一种线束连接器自动上料系统的制作方法

[0001]
本申请涉及自动生产技术领域，具体而言，涉及一种线束连接器自动上料系统。


背景技术：

[0002]
在汽车制造领域中涉及到多种多样的零部件，而线束是汽车缺一不可的关键部件，相当于汽车的神经。目前，线束的生产大多依靠人工，由工人将连接器按相应位置摆放好，再通过插线的方式把线与连接器安装，从而组装成一整条汽车线束。而随着汽车销量不断上升，实现线束生产的自动化的呼声越来越高。连接器作为线束的集合点和转换点，实现自动化布置，自动化安装迫在眉睫。
[0003]
针对线束自动化生产中，连接器上料是关键的一个环节，而连接器上料又存在款式多，每一款需求的数量不一，在使用振动上料盘振动出连接器时，连接器紧密排合，机器手夹取有困难，当使用多个机器手夹取多个连接器的时候，连接器相互混杂，难以夹起，生产效率受到很大影响。
[0004]
针对上述问题，需要进行改进。


技术实现要素：

[0005]
本申请实施例的目的在于提供一种线束连接器自动上料系统，具有对线束连接器进行分料，提高生产效率的优点。
[0006]
第一方面，本申请实施例提供了一种线束连接器自动上料系统，技术方案如下：包括：上料振动盘，所述上料振动盘设置有料道用于输送线束连接器；上料分离机构，所述上料分离机构包括水平分离装置、竖直分离装置以及多个放料装置，所述放料装置与所述料道连接用于接收放置所述线束连接器，所述水平分离装置用于将多个所述放料装置进行水平分离，所述竖直分离装置用于驱动多个所述放料装置动作进而使多个所述放料装置处于不同的高度位置；机器人夹手机构，所述机器人夹手机构包括移动机械手以及取料装置，所述移动机械手驱动所述取料装置用于将多个所述放料装置上的所述线束连接器装入所述特材盒内。
[0007]
进一步地，在本申请实施例中，所述水平分离装置包括第一动力部件以及导向板，所述导向板上开设有呈不同角度倾斜的分离槽，所述放料装置设置有导向杆用于与所述分离槽配合，所述第一动力部件用于推动所述放料装置使所述放料装置在所述导向板上沿着所述分离槽滑动实现各放料装置水平分离。
[0008]
进一步地，在本申请实施例中，所述竖直分离装置包括第二动力部件以及分离块，所述第二动力部件用于推动所述分离块在竖直方向上移动，所述分离块用于与所述导向杆接触配合使多个所述放料装置处于不同的高度位置。
[0009]
进一步地，在本申请实施例中，所述放料装置外设置有u形限位件，所述u形限位件设置有u形内腔，多个所述放料装置设置在所述u形内腔里，所述第一动力部件与所述u形限
位件连接，所述u形限位件活动连接在所述导向板上。
[0010]
进一步地，在本申请实施例中，所述分离块上设置有多个不同高度的阶梯，所述阶梯的数量与所述放料装置的数量相匹配。
[0011]
进一步地，在本申请实施例中，所述取料装置包括用于夹取所述线束连接器的取料组件以及用于检测所述特材盒位置的检测组件，所述移动机械手驱动所述取料装置动作进而将夹取的所述线束连接器安装至所述特材盒内，所述检测组件与所述移动机械手电连接，所述检测组件根据检测到的所述特材盒位置信息进而使所述移动机械手进行动作调整。
[0012]
进一步地，在本申请实施例中，所述取料组件包括安装部件以及第三动力部件，所述安装部件的一侧与所述移动机械手连接，另一侧与所述第三动力部件连接，所述第三动力部件上设置有夹持件，所述夹持件上设置有夹持块，所述第三动力部件驱动所述夹持件或所述夹持块动作进而用于夹取线束连接器。
[0013]
进一步地，在本申请实施例中，所述安装部件与所述第三动力部件之间还设置有缓冲部件。
[0014]
进一步地，在本申请实施例中，所述检测组件包括摄像头以及光源部件，所述摄像头与所述检测组件设置在所述安装部件上连接有所述第三动力部件的一侧，所述光源部件用于给所述摄像头提供光线。
[0015]
进一步地，在本申请实施例中，所述摄像头与所述光源部件设置在所述安装部件的中心位置，所述动力部件设置有多个，多个所述动力部件以所述摄像头以及所述光源部件为中心呈圆周式均匀分布设置。
[0016]
由上可知，本申请实施例提供的一种线束连接器自动上料系统，通过上料振动盘进行线束连接器的上料，上料分离机构的放料装置与振动盘料道连接用于接收线束连接器，线束连接器被送至上料分离机构上的多个放料装置上，当多个放料装置装满线束连接器后，水平分离装置驱动多个放料装置移动使多个放料装置在水平方向上分离，然后竖直分离装置驱动多个放料装置在竖直方向移动，使多个放料装置处于不同的高度位置，当上料分离机构将线束连接器分离后，移动机械手带动多个取料装置移动至上料分离机构上并对分离后的线束连接器进行夹取，当取料装置夹取线束连接器后，移动机械手带动取料装置移动至特材盒所在的位置并将线束连接器装入特材盒内，具有对线束连接器进行分料，提高生产效率的有益效果。
[0017]
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0018]
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]
图1为本申请实施例提供的一种线束连接器自动上料系统结构示意图。
[0020]
图2为本申请实施例提供的上料分离机构结构示意图。
[0021]
图3为本申请实施例提供的上料分离机构结构示意图。
[0022]
图4为本申请实施例提供的导向板结构示意图。
[0023]
图5为本申请实施例提供的机器人夹手机构结构示意图。
[0024]
图6为本申请实施例提供的机器人夹手机构局部放大示意图。
[0025]
图7为本申请实施例提供的取料装置结构示意图。
[0026]
图中：100、上料振动盘；200、上料分离机构；300、机器人夹手机构；210、水平分离装置；220、竖直分离装置；230、放料装置；240、u形限位件；250、导向柱；211、第一动力部件；212、导向板；213、分离槽；221、第二动力部件；222、分离块；231、导向杆；241、u形内腔；310、移动机械手；320、取料装置；321、取料组件；322、检测组件；323、缓冲部件；3211、安装部件；3212、第三动力部件；3213、夹持件；3214、夹持块；3221、摄像头；3222、光源部件；32221、发光圆盘；32222、连接杆；3231、安装架；3232、第一连接板；3233、第二连接板；3234、弹性件。
具体实施方式
[0027]
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0029]
请参照图1至图7，一种线束连接器自动上料系统，用于将线束连接器装入特材盒内，其技术方案具体包括：上料振动盘100，上料振动盘100设置有料道用于输送线束连接器；其中，上料振动盘100为双层振动盘，可以实现多种规格的线束连接器上料。
[0030]
上料分离机构200，上料分离机构200包括水平分离装置210、竖直分离装置220以及多个放料装置230，放料装置230与料道连接用于接收放置线束连接器，水平分离装置210用于将多个放料装置230进行水平分离，竖直分离装置220用于驱动多个放料装置230动作进而使多个放料装置230处于不同的高度位置；机器人夹手机构300，机器人夹手机构300包括移动机械手310以及取料装置320，移动机械手310驱动取料装置320用于将多个放料装置230上的线束连接器装入特材盒内。其中，移动机械手310可以采用市场上的六轴机械手或其它机械手。
[0031]
通过上述技术方案，上料振动盘100进行上料，上料分离机构200的放料装置230与振动盘料道连接用于接收线束连接器，线束连接器被送至上料分离机构200上的多个放料装置230，当多个放料装置230装满线束连接器后，水平分离装置210驱动多个放料装置230移动使多个放料装置230在水平方向上分离，然后竖直分离装置220驱动多个放料装置230在竖直方向移动，使多个放料装置230处于不同的高度位置，当上料分离机构200将线束连
接器分离后，移动机械手310带动多个取料装置320移动至上料分离机构200上并对分离后的线束连接器进行夹取，当取料装置320夹取线束连接器后，移动机械手310带动取料装置320移动至特材盒所在的位置并将线束连接器装入特材盒内，具有对线束连接器进行分料，然后将多个线束连接器进行夹取安装，提高生产效率的有益效果。
[0032]
在其中一个实施例中，水平分离装置210包括第一动力部件211以及导向板212，导向板212上开设有呈不同角度倾斜的分离槽213，放料装置230设置有导向杆231用于与分离槽213配合，第一动力部件211用于推动放料装置230使放料装置230在导向板212上沿着分离槽213滑动实现各放料装置230水平分离。其中，第一动力部件211可以是以电机为动力源驱动齿轮齿条、曲柄连杆、曲柄滑块、同步带或其它传动机构来进行动作，还可以是气缸，直接使用气缸作为动力源，气缸推杆与放料装置230进行连接进而进行动作，作为优选方式之一，在本实施例中第一动力部件211为气缸，此外，在一些实施方式中，可以使用多个气缸与多个放料装置230进行连接，气缸数量与放料装置230的数量相对应，每一个气缸单独驱动一个放料装置230进行动作；在一些实施方式中，可以只使用一个气缸，通过添加一个连接件使单个气缸用来推动所有放料装置230动作。
[0033]
通过上述技术方案，当放料装置230装满线束连接器后，第一动力部件211推动放料装置230在导向板212上滑动，放料装置230设置有导向杆231与分离槽213配合，导向杆231连同放料装置230跟随分离槽213的轨迹进行移动，而各放料装置230之间对应的分离槽213的倾斜角度各不相同，在一些实施方式中，分离槽213设置有四组且对应有四个角度，分别是50
°
、60
°
、70
°
、80
°
，靠近振动盘的一端为50
°
，分离槽213的角度随着远离振动盘的方向依次往外增加。因此，在第一动力部件211的推动下使得各放料装置230在移动之后产生间隔，实现水平方向上的分离。
[0034]
在其中一个实施例中，竖直分离装置220包括第二动力部件221以及分离块222，第二动力部件221用于推动分离块222在竖直方向上移动，分离块222用于与导向杆231接触配合使多个放料装置230处于不同的高度位置。其中，第二动力部件221可以是以电机为动力源驱动齿轮齿条、曲柄连杆、曲柄滑块、同步带或其它传动机构来进行动作，还可以是气缸，直接使用气缸作为动力源，气缸推杆与分离块222进行连接进而进行动作，作为优选方式之一，在本实施例中第二动力部件221为气缸。此外，在一些实施方式中，可以使用多个不同行程的气缸来直接推动导向杆231，使得放料装置230可以处于不同的高度位置。
[0035]
通过上述技术方案，当多个放料装置230在水平方向上的分离之后，然后通过第二动力部件221推动分离块222在竖直方向上移动，分离块222与导向杆231接触进而使多个放料装置230处于不同的高度位置。
[0036]
在其中一个实施例中，分离块222上设置有多个不同高度的阶梯，阶梯的数量与放料装置230的数量相匹配。
[0037]
通过上述技术方案，第二动力部件221推动分离块222进行上下移动，分离块222上设置有不同高度的阶梯，不同高度的阶梯与导向杆231接触，导向杆231连同放料装置230一起被向上推动，在这种情况下，各个放料装置230下的导向杆231长度相同，因此分离块222上不同高度的阶梯就会使得各放料装置230处于不同的高度位置。其中，阶梯数量与放料装置230的数量相匹配并非指定二者数量相等，在一些实施方式中，阶梯数量与放料装置230的数量相等，每一个阶梯都通过导向杆231对应推动一个放料装置230，最终使各放料装置
230处于不同高度的位置；在一些实施方式中，阶梯数量多于放料装置230的数量，每一个放料装置230都各自对应一个阶梯，各自对应的阶梯通过导向杆231最终使各放料装置230处于不同的高度位置；在一些实施方式中，阶梯的数量比放料装置230的数量少一个，在这种情况下，有一个放料装置230是没有被阶梯通过导向杆231向上提升的，而剩余的放料装置230则被各自对应的阶梯通过导向杆231向上抬升，最终使得各放料装置230处于不同的高度位置。此外，在一些实施例中，分离块222可以设置为呈平直状，将各个放料装置230下的导向杆231长度设置成不一致，在这种情况下，第二动力部件221推动分离块222向上移动，分离块222呈平直状同时与各导向杆231接触，由于各导向杆231的长度不一致最终使得放料装置230处于不同的高度位置上。
[0038]
在其中一个实施例中，放料装置230外设置有u形限位件240，u形限位件240设置有u形内腔241，多个放料装置230设置在u形内腔241里，第一动力部件211与u形限位件240连接，u形限位件240活动连接在导向板212上。放料装置230上开设有放置腔室用于放置线束连接器，导向杆231设置在放料装置230底部，放料装置230用于与u形内腔241配合，u形内腔241的顶部开设有第一斜面，放料装置230底部开设有与第一斜面相配合的第二斜面。其中，放料装置230为一个块状物体。
[0039]
通过上述技术方案，放料装置230均设置在u形内腔241里，第一动力部件211可以直接推动u形限位件240，u形限位件240里的u形内腔241对放料装置230进行限位，进而带动放料装置230一起移动，放料装置230用来与u形内腔241配合，u形内腔241对放料装置230进行限位，在u形内腔241的顶部开设有第一斜面，在放料装置230底部开设第二斜面，第一斜面与第二斜面可以起到相互导向的作用，当放置腔室内的线束连接器被全部消耗后，第二动力部件221驱动分离块222向下移动，导向杆231以及放料装置230失去支撑往下运动，最终回落至u形内腔241里，在这个下落的过程中，第一斜面与第二斜面则具备了导向的作用，保证了放料装置230能够准确的回落至u形内腔241里，等待下一轮动作。
[0040]
在其中一个实施例中，阶梯上开设有配合槽，导向杆231底部开设有与配合槽相配合的第三斜面。其中，配合槽呈v形或梯形，第三斜面为对称开设在导向杆231的两侧。
[0041]
通过上述技术方案，在第一动力部件211的推动下，放料装置230通过导向杆231移动至分离槽213的末端位置，此时第二动力部件221驱动分离块222向上移动，在分离块222的阶梯上开设有呈v形或梯形的配合槽，在导向杆231底部开设有第三斜面，第三斜面与配合槽之间起到相互导向的作用，这样在配合时可以很大程度避免因加工精度以及装配精度导致的公差造成无法准确配合的情况。
[0042]
在其中一个实施例中，每一个放料装置230对应开设有两个对应的分离槽213，每一个放料装置230对应的两个分离槽213的倾斜方向以及倾斜角度相同，两个对应的分离槽213为一组，各组分离槽213之间两两不一样，当分离槽213设置有四组时，四组分离槽213对应有四个角度，分别是50
°
、60
°
、70
°
、80
°
，靠近振动盘的一端为50
°
，分离槽213的角度随着远离振动盘的方向依次往外增加。每一个放料装置230对应设置有两个导向杆231，两个导向杆231与两个对应分离槽213配合。
[0043]
通过上述技术方案，一个放料装置230对应使用两个导向杆231以及两个分离槽213进行配合，可以提高工作过程中的稳定性，可以分散受力，提高使用寿命，此外，一个放料装置230不仅仅可以对应使用两个导向杆231以及两个分离槽213，还可以是三个、四个等
等，作为优选方式，优先选择两个，既可以保证工作稳定性，还可以保证制作成本低。
[0044]
在其中一个实施例中，第二动力装置与分离块222之间设置有位置调节板。
[0045]
通过上述技术方案，位置调节板的一侧与第二动力装置通过螺栓连接，另一侧通过螺栓与分离块222连接，在实际生产装配过程中，还存在其它的零部件需要进行配合，需要考虑其实际生产场景以及工作环境，防止与其它零部件产生干涉等，因此通过为止调节板来调节分离块222与第二动力装置的相对安装位置。
[0046]
在其中一个实施例中，导向板212上设置有导向柱250，u形限位件240上设置有导向孔，导向柱250与导向孔配合用于对u形限位件240进行导向。
[0047]
通过上述技术方案，当第一动力部件211在推动u形限位件240动作的时候，u形限位件240在导向板212上进行滑动，此时通过导向柱250与导向孔的配合可以使u形限位件240沿着导向柱250进行滑动，可以防止其在移动过程中跑偏，进而使后续第二动力部件221可以驱动分离块222准确的与导向杆231配合。
[0048]
在其中一个实施例中，取料装置320包括用于夹取线束连接器的取料组件321以及用于检测特材盒位置的检测组件322，移动机械手310驱动取料装置320动作进而将夹取的线束连接器安装至特材盒内，检测组件322与移动机械手310电连接，检测组件322根据检测到的特材盒位置信息进而使移动机械手310进行动作调整。
[0049]
通过上述技术方案，取料组件321去夹取位于放料装置230上的线束连接器，在夹取线束连接器之后需要将连接器安装至特材盒内，通过移动机械手310进行动作，此时检测组件322开始进行工作，对特材盒的位置进行检测，当特材盒的位置误差大于预设值的时候进行报警，通过人工对特材盒的位置进行调整，当特材盒的位置小于预设值的时候通过移动机械手310进行动作微调，然后将连接器装入特材盒内，具有高效率自动精准安装的有益效果。在一些具体实施方式中，移动机械手310上设置有控制中心，控制中心由单片机或其它微处理芯片组成，控制中心按照预设程序控制移动机械手310进行动作，移动机械手310带动取料装置320靠近连接器上料生产线，取料装置320通过取料组件321将连接器夹起并通过传感器将该信息发送至控制中心，在这个过程中，如果取料组件321成功夹取了连接器，则控制中心控制移动机械手310进行动作，将连接器移动至特材盒运输生产线上，如果取料组件321没有成功夹取连接器，则控制中心控制移动机械手310进行复位，然后再次进行夹取，并对夹取次数进行计数，控制中心预设有正整数n值，当夹取次数超过n值后则进行报警。当控制中心控制移动机械手310按照预设程序将连接器移动至特材盒运输生产线上的指定位置后，移动机械手310会停止动作，此时控制中心控制检测组件322开始工作，检测组件322检测获取特材盒的实际位置以及摆放角度，然后将特材盒的实际位置以及摆放角度与预设的理论位置以及理论角度进行对比，进而得到补偿值，补偿值即实际位置与理论位置的偏差，当补偿值超过预设值时，移动机械手310无法进行有效的调整，会影响产品的合格率，则发出报警信号，需要对偏移过大的特材盒进行人工矫正，人工矫正之后，检测组件322仍然会对特材盒的位置进行检测，直至补偿值小于或等于预设值时，控制中心则根据补偿值控制机械手进行位置的调整，使连接器对准特材盒之后，将连接器装入特材盒内进而完成安装任务。
[0050]
在其中一个实施例中，取料组件321包括安装部件3211以及第三动力部件3212，安装部件3211的一侧与移动机械手310连接，另一侧与第三动力部件3212连接，第三动力部件
3212上设置有夹持件3213，夹持件3213上设置有夹持块3214，第三动力部件3212驱动夹持件3213或夹持块3214动作进而用于夹取连接器。其中，第三动力部件3212为夹指气缸，安装部件3211为圆盘状的安装板。
[0051]
通过上述技术方案，移动机械手310带动安装部件3211进行动作，再通过第三动力部件3212驱动夹持件3213对连接器进行夹取，使用该结构不仅简单实用，而且制造成本低。同时利用不同规格的夹持块3214来夹持不同规格的连接器，因为在汽车线束生产中，会有许多不同规格的线束连接器，因此，在线束连接器上料过程中会有多种规格的连接器上料，而传统的夹指气缸有一定的夹持行程，例如，夹指气缸的夹持行程为5mm至10mm，而线束连接器的规格有3mm、4mm、9mm、10mm，则夹指气缸只能夹持9mm、以及10mm规格的连接器，无法夹持3mm以及4mm规格的连接器，在这种情况下，通过设置至少一组夹持块3214来减小夹持行程，夹持块3214设置在夹持件3213上，只会占用夹持件3213的一部分空间，通过设置夹持件3213的尺寸规格，使夹持行程变成3mm至8mm，则可以通过夹持块3214来夹持3mm、4mm规格的连接器，并且9mm、10mm的连接器仍然可以使用原本的夹持件3213进行夹持。
[0052]
在其中一个实施例中，安装部件3211与第三动力部件3212之间还设置有缓冲部件323。其中，缓冲部件323包括安装架3231，安装架3231安装在安装部件3211上，安装架3231上设置有第一连接板3232以及第二连接板3233，第一连接板3232与第二连接板3233之间通过弹性件3234进行连接，其中弹性件3234可以是弹簧，第三动力部件3212则设置在第二连接板3233上。
[0053]
通过上述技术方案，在将线束连接器安装至特材盒内的过程中，通过弹性件3234的弹力可以起到缓冲保护的作用。在一些具体实施方式中，可以在第一连接板3232上设置有接近开关，将第三动力部件3212上夹持的线束连接器装入特材盒上时，第一连接板3232与第二连接板3233受到阻力产生挤压，使弹性件3234发生变形，第一连接板3232与第二连接板3233的距离缩短，当线束连接器卡在特材盒内无法进行正确安装时，移动机械手310便会持续施压，结果便会导致第一连接板3232与第二连接板3233之间的间距持续缩小，通过预设置一个最小值，使用接近开关进行检测，当第一连接板3232与第二连接板3233的距离小于预设置的最小值时，代表连接器无法被正常安装，此时则发出报警信号，移动机械手310同时暂停工作，等待人工进行处理。
[0054]
在其中一个实施例中，检测组件322包括摄像头3221以及光源部件3222，摄像头3221与检测组件322设置在安装部件3211上连接有第三动力部件3212的一侧，光源部件3222用于给摄像头3221提供光线。
[0055]
通过上述技术方案，移动机械手310带动连接器移动至预设位置，准备将连接器装入特材盒时，启动摄像头3221，摄像头3221拍摄获取特材盒的位置信息，将获取的特材盒的位置信息与预设置的理论位置进行对比得出补偿值，当补偿值超过预设值时，移动机械手310无法进行有效的调整，会影响产品的合格率，则发出报警信号，需要对偏移过大的特材盒进行人工矫正，人工矫正之后，摄像头3221仍然会对特材盒的位置进行检测，直至补偿值小于或等于预设值时，则根据补偿值控制机械手进行位置的调整，使连接器对准特材盒之后，将连接器装入特材盒内进而完成安装任务。其中，光源部件3222用于发光照射特材盒，使摄像头3221可以在足够的光照条件下拍摄获取特材盒的位置信息，同时，在光源部件3222上设置有环境光传感器，通过环境光传感器检测当前的光照强度，当光照强度满足预
设值时，则不需要启动光源部件3222，依靠环境光便足以使摄像头3221有足够的光线进行拍摄，当光照强度低于预设值时，此时环境光的光照强度使摄像头3221不能正常拍摄获取特材盒的位置信息，这时则启动光源部件3222，光源部件3222发光照射在特材盒上，使摄像头3221可以正常拍摄获取特材盒的位置信息。
[0056]
在其中一个实施例中，摄像头3221与光源部件3222设置在安装部件3211的中心位置，第三动力部件3212设置有多个，多个第三动力部件3212以摄像头3221以及光源部件3222为中心呈圆周式均匀分布设置。
[0057]
通过上述技术方案，第三动力部件3212设置有多个，可以一次性夹取多个连接器，将摄像头3221以及光源部件3222作为中心，使第三动力部件3212呈圆周式均匀分布设置，这样可以使单个摄像头3221就能得到一个最大的视角用以确认各特材盒的位置。在一些具体实施方式中，多个第三动力部件3212为倾斜设置，其一端固定安装在安装部件3211上，另一端为朝向远离摄像头3221的中心方向倾斜，多个第三动力部件3212呈向外辐射状分布，这样在夹取线束连接器时，可以避免干涉，进一步提高夹取效率。
[0058]
在其中一个实施例中，光源部件3222包括发光圆盘32221以及连接杆32222，连接杆32222的一端设置在发光圆盘32221上，另一端设置在安装部件3211上，发光圆盘32221中心开设有空心孔用于使摄像头3221获取特材盒的位置信息，发光圆盘32221背向摄像头3221的一侧设置为凹形曲面。
[0059]
通过上述技术方案，摄像头3221通过发光圆盘32221的空心孔拍摄获取特材盒的位置信息，发光圆盘32221背向摄像头3221的一侧设置为凹形曲面可以光线分布更加均匀，提高摄像头3221的成像质量，使对比结果更加精准。
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以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。