一种磁轭自动装配机的制作方法

本发明涉及电气装配设备领域，尤其涉及断路器磁轭自动装配设备。

背景技术：

现在的磁轭系统的生产大部分通过手工装配，由于磁轭系统装配零部件体积小，组装工序的操作繁杂，手工装配对工人的要求很高，装配效率也低，不适合流水线的自动化生产。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种自动化程度高、装配效率高，适合流水线的自动化生产的磁轭自动装配机。

本发明的技术方案：一种磁轭自动装配机，所述磁轭自动装配机包括装配机构和故障检测分流机构，所述装配机构包括组装装置、连接于组装装置一侧的进料装置及位于组装装置另一侧的待组装元器件，所述进料装置包括进料盘、连接于进料盘输出口处的进料导轨和导轨驱动电机，所述进料导轨中端设置了与进料导轨呈斜角的检测凹槽，所述检测凹槽的两端分别设置了用于检测进料位置的红外线发射元件和红外线接收元件，所述组装装置包括包括机械手、连接于机械手上的机械手基座和连接与机械手基座底部的滑移导轨，所述机械手基座包括方位基座、方位升降座、升降座驱动气缸，所述机械手包括夹持卡爪、卡爪张合驱动气缸及卡爪旋转驱动电机，所述夹持卡爪包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪与第二卡爪垂直固定连接，所述滑移导轨包括水平方向滑移导轨和竖直方向滑移导轨，所述待组装元器件包括断路器和用于固定磁系统上的元器件位置的铁芯阻件，所述铁芯阻件与磁系统上的元器件大小相适配，铁芯阻件与磁系统的两个接触面上各有一个半圆形挖空设置，接触面呈l型，所述故障检测分流装置包括故障检测元件和流水线分流装置，所述故障检测元件为ccd视觉检测仪，所述流水线分流装置包括合格品流水线、次品流水线和用于阻挡产品进入次品流水线的挡块。

采用上述技术方案，由于夹持卡爪上的第一卡爪和第二卡爪垂直固定连接，当夹持卡爪去抓取铁芯阻件时，第一卡爪和第二卡爪会分别固定住铁芯阻件的两个面，这样能够更牢固的固定住铁芯阻件，使铁芯阻件不会滑动，能够有效的保证组装过程中不会出现误差,铁芯阻件通过进料盘进入导轨，铁芯阻件通过导轨的传输进入载具方位调整机构，通过载具方位调整机构的调整后，铁芯阻件进入组装工作区进行装配，再经过ccd视觉检测仪的检查，将产品分配到流水线，由于在进料过程中也设置了红外线检测装置，这样能及时发现设备发生的错误，而且能知道产品的问题出在哪一步，再通过人工手段，及时纠正，避免等产品完成后发现是次品无法使用，再挨个查看每一个零部件的问题，这样可以大大提高产品的装配效率和精准度。

本发明的进一步设置：所述进料导轨上设置了l型的限位凹槽，限位凹槽大小与铁芯阻件上与磁系统的两个接触面大小相适配，所述进料导轨中端设置了与进料导轨呈30度斜角的检测凹槽，所述检测凹槽的两端分别设置了红外线发射元件和红外线接收元件。

采用上述技术方案，由于在进料导轨中端设置了一个与进料导轨呈30度斜角的检测凹槽，并且在检测凹槽的两端分别设置了红外线发射元件和红外线接收元件，当设备正常运转时，进料不会在进料导轨的中端停留，当设备出现故障时，进料会不断堆积在进料导轨上，当进料堆积到进料导轨中端时，红外线接收元件将接收不到红外线，红外线接收元件发出警报，进料导轨上的导轨驱动电机就会停止工作，这样能减少设备由于故障带来的损失，并且能及时处理故障，避免影响流水线的装配，大大提高了装配效率。

本发明的进一步设置：所述夹持卡爪通过卡爪张合驱动气缸驱动夹住铁芯阻件，再通过卡爪旋转驱动电机将铁芯阻件旋转至铁芯阻件的开口朝外，所述夹持卡爪移动到组装工作区，完成磁轭系统的装配工作。

采用上述技术方案，通过载具方位调整机构上的夹持卡爪夹住铁芯阻件，再通过卡爪旋转驱动电机驱动夹持卡爪旋转，调整至铁芯阻件的开口朝外，由于铁芯阻件上与磁系统的两个接触面各有一个半圆形挖空设置，当铁芯阻件与磁系统配合时，磁系统内的元器件刚好卡在半圆形的挖空处内，能够使装配时铁芯阻件能直接安装在磁系统上，保护磁系统内的元器件不会滑动。

本发明的进一步设置：所述故障检测元件为ccd视觉检测仪，所述ccd视觉检测仪包括摄像机和图片信息处理器，摄像机位于组装工作区的正上方，当装配工作完成后，所述摄像机拍摄下产品状态图，传输至图片信息处理器内，图片信息处理器将拍摄的图片对比合格品状态图。

采用上述技术方案，由于将摄像机设置在组装工作区的正上方，摄像机会实时拍摄产品状态图，并实时传输到图片信息处理器内，图片信息处理器会将传输来的图片与合格品状态图进行对比，区分出产品是否合格，这样就省去了人工审查产品是否合格的流程，大大提高了生产效率。

本发明的进一步设置：当产品状态图与合格品状态图相符，则产品传输到合格品流水线，当产品状态图与合格品状态图不相符，则用于阻挡产品进入次品流水线的挡块向上滑动，产品进入次品流水线。

采用上述技术方案，通过ccd视觉检测仪将产品中的次品区分出来后，当出现次品时，次品流水线上用于阻挡产品进入的挡块上滑，次品传输入次品流水线，当工人看到次品流水线上有产品时，可以将次品及时拿出来，避免等产品完成后从头开始筛查是哪个零件组装出错，然后将次品重新装配，变成合格品。

附图说明

附图1为本发明具体实施例的一种磁轭自动装配机的结构示意图。

附图2为本发明具体实施例的一种磁轭自动装配机中铁芯阻件的结构示意图

附图3为本发明具体实施例的一种磁轭自动装配机中机械手的结构示意图。

附图4为本发明具体实施例的一种磁轭自动装配机中夹持卡爪的结构示意图。

附图5为本发明具体实施例的一种磁轭自动装配机中流水线分流装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1-5所示，一种磁轭自动装配机，所述磁轭自动装配机包括装配机构和故障检测分流机构，所述装配机构包括组装装置1、连接于组装装置1一侧的进料装置2及位于组装装置另一侧的待组装元器件3，所述进料装置2包括进料盘4、连接于进料盘输出口处的进料导轨5和导轨驱动电机6，所述进料导轨5中端设置了与进料导轨5呈斜角的检测凹槽7，所述组装装置1包括包括机械手10、连接于机械手10上的机械手基座11和连接于机械手基座11底部的滑移导轨12，所述机械手基座11包括方位基座13、方位升降座14、升降座驱动气缸15，所述机械手10包括夹持卡爪16、卡爪张合驱动气缸17及卡爪旋转驱动电机18，所述夹持卡爪16包括第一卡爪19和第二卡爪20，第一卡爪19与第二卡爪20垂直固定连接，所述滑移导轨12包括水平方向滑移导轨21和竖直方向滑移导轨22，所述待组装元器件3包括断路器23和用于固定磁系统上的元器件位置的铁芯阻件24，所述铁芯阻件24与磁系统上的元器件大小相适配，铁芯阻件24与磁系统的两个接触面上各有一个半圆形挖空设置，接触面呈l型，所述故障检测分流装置包括故障检测元件和流水线分流装置，所述故障检测元件为ccd视觉检测仪25，所述流水线分流装置包括合格品流水线26、次品流水线27和用于阻挡产品进入次品流水线的挡块28。

由于夹持卡爪16上的第一卡爪19和第二卡爪20垂直固定连接，当夹持卡爪16去抓取铁芯阻件24时，第一卡爪19和第二卡爪20会分别固定住铁芯阻件24的两个面，这样能够更牢固的固定住铁芯阻件24，使铁芯阻件24不会滑动，能够有效的保证组装过程中不会出现误差,铁芯阻件24通过进料盘4进入进料导轨5，铁芯阻件24通过进料导轨5的传输进入载具方位调整机构，通过载具方位调整机构的调整后，铁芯阻件24进入组装工作区进行装配，再经过ccd视觉检测仪25的检查，将产品分配到流水线，由于在进料过程中也设置了红外线检测装置，这样能及时发现设备发生的错误，而且能知道产品的问题出在哪一步，再通过人工手段，及时纠正，避免等产品完成后发现是次品无法使用，再挨个查看每一个零部件的问题，这样可以大大提高产品的装配效率和精准度。

所述进料导轨5上设置了l型的限位凹槽29，限位凹槽29大小与铁芯阻件24上与磁系统的两个接触面大小相适配，所述进料导轨5中端设置了与进料导轨5呈30度斜角的检测凹槽7，所述检测凹槽7的两端分别设置了红外线发射元件8和红外线接收元件9。

由于在进料导轨5中端设置了一个与进料导轨5呈30度斜角的检测凹槽7，并且在检测凹槽7的两端分别设置了红外线发射元件8和红外线接收元件9，当设备正常运转时，进料不会在进料导轨5的中端停留，当设备出现故障时，进料会不断堆积在进料导轨5上，当进料堆积到进料导轨5中端时，红外线接收元件9将接收不到红外线，红外线接收元件9发出警报，进料导轨5上的导轨驱动电机6就会停止工作，这样能减少设备由于故障带来的损失，并且能及时处理故障，避免影响流水线的装配，大大提高了装配效率。

所述夹持卡爪16通过卡爪张合驱动气缸17驱动夹住铁芯阻件24，再通过卡爪旋转驱动电机18将铁芯阻件24旋转至铁芯阻件24的开口朝外，所述夹持卡爪16移动到组装工作区，完成磁轭系统的装配工作。

采用上述技术方案，通过载具方位调整机构上的夹持卡爪16夹住铁芯阻件24，再通过卡爪旋转驱动电机18驱动夹持卡爪旋转，调整至铁芯阻件24的开口朝外，由于铁芯阻件24上与磁系统的两个接触面各有一个半圆形挖空设置，当铁芯阻件24与磁系统配合时，磁系统内的元器件刚好卡在半圆形的挖空处内，能够使装配时铁芯阻件能直接安装在磁系统上，保护磁系统内的元器件不会滑动。

所述故障检测元件为ccd视觉检测仪25，所述ccd视觉检测仪25包括摄像机30和图片信息处理器31，摄像机30位于组装工作区的正上方，当装配工作完成后，所述摄像机30拍摄下产品状态图，传输至图片信息处理器31内，图片信息处理器31将拍摄的图片对比合格品状态图。

由于将摄像机30设置在组装工作区的正上方，摄像机30会实时拍摄产品状态图，并实时传输到图片信息处理器31内，图片信息处理器31会将传输来的图片与合格品状态图进行对比，区分出产品是否合格，这样就省去了人工审查产品是否合格的流程，大大提高了生产效率。

当产品状态图与合格品状态图相符，则产品传输到合格品流水线26，当产品状态图与合格品状态图不相符，则用于阻挡产品进入次品流水线27的挡块28向上滑动，产品进入次品流水线27。

通过ccd视觉检测仪将产品中的次品区分出来后，当出现次品时，次品流水线27上用于阻挡产品进入的挡块28上滑，次品传输入次品流水线27，当工人看到次品流水线27上有产品时，可以将次品及时拿出来，避免等产品完成后从头开始筛查是哪个零件组装出错，然后将次品重新装配，变成合格品。