摆动式生瓷片刮片上下料方法与流程

本发明涉及一种生瓷片的上下料机构，特别涉及一种对生瓷片填孔后刮片时所使用的上下料机构及上下料方法。

背景技术：

各生瓷片之间的集成电路的互连是通过生瓷片填孔工艺来实现的，填孔工艺是指通过钢网对生瓷片上的孔进行浆料填充；在生瓷片上进行填孔工艺后，需要将生瓷片上填孔后凸起的浆料去除，整个去除过程是：先将填孔后的生瓷片通过上下料机上料到生瓷片刮片机上，生瓷片刮片机对上料后的生瓷片进行刮片处理，刮片处理后的生瓷片通过上下料机送回。现有的生瓷片刮片工艺设备具有以下特点：（1）在整个集成电路产品的自动化生产中，现有的自动化流水线的高度是与刮片机的刮片平台的高度基本一致；（2）生瓷片刮片拾取（即生瓷片刮料的上、下料）过程中，对生瓷刮料片定位误差的要求也不高。现有生产线上的生瓷片刮料所采用的上下料机为垂直上下料水平移动结构的上下料机，这种结构的上下料机是通过xz两轴驱动结构来实现的，具有定位精度高、结构复杂和操作烦琐的特点，存在投资成本高，上下料占用空间大，上下料效率低的问题。

技术实现要素：

本发明提供了一种摆动式生瓷片刮片上下料方法，解决了现有的生瓷片刮片上下料机构存在的设备成本高和上下料占用空间大的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

一种摆动式生瓷片刮片上下料机构，包括生瓷片送料台和生瓷片刮片台，在生瓷片送料台与生瓷片刮片台之间设置有上下料台基座，在上下料台基座上设置有减速器，在上下料台基座的下端面上固定设置有伺服电机，伺服电机与减速器的输入端连接在一起，在减速器的输出端上设置有沿前后水平方向双端伸出的通轴，通轴的前端通过连接键与前主动摆臂的下端连接在一起，通轴的后端通过另一连接键与后主动摆臂的下端连接在一起，前主动摆臂的上端连接在吸盘前连接块的左前动力臂铰链座上，后主动摆臂的上端连接在吸盘后连接块的左后动力臂铰链座上，吸盘前连接块和吸盘后连接块是分别设置在长方形吸盘上的，在吸盘前连接块的右端设置有右前上从动臂铰链座，在右前上从动臂铰链座上铰接有右前从动摆臂，右前从动摆臂的下端铰接在右前下从动臂铰链座上，右前下从动臂铰链座固定设置在上下料台基座上，在吸盘后连接块上设置有右后上从动臂铰链座，在右后上从动臂铰链座上铰接有右后从动摆臂，右后从动摆臂的下端铰接在右后下从动臂铰链座上，右后下从动臂铰链座固定设置在上下料台基座上。

在生瓷片送料台上设置有生瓷片；在上下料台基座上设置有通轴的旋转限位器。

一种摆动式生瓷片刮片上下料方法，包括以下步骤：

第一步、在生瓷片送料台与生瓷片刮片台之间设置上下料台基座，在上下料台基座上设置减速器，在上下料台基座的下端面上固定设置伺服电机，伺服电机与减速器的输入端连接在一起；

第二步、在减速器的输出端上设置有沿前后水平方向双端伸的通轴，通轴的前端通过连接键与前主动摆臂的下端连接在一起，通轴的后端通过另一连接键与后主动摆臂的下端连接在一起，前主动摆臂的上端连接在吸盘前连接块的左前动力臂铰链座上，后主动摆臂的上端连接在吸盘后连接块的左后动力臂铰链座上，吸盘前连接块和吸盘后连接块是分别设置在长方形吸盘上的，在吸盘前连接块的右端设置右前上从动臂铰链座，在右前上从动臂铰链座上铰接右前从动摆臂，右前从动摆臂的下端铰接在右前下从动臂铰链座上，右前下从动臂铰链座固定设置在上下料台基座上，在吸盘后连接块上设置右后上从动臂铰链座，在右后上从动臂铰链座上铰接右后从动摆臂，右后从动摆臂的下端铰接在右后下从动臂铰链座上，右后下从动臂铰链座固定设置在上下料台基座上；

第三步、控制伺服电机，使通轴逆时针旋转，通轴带动前主动摆臂的下端和后主动摆臂的下端向左下方转动，前主动摆臂的上端和后主动摆臂的上端同时向左摆动，右前从动摆臂和右后从动摆臂随着向左摆动，将长方形吸盘摆动到生瓷片送料台的正上方，长方形吸盘将生瓷片送料台上的生瓷片吸起；

第四步、控制伺服电机，使通轴顺时针旋转，通轴带动前主动摆臂的下端和后主动摆臂的下端向右上方转动，前主动摆臂的上端和后主动摆臂的上端同时向右摆动，右前从动摆臂和右后从动摆臂随着向右摆动，将长方形吸盘摆动到生瓷片刮片台的正上方，长方形吸盘将吸起的生瓷片放置在生瓷片刮片台上，完成生瓷片上料工作。

本发明使用可以摆动上下料机械手完成生瓷片的上下料，投资成本低，机构简单，操作容易，节省了占地空间。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

一种摆动式生瓷片刮片上下料机构，包括生瓷片送料台1和生瓷片刮片台14，在生瓷片送料台1与生瓷片刮片台14之间设置有上下料台基座3，在上下料台基座3上设置有减速器5，在上下料台基座3的下端面上固定设置有伺服电机4，伺服电机4与减速器5的输入端连接在一起，在减速器5的输出端上设置有沿前后水平方向双端伸出的通轴6，通轴6的前端通过连接键7与前主动摆臂8的下端连接在一起，通轴6的后端通过另一连接键与后主动摆臂15的下端连接在一起，前主动摆臂8的上端连接在吸盘前连接块10的左前动力臂铰链座9上，后主动摆臂15的上端连接在吸盘后连接块17的左后动力臂铰链座16上，吸盘前连接块10和吸盘后连接块17是分别设置在长方形吸盘11上的，在吸盘前连接块10的右端设置有右前上从动臂铰链座18，在右前上从动臂铰链座18上铰接有右前从动摆臂12，右前从动摆臂12的下端铰接在右前下从动臂铰链座13上，右前下从动臂铰链座13固定设置在上下料台基座3上，在吸盘后连接块17上设置有右后上从动臂铰链座19，在右后上从动臂铰链座19上铰接有右后从动摆臂20，右后从动摆臂20的下端铰接在右后下从动臂铰链座21上，右后下从动臂铰链座21固定设置在上下料台基座3上；前主动摆臂8、右前从动摆臂12、上下料台基座3和长方形吸盘11组成前平行四边形四连杆机构，后主动摆臂15、右后从动摆臂20、上下料台基座3和长方形吸盘11组成后平行四边形四连杆机构，在伺服电机4的驱动下，可实现长方形吸盘11的向左或向右的摆动，完成将生瓷片从生瓷片送料台1到生瓷片刮片台14之间的上下料。

在生瓷片送料台1上设置有生瓷片2；在上下料台基座3上设置有通轴6的旋转限位器；两个旋转运动轴，即前主动摆臂8和后主动摆臂15都固定在上下料台基座3上，在通轴6上安装有三个光电传感器，用于检测运动的零点和两个极限位置，长方形吸盘11的取放位置可以通过伺服电机4的旋转角来确定。

一种摆动式生瓷片刮片上下料方法，包括以下步骤：

第一步、在生瓷片送料台1与生瓷片刮片台14之间设置上下料台基座3，在上下料台基座3上设置减速器5，在上下料台基座3的下端面上固定设置伺服电机4，伺服电机4与减速器5的输入端连接在一起；

第二步、在减速器5的输出端上设置有沿前后水平方向双端伸的通轴6，通轴6的前端通过连接键7与前主动摆臂8的下端连接在一起，通轴6的后端通过另一连接键与后主动摆臂15的下端连接在一起，前主动摆臂8的上端连接在吸盘前连接块10的左前动力臂铰链座9上，后主动摆臂15的上端连接在吸盘后连接块17的左后动力臂铰链座16上，吸盘前连接块10和吸盘后连接块17是分别设置在长方形吸盘11上的，在吸盘前连接块10的右端设置右前上从动臂铰链座18，在右前上从动臂铰链座18上铰接右前从动摆臂12，右前从动摆臂12的下端铰接在右前下从动臂铰链座13上，右前下从动臂铰链座13固定设置在上下料台基座3上，在吸盘后连接块17上设置右后上从动臂铰链座19，在右后上从动臂铰链座19上铰接右后从动摆臂20，右后从动摆臂20的下端铰接在右后下从动臂铰链座21上，右后下从动臂铰链座21固定设置在上下料台基座3上；

第三步、控制伺服电机4，使通轴6逆时针旋转，通轴6带动前主动摆臂8的下端和后主动摆臂15的下端向左下方转动，前主动摆臂8的上端和后主动摆臂15的上端同时向左摆动，右前从动摆臂12和右后从动摆臂20随着向左摆动，将长方形吸盘11摆动到生瓷片送料台1的正上方，长方形吸盘11将生瓷片送料台1上的生瓷片2吸起；

第四步、控制伺服电机4，使通轴6顺时针旋转，通轴6带动前主动摆臂8的下端和后主动摆臂15的下端向右上方转动，前主动摆臂8的上端和后主动摆臂15的上端同时向右摆动，右前从动摆臂12和右后从动摆臂20随着向右摆动，将长方形吸盘11摆动到生瓷片刮片台14的正上方，长方形吸盘11将吸起的生瓷片2放置在生瓷片刮片台14上，完成生瓷片上料工作。