定向天线的对准方法、装置、终端设备及介质与流程

本发明属于通讯技术领域，尤其涉及一种定向天线的对准方法、装置、终端设备及介质。

背景技术：

在移动通信系统中，天线是电路信号与空间辐射电磁波的转换器，是移动通信系统的关键组成部分。随着移动通信技术的发展，两端需要交互的终端设备通常会使用全向天线来执行通讯。然而，由于全向天线的信号功率辐射分散，且容易和其他设备产生互相干扰，因而通讯距离不理想。现有技术中，定向天线具有能量集中、波束窄以及对其他设备干扰小的特性，因此，为了解决上述通讯距离不理想的问题，现有的终端设备已逐步开始采用定向天线来执行通讯。

无人船是一种可以无需遥控，可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人。在无人船的航行过程中，其大多数情况下都需要与岸基实现对等式网络(peer-to-peer，p2p)通讯。但是，由于定向天线具有方向性，故其移动性和灵活性较差，因此，在无人船等移动性需求较强的技术领域，现有定向天线的通讯方法依然存在通讯效果以及灵活性较差的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种定向天线的对准方法、装置、终端设备、系统及介质，以解决现有定向天线的通讯方法所存在的通讯效果以及灵活性较差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种定向天线的对准方法，包括：

获取装配有第一定向天线的本端设备的第一地理位置信息，并接收关于对端设备的第二地理位置信息；所述对端设备装配有第二定向天线；

基于所述第一地理位置信息以及所述第二地理位置信息，计算所述第一定向天线与所述第二定向天线的距离值；

根据所述距离值，分别确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息；

基于所述第一角度信息控制所述第一定向天线转动，并将所述第二角度信息发送至所述对端设备，以使所述对端设备基于所述第二角度信息控制所述第二定向天线转动；

通过跟踪对准后的所述第一定向天线以及所述第二定向天线，与所述对端设备执行通讯。

本发明实施例的第二方面提供了一种定向天线的对准装置，包括：

获取单元，用于获取装配有第一定向天线的本端设备的第一地理位置信息，并接收关于对端设备的第二地理位置信息；所述对端设备装配有第二定向天线；

计算单元，用于基于所述第一地理位置信息以及所述第二地理位置信息，计算所述第一定向天线与所述第二定向天线的距离值；

确定单元，用于根据所述距离值，分别确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息；

发送单元，用于基于所述第一角度信息控制所述第一定向天线转动，并将所述第二角度信息发送至所述对端设备，以使所述对端设备基于所述第二角度信息控制所述第二定向天线转动；

通讯单元，用于通过跟踪对准后的所述第一定向天线以及所述第二定向天线，与所述对端设备执行通讯。

本发明实施例的第三方面提供了一种定向天线的对准系统，包括本端设备以及对端设备，所述本端设备装配有第一定向天线，所述对端设备装配有第二定向天线，所述本端设备用于获取第一地理位置信息，并接收关于所述对端设备的第二地理位置信息；

所述本端设备还用于基于所述第一地理位置信息以及所述第二地理位置信息，计算所述第一定向天线与所述第二定向天线的距离值；

所述本端设备还用于根据所述距离值，分别确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息；

所述本端设备还用于基于所述第一角度信息控制所述第一定向天线转动，并将所述第二角度信息发送至所述对端设备，以使所述对端设备基于所述第二角度信息控制所述第二定向天线转动；

所述本端设备还用于通过跟踪对准后的所述第一定向天线以及所述第二定向天线，与所述对端设备执行通讯。

本发明实施例的第四方面提供了一种定向天线的对准设备，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述定向天线的对准方法的步骤。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述定向天线的对准方法的步骤。

本发明实施例中，通过获取本端设备的地理位置信息以及获取对端设备发送过来的地理位置信息，基于上述地理位置信息来自动计算本端设备以及对端设备的定向天线所需旋转的角度，并根据计算出的角度信息来执行两条定向天线的自动对准，保证了在无人船的p2p通讯过程中，能够实现岸基设备和无人船船端设备的定向天线自动、准确跟踪，从而克服了定向天线的移动性和灵活性较差的技术问题，适用于移动性需求较强的应用场景，由此也保证了无人船与岸基之间能够达到较为稳定的通讯效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的定向天线的对准方法所适用的系统架构图；

图2是本发明实施例提供的定向天线的对准方法的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的包含a、b、c三点的三维球面坐标系的示意图；

图4是本发明实施例提供的定向天线的对准方法s203的具体实现流程图；

图5是本发明实施例提供的定向天线的对准装置的结构框图；

图6是本发明实施例提供的定向天线的对准设备的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明实施例中，所述本端设备以及对端设备为需要执行相互通讯的终端设备群组。对端设备可以为一台也可以为多台。其中，本端设备以及对端设备均为装配有定向天线的终端设备。在本发明的各个实施例中，以无人船控制系统中的岸基设备作为上述本端设备，以船端设备作为上述对端设备，对本发明实施例提供的定向天线的对准方法进行阐述。值得注意的是，除了无人船控制系统中的岸基设备以及船端设备之外，本发明实施例提供的定向天线的对准方法还适用于其他装配有定向天线的终端设备，在此不作限定。

图1示出了本发明实施例提供的定向天线的对准方法所适用的系统架构图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参照图1，该系统由岸基设备11和船端设备12组成。其中，岸基设备11用于获取本地的第一地理位置信息，接收关于船端设备12的第二地理位置信息，并根据第一地理位置信息以及第二地理位置信息来计算二者所分别装载的定向天线的距离值。同时，岸基设备11还用于根据上述距离值来确定定向天线在跟踪对准条件下所需满足的角度信息，进而基于该角度信息来控制定向天线的转动对准。

如图1所示的岸基设备11包括第一伺服云台、第一控制器、第一无线传输模块、第一全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)/北斗(beidou，bd)信号接收机以及装配在第一伺服云台之上的第一定向天线；第一无线传输模块、第一伺服云台及第一gps/bd信号接收机均与第一控制器连接。其中，第一gps/bd信号接收机用于获取岸基设备11的第一地理位置信息；第二gps/bd信号接收机用于获取船端设备12的第二地理位置信息。

优选地，岸基设备11还包括与第一控制器相连的显控单元。显控单元用于实现与用户之间的交互，以接收无人船控制指令以及对通讯结果进行显示。

在该系统中，船端设备12可以为设置于无人船上的终端设备，其可根据无人船的航行而发生位置更改，并用于维持与岸基设备11之间的通信。船端设备12可接收岸基设备11发出的关于定向天线的角度信息，并根据该角度信息来控制定向天线的转动对准。

如图1所示的船端设备包括第二伺服云台、第二控制器、第二无线传输模块、第二gps/bd信号接收机以及装配在第二伺服云台之上的第二定向天线；第二无线传输模块、第二伺服云台及第二gps/bd信号接收机均与第二控制器连接。第二无线传输模块用于将第二地理位置信息发送至岸基设备11的第一无线传输模块。

图2示出了本发明实施例提供的定向天线的对准方法的实现流程，本发明实施例的执行主体为上述岸基设备，实现流程详述如下：

s201：获取装配有第一定向天线的本端设备的第一地理位置信息，并接收关于对端设备的第二地理位置信息；所述对端设备装配有第二定向天线。

s202：基于所述第一地理位置信息以及所述第二地理位置信息，计算所述第一定向天线与所述第二定向天线的距离值。

s203：根据所述距离值，分别确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息。

本发明实施例中，本端设备的第一地理位置信息包括岸基设备的经纬度、海拔高度及其装配的第一定向天线的方位角和俯仰角。

其中，第一三维电子罗盘以及第一定向天线装配在岸基设备的第一伺服云台之上。第一三维电子罗盘和第一定向天线连接，以通过该第一三维电子罗盘来获取第一定向天线的指向和倾角。通过第一gps/bd信号接收机来获取岸基设备的经纬度以及海拔高度。通过预设的坐标转换算法对第一伺服云台的初始化信息、第一三维电子罗盘以及第一gps/bd信号接收机所获取的数据信息进行处理，以计算出第一伺服云台以及第一定向天线所分别对应的方位角、俯仰角以及地理方位信息。

同理，通过船端设备所装载的第二gps/bd信号接收机、第二三维电子罗盘、第二定向天线、第二伺服平台，船端设备可计算出其第二地理位置信息。

优选地，船端设备的第二gps/bd信号接收机为装配在船体上的双天线定位定向接收机。双天线定位定向接收机具体用于获取船体相关的方位信息，包括但不限于船首方向、经纬度、海拔高度以及船体倾角等。

本发明实施例中，每隔预设的时间间隔，岸基设备的第一控制器通过第一无线传输模块接收船端设备所上传的第二地理位置信息。通过结合本地的第一地理位置信息以及关于船端设备的第二地理位置信息，计算出双方天线的距离以及双方定向天线所需要的角度信息。其中，角度信息包括定向天线的方位角以及俯仰角。根据计算得到的角度信息，控制对应的定向天线执行转动。

优选地，作为本发明的一个实施例，第一定向天线以及第一三维电子罗盘均安装在第一伺服云台上，且随第一伺服云台转动。对于第一三维罗盘所指示的第一定位天线的方位角和倾角，由于其与第一伺服云台的转动角度和倾角之间安装时存在计量误差，因而通过获取第一三维电子罗盘的第一方位信息以及获取第一伺服云台的第二方位信息，将第一方位信息以及第二方位信息进行相减处理，可得到校正后的岸基设备的第一地理位置信息，从而提高了地理位置信息的获取准确率。

优选地，若无法通过第一定向天线获取岸基设备的第一地理位置信息，则将第二gps/bd信号接收机的通讯方式从gps通讯切换为北斗通讯，以基于北斗短消息的方式来获取岸基设备的第一地理位置信息；或者，启用预置于船端设备的备用窄带通讯模块，以通过窄带通讯方式来获取岸基设备的第一地理位置信息。

示例性地，上述s202中，基于第一地理位置信息以及第二地理位置信息，计算第一定向天线与第二定向天线的距离值、方位角和俯仰角的方法具体如下：

如图3所示，已知a、b两点的经纬度，a，b，c表示球面上的三个点，点c所处位置为北极点。a，b，c表示a，b，c三点的对“弧”两端点与地心连线所夹的角。其中，aj表示点a的经度，aw表示点a的纬度，ah表示点a的海拔高度。bj表示点b的经度，bw表示点b的纬度，bh表示点b的海拔高度；平面aoc和平面boc的夹角为c；r为地球平均半径，其数值为6371.004km；lab表示ab两点间的球面距离，即过aob三点的平面与球相交所产生的圆弧中劣弧ab的长度；azimuth表示方位角。

根据球面三面角余弦公式可得：

cosc＝cosa×cosb+sina×sinb×sinc(1)

在获取点a以及点b的经纬度之后，上述式子(1)可变化为：

cosc＝cos(90-bw)×cos(90-aw)+sin(90-bw)×sin(90-aw)×cos(bj-aj)(2)

由于

且根据球面正弦公式

综合上述各式，可得

假设a点固定于原点，则当b点在第一象限时，方位角azimuth＝a；

当点b在第二象限时，方位角azimuth＝360+a；

当点b在第三四象限，方位角azimuth＝180-a。

当点b在坐标轴上时，根据坐标轴所在方位，确定方位角azimuth为0、90、180或270。

本发明实施例中，根据上述式(2)，用反余弦函数可求得c的度数为：

c＝arccos(cos(90-bw)×cos(90-aw)+sin(90-bw)×sin(90-aw×cos(bj-aj))×π180(6)

则点a与点b的球面距离lab＝r×c(7)

俯仰角α＝arctan(bh-ah/lab)(8)

其中，若α>0，则角度为水平向上仰角，α<0，则角度为水平向下俯角。

s204：基于所述第一角度信息控制所述第一定向天线转动，并将所述第二角度信息发送至所述对端设备，以使所述对端设备基于所述第二角度信息控制所述第二定向天线转动。

s205：通过跟踪对准后的所述第一定向天线以及所述第二定向天线，与所述对端设备执行通讯。

本发明实施例中，第一控制器按照计算出的角度信息，控制本地的第一伺服云台以及第一定向天线执行转动。同时，通过第一无线传输模块，将计算出的关于第二定向天线的第二角度信息发送至对端设备，以使所述对端设备基于第二角度信息控制第二定向天线转动，以实现第一定向天线以及第二定向天线的跟踪对准。

本发明实施例中，通过获取本端设备的地理位置信息以及获取对端设备发送过来的地理位置信息，基于上述地理位置信息来自动计算本端设备以及对端设备的定向天线所需旋转的角度，并根据计算出的角度信息来执行两条定向天线的自动对准，保证了在无人船的p2p通讯过程中，能够实现岸基设备和无人船船端设备的定向天线自动、准确跟踪，从而克服了定向天线的移动性和灵活性较差的技术问题，适用于移动性需求较强的应用场景，由此也保证了无人船与岸基之间能够达到较为稳定的通讯效果。

作为本发明的一个实施例，图4示出了本发明实施例提供的定向天线的对准方法s203的具体实现流程，详述如下：

s2031：获取所述距离值所属的范围区间。

s2032：获取与所述范围区间对应的预设算法。

s2033：通过所述预设算法对所述第一地理位置信息以及所述第二地理位置信息进行运算处理，分别确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息。

当第一定向天线与第二定向天线的距离值不同时，岸基设备使用不同的预设算法来计算第一定向天线与第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的角度信息。

本发明实施例中，加载预先设置的对应关系表。上述对应关系表用于记录范围区间与预设算法的对应关系。例如，若距离值为500米，其所属的范围区间为[0，2km]，则根据对应关系表，可确定出当前所需使用的预设算法为第一算法。若距离值为3000米，其所属的范围区间为[2km，5km]，则根据对应关系表，可确定出当前所需使用的预设算法为第二算法。

本发明实施例中，由于在近距离范围内，第一gps/bd信号接收机的定位误差影响可能较大，因此，将2公里以下的范围区间所对应的第一算法确定为以逐步跟踪方法为主，gps地理位置信息定位算法为辅的跟踪算法。将2公里以上的范围区间所对应的第二算法确定为以gps地理位置信息定位算法为主，以逐步跟踪方法为辅的跟踪算法。

作为本发明的一个实施例，当范围区间对应的预设算法为第一算法时，上述定向天线的对准方法还包括：控制所述第一定向天线以预设的波束角度以及旋转速度来搜索所述第二定向天线发出的无线信号，并在搜索到所述无线信号时，与所述对端设备建立通讯连接；记录通讯连接时刻的信号场强；若所述通讯连接时刻的所述信号场强小于上一时刻所记录的所述信号场强，则控制所述第一定向天线旋转回退至所述上一时刻的位置点，并结束关于所述无线信号的搜索操作。

本发明实施例中，以第一定向天线收到的信号强度最大为依据。通过逐步控制第一定向天线执行角度位置的移动操作，比较两次移动位置所接收到的信号场强大小。例如，使第一定向天线按照1/10波束角度和以一定的旋转速度来步进搜索对端设备所发出的无线信号。在搜索到无线信号时，与对端设备建立通讯连接。此时，若当前时刻所接收到的信号场强大于上一时刻所接收到的信号场强，则持续以预设的波束角度以及旋转速度来搜索第二定向天线发出的无线信号，以逐步向下一位置向信号场强更大的方向移动。

优选地，本发明实施例中，控制第一定向天线分别在方位和俯仰两个方向上移动，以寻找各个方向上信号场强最大值的位置点。

若当前时刻的信号场强小于上一时刻所记录的信号场强，则控制第一定向天线旋转回退至上一时刻的位置点，并结束关于无线信号的搜索操作。

本发明实施例中，通过将第一定向天线调整在信号场强最强的位置点，保证了岸基设备以及船端设备在双发天线对准后可以稳定通讯，从而也实现了地理位置信息的有效获取。

作为本发明的另一个实施例，当范围区间对应的预设算法为第二算法时，上述定向天线的对准方法还包括：在预设的三维球面坐标系中，分别确定对应所述第一地理位置信息的第一坐标点以及对应所述第二地理位置信息的第二坐标点；计算所述第二坐标点相对于所述第一坐标点的方位角以及倾角；通过预设的坐标变换算法对所述方位角以及倾角进行运算处理，确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息。

本发明实施例中，获取计算出的第一定向天线以及第二定向天线的地理方位和海拔高度信息，并在三维球面坐标系中分别生成对应第一定向天线的第一坐标点以及对应第二定向天线的第二坐标点。将上述两个坐标点连接为一条直线，并将该直线作为基线。对其中的每一坐标点，将其地理位置信息虚拟为三维球面坐标系的球心位置，以在该三维球面坐标系中，计算另一坐标点相对球心位置的方位角和倾角。通过坐标变换，将计算得出的方位角和倾角分别转换为在跟踪对准条件下第一伺服云台所需满足的方位角和倾角控制信息。

优选地，作为本发明的一个实施例，检测与所述对端设备相关的连接状态；所述连接状态为已连接状态或断开状态；若在预设时长内所检测到的所述连接状态持续为断开状态，则控制所述对端设备执行返航操作。

本发明实施例中，在对端设备的启动状态下，根据预设的设置参数，对端设备将通过第二控制器，控制第二无线模块持续检测与岸基设备的连接状态，以确定连接状态为已连接状态还是断开状态。若在预设时长内所检测到的连接状态持续为断开状态，则表示其在规定时间内一直无法与岸基设备通信，因此，控制无人船以最低危险方式返航，以回到出发点，从而避免了无人船因无法实现与岸基设备的通讯而导致航线失控。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于本发明实施例所提供的定向天线的对准方法，图5示出了本发明实施例提供的定向天线的对准装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参照图5，该装置包括：

获取单元51，用于获取装配有第一定向天线的本端设备的第一地理位置信息，并接收关于对端设备的第二地理位置信息；所述对端设备装配有第二定向天线。

计算单元52，用于基于所述第一地理位置信息以及所述第二地理位置信息，计算所述第一定向天线与所述第二定向天线的距离值。

确定单元53，用于根据所述距离值，分别确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息。

发送单元54，用于基于所述第一角度信息控制所述第一定向天线转动，并将所述第二角度信息发送至所述对端设备，以使所述对端设备基于所述第二角度信息控制所述第二定向天线转动。

通讯单元55，用于通过跟踪对准后的所述第一定向天线以及所述第二定向天线，与所述对端设备执行通讯。

可选地，所述确定单元53包括：

第一获取子单元，用于获取所述距离值所属的范围区间。

第二获取子单元，用于获取与所述范围区间对应的预设算法。

第一确定子单元，用于通过所述预设算法对所述第一地理位置信息以及所述第二地理位置信息进行运算处理，分别确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息。

可选地，当所述范围区间对应的预设算法为第一算法时，所述确定单元53还包括：

第一控制子单元，用于控制所述第一定向天线以预设的波束角度以及旋转速度来搜索所述第二定向天线发出的无线信号，并在搜索到所述无线信号时，与所述对端设备建立通讯连接。

记录子单元，用于记录通讯连接时刻的信号场强。

第二控制子单元，用于若所述通讯连接时刻的所述信号场强小于上一时刻所记录的所述信号场强，则控制所述第一定向天线旋转回退至所述上一时刻的位置点，并结束关于所述无线信号的搜索操作。

可选地，当所述范围区间对应的预设算法为第二算法时，所述确定单元53还包括：

第二确定子单元，用于在预设的三维球面坐标系中，分别确定对应所述第一地理位置信息的第一坐标点以及对应所述第二地理位置信息的第二坐标点。

计算子单元，用于计算所述第二坐标点相对于所述第一坐标点的方位角以及倾角。

第三确定子单元，用于通过预设的坐标变换算法对所述方位角以及倾角进行运算处理，确定所述第一定向天线与所述第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息。

可选地，所述定向天线的对准装置还包括：

检测单元，用于检测与所述对端设备相关的连接状态；所述连接状态为已连接状态或断开状态。

返航控制单元，用于若在预设时长内所检测到的所述连接状态持续为断开状态，则控制所述对端设备执行返航操作。

可选地，所述获取单元51包括：

第三获取子单元，用于获取所述三维电子罗盘的第一方位信息以及所述伺服云台的第二方位信息。

校正子单元，用于将所述第一方位信息以及所述第二方位信息进行相减处理，得到校正后的所述本端设备的第一地理位置信息。

图6是本发明一实施例提供的定向天线的对准设备的示意图。如图6所示，该实施例的定向天线的对准设备6包括：处理器60以及存储器61，所述存储器61中存储有可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如定向天线的对准程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个定向天线的对准方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤s201至s205。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示单元51至55的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述定向天线的对准设备6中的执行过程。

所述定向天线的对准设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是定向天线的对准设备6的示例，并不构成对定向天线的对准设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述定向天线的对准设备6的内部存储单元，例如定向天线的对准设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述定向天线的对准设备6的外部存储设备，例如所述定向天线的对准设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述定向天线的对准设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。