能够将电缆右端对齐，保证了切割效果，之后牵引气缸525带动滑动挡板524向上运动，直至滑动挡板524不会阻碍电缆的继续运动，接着通过切割气缸528带动刀架527进行往复直线运动，实现对电缆的切割，避免了因电缆过长而对工作带来的不便，无需人工对电缆进行分割，不存在人工操作时切割不均匀的缺点，也消除了人工使用刀具时存在的安全隐患，保证了工作的安全性。
所述辅助机构61包括辅助电动推杆611与托槽612，辅助电动推杆611数量为三，三个辅助电动推杆611从前往后均匀安装在底板1上，辅助电动推杆611顶端安装有托槽612，且托槽612呈弧面结构；通过辅助电动推杆611带动托槽612移动至适当位置，从而对切割后的电缆进行支撑，以便之后进行剥皮作业。
所述剥皮机构62包括支撑柱621、安装环622、连接柱623、承托环624与剥皮支链625，支撑柱621数量为三，三个支撑柱621从前往后均匀安装在底板1上，支撑柱621上端安装有安装环622，支撑柱621内壁上沿其周向方向均匀安装有连接柱623，连接柱623顶端与承托环624侧壁相连接，承托环624侧壁上沿其周向方向均匀设置有通孔，通孔内设置有剥皮支链625，剥皮支链625安装在安装环622内壁上；当电缆伸入承托环624后，通过剥皮支链625将电缆绝缘层剥离。
所述剥皮支链625包括一号辅助板6251、工作电机6252、凸轮6253、二号辅助板6254、滑动杆6255、安装板6256与剥皮刀6257，一号辅助板6251安装在安装环622内壁上，一号辅助板6251外壁上通过电机座安装有工作电机6252，工作电机6252输出轴与凸轮6253一端相连接，凸轮6253另一端通过轴承安装在二号辅助板6254侧壁上，二号辅助板6254安装在安装环622内壁上，凸轮6253侧壁上开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式与滑动杆6255一端相连接，滑动杆6255另一端安装有安装板6256，安装板6256侧壁上安装有剥皮刀6257；通过工作电机6252带动凸轮6253进行转动，滑动杆6255也同时与凸轮6253进行相对滑动，因为凸轮6253侧壁到转动中心的距离不等，因此转动到不同位置时，滑动杆6255与承托环624内壁的距离也不相同，剥皮刀6257的位置也随之发生变化，从而能够针对不同直径的电缆进行剥皮作业，扩大了本发明的使用范围。
工作时，工作人员将待处理的废电缆放置在每组限位板513之间，然后通过旋转电机5122带动旋转盘5123进行转动，当转动至一定位置时，凸柱5124转动至竖槽内，当旋转盘5123继续转动时，凸柱5124带动移动槽板5125在直线导板5126上进行滑动，同时移动槽板5125带动推移面板5127进行同步运动，当移动槽板5125运动至直线导板5126最左端或最右端时，旋转电机5122进行反转，依次往复，实现对电缆的匀速推移，之后切割机构52开始工作，通过升降气缸521的伸缩运动对工作板522的高度进行调节，在对电缆进行切割之前，通过牵引气缸525带动滑动挡板524向下运动，在推移支链512不断对电缆推移的过程中，滑动挡板524对电缆的继续运动造成阻碍，从而能够将电缆右端对齐，保证了切割效果，之后牵引气缸525带动滑动挡板524向上运动，直至滑动挡板524不会阻碍电缆的继续运动，接着通过切割气缸528带动刀架527进行往复直线运动，实现对电缆的切割，切割完成后，通过辅助机构61对切割后的电缆进行托举，同时推移机构51在不断将电缆向右推移，因此切割后的电缆从辅助机构61逐渐移动至剥皮机构62中，通过工作电机6252带动凸轮6253进行转动，滑动杆6255也同时与凸轮6253进行相对滑动，凸轮6253侧壁到转动中心的距离不等，因此转动到不同位置时，滑动杆6255与承托环624内壁的距离也不相同，剥皮刀6257的位置也随之发生变化，使得剥皮刀6257刀口能够紧贴在不同尺寸的电缆表面，从而能够针对不同直径的电缆进行剥皮作业，剥皮完成后的电缆落入下方的收料箱63中，本发明解决了传统电缆回收过程中存在的污染危害大、人工成本高、切割不均匀与适用范围小等缺点，实现了对电缆进行自动化分割、剥皮的功能，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。