一种光伏组件自动装框机的制作方法

1.本技术涉及但不限于光伏组件生产设备技术领域，尤其涉及一种光伏组件自动装框机。


背景技术：

2.光伏组件封装设备中的自动装框机，是光伏组件生产过程中的重要工艺设备，装框质量直接决定光伏组件成品的质量。市场现有装框设备，大多结构复杂，动作繁琐，而在装框过程，规正动作较为重要，规正动作是将组件的长、短边推向中心，所以规正组件都是安装在太阳能电池的四周，同时太阳能电池的四周又有用以组角的组件，因此所需的零部件最为繁多复杂。
3.如图1所示，传统装框机的机身两端设置了送料机构02、规正机构04、校平机构(图中未示出)、组角机构03、定位机构05等，在对光伏组件进行装框时，先要通过送料机构02将光伏组件传输到预定位置，放置在定位机构05的吸盘上，再通过规正机构04对其进行规正，紧接着通过校平机构将其升至到预定组角位置，最后通过组角机构03对光伏组件进行组角，完成光伏组件的自动装框。
4.传统装框机设定一次只能重复生产同一规格组件，如果生产不同规格的组件时，需要对装框机里面的各个部件重新设定。由于传统装框机的部件繁多且结构复杂，占用空间大且耗时不便于自动装框机的安装、调试。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种光伏组件自动装框机，解决了现阶段自动装框机部件繁多，安装耗时问题。
6.为了达到上述目的，本技术实施例的技术方案是这样实现的：
7.本技术实施例提供一种光伏组件自动装框机，包括：机架、工作台、校平机构、定位机构以及规正组角机构，其中，工作台承载有光伏组件；校平机构位于机架和工作台中间用于校平光伏组件；定位机构设置在机架上用于定位光伏组件；规正组角机构设置在机架上用于调整工作台上的光伏组件，规正组角机构包括组角模块和规正模块，组角模块包括多个组角行程组件，组角行程组件与机架活动连接，且对应光伏组件的每个侧边设置，组角行程组件上固定有多个组角压固组件，组角行程组件可相对于机架沿光伏组件延伸方向运动，以带动组角压固组件运动至组角位置，组角压固组件用于对组角位置的光伏组件进行组角操作；规正模块包括第一规正推动组件，第一规正推动组件设置在组角行程组件上，组角行程组件可带动第一规正推动组件运动至规正位置，第一规正推动组件用于对规正位置的光伏组件进行规正操作。
8.本技术实施例提供一种光伏组件自动装框机，在装框过程中在对光伏组件进行规正组角操作的时候，工作台和机架为光伏组件进行规正组角操作提供支撑，光伏组件位于工作台上，由工作台带动光伏组件在规正位置与组角位置之间转换，光伏组件先处于规正
位置，由规正模块对光伏组件进行规正操作，位于光伏组件长边的两个规正推动组件同时动作，将光伏组件推向两者的中心位置，以完成光伏组件长边的规正操作；位于光伏组件短边的两个规正推动组件同时动作，将光伏组件推向两者的中心位置，以完成光伏组件短边的规正操作，在进行组角操作前先对光伏组件进行规正操作，避免了组角时光伏组件发生错位，从而提高了生产质量，当更换光伏组件的规格时，组角模块需要调整到新的位置以适应新的光伏组件规格，第一规正推动组件同样需要此操作，通过将第一规正推动组件直接设置于组角行程组件上，在调整组角行程组件的同时调整了第一规正推动组件，无需额外对第一规正推动组件的位置进行调整，减少了调整次数，使得本发明的自动装框机的调试及换型更加方便，同时免去了第一规正推动组件位置调整所需的驱动及传动部件，结构更加简单，更便于自动装框机的安装，与相关技术中规正模块与组角模块分离的方案相比，本技术采取两者关联设置，有效简化了机构，便于安装，减少了自动装框机的部分部件但又不影响装框质量，解决了耗时和安装不便的问题。进一步的节省了设备成本。
9.进一步地，第一规正推动组件设置在组角行程组件的前端，组角行程组件的前端即其靠近光伏组件的一端，将第一规正推动组件设置于此，首先，第一规正推动组件距离光伏组件更近，作用行程短，所消耗的功率更低，更加的节能环保，其次，由于作用行程短，第一规正推动组件可以设置的更加小巧，使得其更加紧凑，也节省了材料，最后，第一规正推动组件的动作不易被组角行程组件干涉，提升了本机构的可靠性。
10.进一步地，第一规正推动组件设置在组角行程组件的下侧，为了降低能耗，节约能源，避免不必要的动作，规正模块应设置在工作台与组角模块之间，使得工作台在工作时依次经过规正模块与组角模块，光伏组件可以从机架的上侧送入，也可以从下侧送入，下侧送入使用传送带更加平稳，上侧送入则需要吊具，稳定性较差，考虑到光伏组件入料到工作台的稳定性，将第一规正推动组件设置在组角行程组件的下侧。
11.进一步的，为了使第一规正推动组件在规正过程中操作更加简洁方便同时节省成本，可将第一规正推动组件设置在组角行程组件的前端下侧。
12.进一步地，规正模块包括第二规正推动组件和规正行程组件，第二规正推动组件设置在规正行程组件上，规正行程组件用于与机架活动连接，且设置在光伏组件的未设置第一规正推动组件的侧边处，规正行程组件可带动第二规正推动组件运动至规正位置，第二规正推动组件用于对规正位置的光伏组件进行规正操作，为了应对不方便将规正推动组件设置在对应组角行程组件的情况，如可能与光伏组件上下料发生干涉的情况，本技术设置独立的规正行程组件来带动第二规正推动组件，从而方便本机构适应不同规格的光伏组件，相比于传统设备中调整操作与规正操作合二为一，独立的规正行程组件，降低了规正推动组件的行程，更加节能，位置调整也更加便捷。
13.进一步地，第一规正推动组件位于光伏组件的短边，第二规正推动组件位于光伏组件的长边，由于光伏组件的短边的空间较狭小，而第二规正推动组件需要配套的规正行程组件，所需的安装空间较大，因此将体积较小的第一规正推动组件设置在光伏组件的短边，体积较大的第二规正推动组件设置在光伏组件的长边，使得整个光伏组件装框机生产装置的结构更加合理。
14.进一步地，规正推动组件包括规正推动安装板、驱动件和推动头，规正推动安装板与组角行程组件或规正行程组件固定，驱动件固定在规正推动安装板上，驱动件与推动头
传动连接，驱动件驱动推动头相对于机架沿光伏组件延伸方向运动，以对规正位置的光伏组件进行规正操作，其中，规正推动安装板方便规正推动组件的安装，驱动件推动推动头运动，推动头相对于机架沿光伏组件延伸方向运动，从而对光伏组件实现规正操作，结构简单，动作可靠。
15.进一步地，推动头的轴线与驱动件的输出轴轴线垂直设置，若将推动头轴线相对驱动件的输出轴轴线平行设置时，其尺寸受限于驱动件与其他部件的间距离的限制，如驱动件与组角行程组件间的距离，而将推动头的轴线相对与驱动件的输出轴轴线垂直设置则推动头的尺寸不易受此限制，可以将推动头尺寸做的更大，从而提高与光伏组件的接触面积，使得光伏组件在被规正操作时受力更加均衡，提升了规正效果。
16.进一步地，驱动件为转角气缸，推动头固定于转角气缸的输出端，转角气缸带动推动头相对于机架沿光伏组件延伸方向运动，且带动推动头沿转角气缸的输出轴轴线转动。由于转角气缸既能提供沿其输出轴轴线的直线驱动，也能提供沿其输出轴轴线旋转的旋转驱动，规正操作时转角气缸先带动推动头旋转到竖直状态，使其在后续运动中可以避让其他机构，随后转角气缸直线驱动推动头相对于机架沿光伏组件延伸方向运动，以实现对光伏组件对应边的规正操作，使得本机构更加灵活，提高了实用性。
17.进一步地，校平机构包括驱动组件，驱动组件包括驱动件、同步杆和多个升降连杆组，同步杆与多个升降连杆组连接，驱动件通过同步杆驱动多个升降连杆组运动，以将工作台升起或下降。同步杆与多个升降连杆组连接，当驱动件驱动同步杆运动时，同步杆可以带动多个升降连杆组同步进行升降动作，使得工作台升起或下落，不需要调节升降连杆组与工作台连接位置的水平度，不会因为水平度调节误差影响升降连杆组升降动作的同步性，安装简单，升降连杆组升降动作的同步性好。
18.进一步地，升降连杆组包括成一定角度固定在一起的第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端与同步杆铰接，第二端与机架铰接；第二连杆的端部与工作台铰接。当同步杆在驱动件的驱动下做直线运动时，第一连杆的第一端随同步杆做直线运动，第二端产生顺时针或逆时针的旋转力，带动第二连杆顺时针或逆时针旋转，使得第二连杆上下摆动，驱动工作台升起和下降。
19.进一步地，第一连杆通过第一轴承座与机架连接，第二连杆通过第二轴承座与工作台连接。以第一轴承座作为第一连杆和机架铰接的内支撑点，以第二轴承座作为第二连杆与工作台铰接的外支撑点，使得第一连杆和第二连杆稳定固定。
20.进一步地，第一连杆与第二连杆通过第一转轴固定，第一转轴连接两个第二连杆一端，两个第二连杆的另一端通过第二转轴连接，第一转轴和第二转轴平行设置。使得第一连杆、两个第二连杆、第一转轴和第二转轴组成一个升降连杆组，同时运动，保持同步性。
21.进一步地，两个第二连杆沿第一转轴间隔且垂直于第一转轴设置。
22.进一步地，定位机构包括第一吸盘组件和n个辅助吸盘组件，其中，第一吸盘组件用于吸附光伏组件且设置在机架上；辅助吸盘组件，辅助吸盘组件的吸附方向与第一吸盘组件的吸附方向相同，辅助吸盘组件与机架活动连接，辅助吸盘组件能够运动至第一高度位置和第二高度位置，高度方向与辅助吸盘组件的吸附方向相反，当辅助吸盘组件处于第一高度位置，辅助吸盘组件低于第一吸盘组件，当辅助吸盘组件处于第二高度位置，辅助吸盘组件与第一吸盘组件平齐，当辅助吸盘组件与第一吸盘组件平齐，辅助吸盘组件与第一
吸盘组件沿高度方向的垂直方向排列。当吸附较小面积的光伏组件的过程中辅助吸盘组件不工作，吸附较大面积的光伏组件的过程中第一吸盘组件、辅助吸盘组件同时工作，有利于资源的节约与吸附力大小的控制。
23.进一步地，当n个辅助吸盘组件与第一吸盘组件平齐，n个辅助吸盘组件与第一吸盘组件沿直线排列。
24.进一步地，第一吸盘组件包括静吸盘组与m个动吸盘组，m为大于等于一的正整数，静吸盘组位于第二高度位置，m个动吸盘组能够分别由第二高度位置运动至m个高度位置，m个高度位置均高于第二高度位置。
25.进一步地，辅助吸盘组件包括辅助静吸盘组与l个辅助动吸盘组，l为大于等于一的正整数，当辅助吸盘组件运动至第二高度位置，辅助静吸盘组位于第二高度位置，且l个辅助动吸盘组能够分别由第二高度位置运动至l个高度位置，l个高度位置均高于第二高度位置。进一步地，第一吸盘组件包括第一吸盘与第一预吸盘，第一预吸盘能够运动至第二高度位置与第三高度位置，当第一预吸盘运动至第三高度位置，第一吸盘低于第一预吸盘，当第一预吸盘运动至第二高度位置，第一吸盘与第一预吸盘平齐，在第一吸盘组件对光伏组件进行吸附的过程中，光伏组件先吸附在第一预吸盘上，再由第一预吸盘与第一吸盘共同吸附，即第一吸盘组件分两步对光伏组件进行吸附，这样能够使得该光伏组件定位装置对光伏组件的定位较为精准。
26.进一步地，与第一吸盘组件对应大小的光伏组件为第一电池组件，第一预吸盘的数量为四个，四个第一预吸盘分别用于吸附第一电池组件的四角。在对光伏组件安装边框的过程中，光伏组件四角位置的准确度相对其它位置的准确度更加重要，故首先对光伏组件的四角进行定位能够较好的保证光伏组件的位置准确度。
27.进一步地，n个辅助吸盘组件包括第二吸盘组件，第二吸盘组件包括第二吸盘与第二预吸盘，当第二吸盘组件运动至第二高度位置，第二预吸盘能够运动至第二高度位置和第三高度位置，当第二预吸盘运动至第三高度位置，第二吸盘低于第二预吸盘，当第二预吸盘运动至第二高度位置，第二吸盘与第二预吸盘平齐，如此结构形式，即第二吸盘组件分两步对光伏组件进行吸附，这样能够使得该光伏组件定位装置对光伏组件的定位较为精准。
28.进一步地，第一吸盘组件相对的两侧均设置有第二吸盘组件，对于呈矩形板状结构的光伏组件，装置的过程中心的位置不会有较大的偏移，这便于装框装置对光伏组件进行装框。
29.进一步地，与两侧第二吸盘组件组成的区域对应大小的光伏组件为第二电池组件，每个第二吸盘组件均具有两个第二预吸盘，两侧第二吸盘组件上的四个第二预吸盘分别用于吸附第二电池组件的四角，在第二吸盘组件对第二电池组件进行吸附的过程中，能够首先对第二电池组件的四角进行定位，以保证第二电池组件四角的准确度。
附图说明
30.图1为相关技术中的光伏组件自动装框机；
31.图2为本技术实施例提供的光伏组件自动装框机的立体图；
32.图3为本技术实施例提供的光伏组件自动装框机送料机构的俯视图；
33.图4为本技术实施例提供的规正组角机构的组角行程组件驱动部分示意图；
34.图5为本技术实施例提供的规正组角机构的长边组角行程组件示意图
35.图6为本技术实施例提供的规正组角机构的短边规正模块及组角模块示意图之一；
36.图7为本技术实施例提供的规正组角机构的短边规正模块及组角模块示意图之二；
37.图8为本技术实施例提供的规正组角机构的规正行程组件示意图之一；
38.图9为本技术实施例提供的规正组角机构的规正行程组件示意图之二；
39.图10为本技术实施例提供的校平机构的结构示意图；
40.图11为本技术实施例提供的校平机构中同步杆的横截面的结构示意图；
41.图12为本技术实施例提供的校平机构中驱动组件的立体结构示意图；
42.图13为本技术实施例提供的校平机构中顶升气缸组件的结构示意图；
43.图14为本技术实施例中提供的定位机构的俯视图；
44.图15为本技术实施例中提供的定位机构的主视图；
45.图16为本技术实施例中的提供的定位机构的定位机构吸盘示意图。
46.附图标记说明：
47.01-机架；02-送料机构、03-组角机构；04-规正机构；05-定位机构；1-机架； 11-支撑柱；12-连接杆；13-连接件；2-送料机构；21-传送带；22-避让槽；3
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工作台；4-校平机构；41-驱动组件；411-驱动件；4111-直线电机；4112-推杆； 4113-推杆接头；4114-铰接底座；412-同步杆；413-升降连杆组；4131-第一连杆； 4132-第二连杆；4133-第一轴承座；4134-第二轴承座；4135-第一转轴；4136
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第二转轴；414-第一接头；4141-第一连接销轴；4142-第一深沟球轴承；4143
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第一锁紧螺母；4144-推杆连接销轴；4145-推杆深沟球轴承；415-第二接头；4151
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第二连接销轴；4152-第二深沟球轴承；4153-第二锁紧螺母；416-顶升气缸组件； 4161-气缸铰接底座；4162-y型接头；4163-顶升连接座；4164-顶升气缸；5-定位机构；501-第一吸盘组件；5011-第一吸盘；5012-第一预吸盘；5013-第一预吸盘驱动机构；502-第二吸盘组件；5021-第二吸盘；5022-第二预吸盘；5023
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第一承载架；5024-第二预吸盘驱动机构；503-第二吸盘组件驱动机构；504-第一导向组件；5041-第一固定件；5042-第一活动件；505-第三吸盘组件；5051
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第三吸盘；5052-第三预吸盘；5053-第二承载架；5054-第三预吸盘驱动机构； 506-第三吸盘组件驱动机构；507-第二导向组件；5071-第二固定件；5072-第二活动件；508-第一真空发生器；509-第二真空发生器；5010-第三真空发生器； 511-第一真空控制阀；512-第二真空控制阀；513-第三真空控制阀；514-第四真空控制阀；6-规正组角机构；61-组角模块；611-组角行程组件；6111-组角基体； 6112-丝母；6113-丝杠；6114-组角电机；612-组角压固组件；6121-组角气缸； 6122-组角推块；6123-支撑托轮；62-规正模块；621-第一规正推动组件；6211
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第一规正推动安装板；6212-第一驱动件；6213-第一推动头；622-第二规正推动组件；6221-第二规正推动安装板；6222-第二驱动件；6223-第二推动头；623
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规正行程组件；6231-规正行程安装板；6232-驱动安装架；6233-规正行程电机； 6234-齿轮；6235-齿条；6236-滑块；6237-直线导轨。
具体实施方式
48.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的技术特征可
以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本技术宗旨的解释说明，不应视为对本技术的不当限制。
49.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
50.在本技术实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
51.此外，在本技术实施例中，“上”、“下”、“左”以及“右”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。
52.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。
53.在本技术实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
54.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
55.本技术实施例提供了一种光伏组件自动装框机，太阳能电池由玻璃面板、电池串、敷设膜以及用于固定的边框等组成，太阳能电池在生产过程中需要经过材料切割、敷设、层压、边框组角等工序，其中的组角工序用于将太阳能电池边框组合压紧，从而使边框对太阳能电池的其他组件提供支撑与保护。
56.参照图2，光伏组件自动装框机包括机架1，机架1由多个竖直设置的支撑柱11与多个水平设置的连接杆12相互固定连接而成，整体呈长方形，支撑柱 11的底部固定有连接件13，连接件13可以通过螺栓连接等方式将本装置固定于地面。相关技术中的长、短边规正模块62对组件进行规正，长边规正头安装在齿条前端，由伺服电机驱动齿轮，带动齿条在直线导轨上运动，以推动组件，同侧两组规正头由长轴连接共同动作，短边规正机构靠规正气缸推动规正头，由伺服电机驱动丝杠丝母调整规正气缸位置，长、短边规正机构零部件繁多，齿轮齿条及丝杆丝母结构成本较高，安装调试工作量大。
57.参照图2，在本技术的一种实施例中，支撑柱11的数量为八个，分设于机架1的四角位置，相邻的两支撑柱11之间通过至少两个连接杆12固定。
58.参照图2，机架1上设有送料机构2，送料机构2由多条平行设置的传送带组成，上下料时，光伏组件放置于传送带上，由机架1的一侧上料，另一侧下料，多条传送带可以为光伏
组件提供多点支撑，使得光伏组件在被运输时更加平稳。
59.需要说明的是，传送带的输送方向可以沿平行于光伏组件的短边设置，也可以沿平行于光伏组件的长边方向设置，如图3所述，在本技术的一种实施例中，传送带的输送方向沿平行于光伏组件的短边方向设置，传送带共有五组，位于两边的传送带在中间部位设有向下凹陷的避让槽22，用于避让推动头等部件的运动。
60.如图2和图3所述，光伏组件在图中未示出，光伏组件可以看做水平放置的长方形板，其长边对应机架1的长边，短边对应机架1的短边。
61.如图2和图3所述，本技术实施例提供一种光伏组件自动装框机，包括：机架1、工作台3、送料机构2、校平机构、定位机构55和规正组角机构6(校平机构图中未示出)，其中，送料机构2与机架1连接，用于将光伏组件送至机架1内进行装框，装框结束后再将光伏组件送出机架1，规正组角机构6包括组角模块61和规正模块62，组角模块61对用于对组角位置的光伏组件进行组角操作，规正模块62用于对规正位置的光伏组件进行规正操作，校平机构位于机架1的内部与机架1相连接，用于将定位机构5进行同步稳定的举升，而定位机构5设置在校平机构上，用于将光伏组件吸附到对应的位置，便于规正组角机构对光伏组件进行规正组角操作，提供光伏组件的装框质量。
62.如图2所述，送料机构2上侧设置有组角模块61，组角模块6包括多个组角行程组件611，且对应光伏组件的每个侧边设置，组角行程组件611上固定有多个组角压固组件612，组角压固组件612用于对组角位置的光伏组件进行组角操作。
63.其中，光伏组件的侧边即上文中光伏组件的长、短边。
64.在本技术的一种实施例中，参照图2，组角行程组件611的数量为四个，四个组角行程组件611分设于光伏组件的四个侧边，其中两个位于光伏组件的长边，两个位于光伏组件的短边。位于光伏组件长边的每个组角行程组件611 上固定有四个组角压固组件612，位于光伏组件短边的每个组角行程组件611 上固定有三个组角压固组件612，组角压固组件612可以将光伏组件的边框压紧。
65.如图5所述，组角压固组件612的实现方式可以有多种，任意可以实现挤压动作的结构即可，在本技术的一种实施例中，组角压固组件612包括组角气缸6121，组角气缸6121固定在组角行程组件611上，组角气缸6121的输出轴竖直设置，组角气缸6121的输出端固定连接有组角推块6122，每个组角推块 6122下侧设有1～4个支撑托轮6123，多个支撑托轮6123沿水平方向设置，且固定在组角行程组件611上。
66.需要说明的是组角操作是指组角气缸6121带动组角推块6122朝向支撑托轮6123运动，组角推块6122与支撑托轮6123配合将光伏组件的边框压紧固实的操作。
67.为了使组角模块61能适应不用尺寸的光伏组件，提高本装置的普适性，组角行程组件611与机架1活动连接，且可相对于机架1沿光伏组件延伸方向运动，以带动组角压固组件612运动至组角位置。
68.在本技术的一种实施例中，参照图4和图5所述，组角行程组件611包括组角基体6111，组角气缸6121与支撑托轮6123均固定于组角基体6111，组角基体6111下侧固定有丝母6112，丝母6112插设且螺纹连接有丝杠6113，丝杠 6113通过连接座转动连接于机架1，且由固定于机架1的组角电机6114驱动，从而带动组角基体6111的运动，组角基体6111则带动组角压固组件612运动到组角位置。
69.其中，活动连接的形式有多种，参照图4和图8所述，任意可以实现组角行程组件611相对机架1水平运动的连接皆可，在本技术的一种实施例中，组件行程组件与机架1之间采用滑动连接，滑动连接可由滑块6236滑轨组件实现；丝母6112及丝杠6113的数量可以有多个，多个丝杠6113相互平行设置。
70.需要说明的是，如图2和图3所述，相对于机架1沿光伏组件延伸方向运动是指朝向光伏组件的运动，也即位于光伏组件各边的组角行程组件611等向光伏组件中心水平合拢的运动。
71.参照图2，为了保证组角操作的效果，在组件前需要进行规正操作，以防光伏组件组装时的错位，在组角模块61及送料机构2之间设有规正模块62，, 规正模块62包括多个第一规正推动组件621与多个第二规正推动组件622，第一规正推动组件621与第二规整推动组件分设于光伏组件的各边，其中第一规正推动组件621与第二规正推动组件622位于光伏组件的不同边，规正推动组件用于从光伏组件的各边将光伏组件推至相对于工作台3的中心位置，即对规正位置的光伏组件进行规正操作。
72.规正操作时，如图2，位于光伏组件长边的两个第二规正推动组件622同时动作，将光伏组件推向两者的中心位置，以完成光伏组件长边的规正操作；位于光伏组件短边的两个第一规正推动组件621同时动作，将光伏组件推向两者的中心位置，以完成光伏组件短边的规正操作，在进行组角操作前先对光伏组件进行规正操作，避免了组角时光伏组件发生错位，从而提高了生产质量。
73.参照图4、图7和图8，为了使规正模块62能适应不用尺寸的光伏组件，提高本装置的普适性，规正组件需要与组角行程组件611类似的位置调整，因此，第一规正推动组件621固定于组角行程组件611的组角基体6111上，第二规正推动组件622设置于规正行程组件623上，其中规正行程组件623设置于机架1上，与组角行程组件611的运动类似，用于将第二规正推动组件622带动到规正位置，第一规正推动组件621则由组角行程组件611带动。
74.如图2所示，通过将第一规正推动组件621直接设置于组角行程组件611 上，在调整组角行程组件611的同时调整了第一规正推动组件621，无需额外对第一规正推动组件621的位置进行调整，减少了调整次数，使得本机构的调试及换型更加方便，同时免去了第一规正推动组件621位置调整所需的驱动及传动部件，结构更加简单，更便于本装置的安装。
75.为了使本装置更加紧凑，同时提高其可靠性，在本技术的一种实施例中，参照图2，第一规正推动组件621设置在组角行程组件611的前端。组角行程组件611的前端即其靠近光伏组件的一端，将第一规正推动组件621设置于此，首先，第一规正推动组件621距离光伏组件更近，作用行程短，所消耗的功率更低，更加的节能环保，其次，由于作用行程短，第一规正推动组件621可以设置的更加小巧，使得其更加紧凑，也节省了材料，最后，第一规正推动组件 621的动作不易被组角行程组件611干涉，提升了本机构的可靠性。
76.为了降低能耗，节约能源，避免不必要的动作，如图2所示，规正模块62 应设置在工作台3与组角模块61之间，使得工作台3依次经过规正模块62与组角模块61，光伏组件可以从机架1的上侧送入，也可以从下侧送入，下侧送入使用传送带21更加平稳，上侧送入则需要吊具，稳定性较差，考虑到光伏组件入料到工作台3的稳定性，在本技术的一种实施例中，第一规正推动组件621 设置在组角行程组件611的下侧。
77.需要说明的是，参照图2，第一规正推动组件621可以位于光伏组件的短边也可以位于光伏组件的长边，第二规正推动组件622同理，只需保证第一规正推动组件621与第二规正推动组件622不相对即可。
78.在本技术的一种实施例中，参照图2和图9，第一规正推动组件621位于光伏组件的短边，且每边各设置一个，第二规正推动组件622位于光伏组件的长边，且每边各设置两个，考虑到光伏组件短边的空间较狭小，而第二规正推动组件622需要配套的规正行程组件623，所需的安装空间较大，因此将体积较小的第一规正推动组件621设置在光伏组件的短边，体积较大的第二规正推动组件622设置在光伏组件的长边，使得整个光伏生产装置的结构更加合理。
79.此外，如图8和图9所示，设立第二规正推动组件622与规正行程组件623 是为了应对不方便将规正推动组件设置在对应组角行程组件611的情况，如可能与光伏组件上下料发生干涉的情况，其中，第二规正推动组件622设置在规正行程组件623上，规正行程组件623与光伏生产设备的机架1活动连接。
80.参照图8，通过设置独立的规正行程组件623来带动第二规正推动组件622，从而方便本机构适应不同规格的光伏组件，相比于传统设备中调整操作与规正操作合二为一，独立的规正行程组件623，降低了规正推动组件的行程，更加节能，位置调整也更加便捷。
81.参照图9，需要说明的是规正行程组件623的实现方式可以有多种，只要能带动第二规正推动组件622实现往复运动即可，在本技术的一种实施例中，规正行程组件623包括规正行程安装板6231，规正行程安装板6231固定在机架1上，规正行程安装板6231的下侧通过驱动安装架6232活动连接有规正行程电机6233，规正行程电机6233的输出端贯穿规正行程安装板6231，且在规正行程安装板6231的上侧固定连接有齿轮6234，齿轮6234啮合有齿条6235，齿条6235与第二规正推动组件622的第二规正推动安装板6221固定，第二规正推动机构的第二规正推动安装板6221下侧固定有滑块6236，滑块6236在固定于规正行程安装板6231上侧的直线导轨6237上滑动，规正行程组件623的规正行程电机6233带动齿轮6234转动，齿轮6234带动齿条6235运动，齿条 6235带动第二规正推动机构在直线导轨6237上滑动，从而实现调整第二规正推动组件622位置的目的。
82.需要说明的是，规正行程电机6233的输出端并非狭义的输出端，当规正行程电机6233通过减速器连接驱动时，指代减速器的输出端。
83.在本技术的一种实施例中，如图6、图7和图9所示，规正推动组件包括规正推动安装板、驱动件和推动头，规正推动安装板对应两个规正推动组件分别为第一规正推动安装板、第二规正推动安装板6221，第一规正推动安装板与组角行程组件611的组角基体6111固定，第二规正推动安装板6221与规正行程组件623的滑块6236固定；驱动件对应两个规正推动组件分别为第一驱动件 6212、第二驱动件6222；第一驱动件6212固定在第一规正推动安装板上，第二驱动件6222固定在第二规正推动安装板6221上，推动头对应两个规正推动组件分别为第一推动头6213、第二推动头6223，第一驱动件6212与第一推动头6213传动连接，第二驱动件6222与第二推动头6223传动连接，第一驱动件 6212驱动第一推动头6213相对于机架1沿光伏组件延伸方向运动，以对规正位置的光伏组件进行规正操作，第二驱动件6222驱动第二推动头6223相对于机架1沿光伏组件延伸方向运动，以对规正位置的光伏组件进行规正操作。
84.参照图2，规正推动安装板方便规正推动组件的安装，驱动件推动推动头运动，推动头相对于机架1沿光伏组件延伸方向运动，从而对光伏组件实现规正操作，结构简单，动作可靠。
85.需要说明的是，传动连接指可以将驱动件的输出运动传输到推动头的任意连接方式，示例地，带传动、链传动、通过减速机构连接、固定连接等。
86.由于推动头轴线相对驱动件的输出轴轴线平行设置时，其尺寸受限于驱动件与其他部件的间距离的限制，如驱动件与组角行程组件611间的距离，为了使推动头的尺寸更大，增大推动头与光伏组件的接触面积，使得光伏组件在规正操作中受力更加均衡，推动头的轴线与驱动件的输出轴轴线垂直设置，推动头的尺寸不易受限，可以将推动头尺寸做的更大，从而提升规正效果。
87.为了解决推动头可能对其他机构运动造成干涉，参照图2，如送料机构2 将光伏组件送入或取出的操作，驱动件为转角气缸，推动头固定于转角气缸的输出端，转角气缸带动推动头相对于机架1沿光伏组件延伸方向运动，且带动推动头沿转角气缸的输出轴轴线转动。
88.转角气缸既能提供沿其输出轴轴线的直线驱动，也能提供沿其输出轴轴线旋转的旋转驱动，如图7和图8所示，短边规正操作时，第一驱动件6212先带动第一推动头6213旋转到竖直状态，使其在后续运动中可以避让其他机构，随后第一驱动件6212直线驱动第一推动头6213相对于机架1沿光伏组件长边延伸方向运动，以实现对光伏组件短边的规正操作，长边规正操作时，第二驱动件6222先带动第二推动头6223旋转到竖直状态，使其在后续运动中可以避让其他机构，随后第二驱动件6222直线驱动第二推动头6223相对于机架1沿光伏组件短边延伸方向运动，以实现对光伏组件长边的规正操作，使得本机构更加灵活，提高了实用性。
89.参照图10所示，在本技术的一种实施例中校平机构4，机架1用于承载驱动组件41，工作台3用于承载光伏组件，校平机构4包括驱动件411、同步杆 412和多个升降连杆组413的驱动组件41设置在机架1和工作台3之间，用于提供工作台3升起或下落的动力，同步杆412与多个升降连杆组413连接，当驱动件411驱动同步杆412运动时，同步杆412可以带动多个升降连杆组413 同步进行升降动作，使得工作台3升起或下落。相比相关技术的在工作台3下方安装同步升降器，通过气缸驱动同步升降器来实现升降组件升降动作的同步性，由于多个升降连杆组413结构相同，且都与同步杆412和工作台3连接，因此，不需要调节升降连杆组413与工作台3连接位置的水平度，不会因为水平度调节误差影响升降连杆组413升降动作的同步性，安装简单，升降连杆组 413升降动作的同步性好，光伏组件的装框质量高。
90.如图10所示，本技术实施例中升降连杆组413包括固定在一起的第一连杆 4131和第二连杆4132，第一连杆4131的第一端与同步杆412铰接，第二端与机架1铰接；第二连杆4132的端部与工作台3铰接。
91.如图12所示，由于升降连杆组413需要在同步杆412的直线驱动下产生向上的举升力，若升降连杆组413的第一连杆4131和第二连杆4132连成一条直线，那么第一连杆4131的第一端在同步杆412的直线驱动下沿直线运动，与机架1铰接的第二端会产生旋转力，并将旋转力传递给第二连杆4132与第一连杆4131连接的一端，驱动第二连杆4132的另一端沿与第一连杆4131的第一端相反的方向做直线运动，无法将工作台3升起。
92.因此，参照图10所示，本技术设置了成一定角度固定在一起的第一连杆 4131和第二连杆4132，通过同步杆412的直线驱动，带动与同步杆412铰接的第一连杆4131的第一端沿直线运动，第一连杆4131的第二端铰接在机架1上，因此，第一连杆4131的第二端会产生顺时针或逆时针的旋转力，并将旋转力传递给第二连杆4132，通过第二连杆4132的顺时针或逆时针旋转，带动工作台3 的升起和下降。
93.示例性的，如图10所示，第一连杆4131与机架1可以直接连接，也可以通过轴承座连接，当第一连杆4131与机架1直接连接时，需要在机架1的相应位置上设置用于铰接的结构作为支撑点，然后将第一连杆4131与机架1进行铰接，安装不便。本技术实施例中第一连杆4131通过第一轴承座4133与机架1 连接，以轴承作为第一连杆4131与机架1铰接的内支撑点，以第一轴承座4133 作为第一连杆4131和机架1铰接的外支撑点，安装方便。
94.同样的，参照图10，第二连杆4132通过第二轴承座4134与工作台3连接，且与前述第一轴承座4133能够达到相同的技术效果。
95.参照图10，第一连杆4131可以连接一个第二连杆4132，也可以连接多个第二连杆4132，当第一连杆4131连接一个第二连杆4132时，一个升降连杆组 413只能驱动工作台3的一个点进行升起和下降，因此，本技术实施例中第一连杆4131连接两个第二连杆4132，具体的，第一连杆4131与第二连杆4132 通过第一转轴4135固定，第一转轴4135连接两个第二连杆4132一端，两个第二连杆4132的另一端通过第二转轴4136连接，第一转轴4135和第二转轴4136 平行设置。第一连杆4131、两个第二连杆4132、第一转轴4135和第二转轴4136 组成一个升降连杆组413。通过第一连杆4131连接两个第二连杆4132，使得一个升降连杆组413能够同步驱动工作台3的两个点进行升起和下降，减少了驱动件411和同步杆412的设置数量，节约了成本，以及机架1内的空间。
96.如图11所示，第一转轴4135和第二转轴4136如果不平行设置，两个第二连杆4132与第二转轴4136的连接端上下摆动的高度不同，使得一个升降连杆组413无法驱动工作台3的两个点同步进行升起和下降，失去了第一连杆4131 连接两个第二连杆4132的意义。因此，本技术实施例中第一转轴4135和第二转轴4136平行设置，使得两个第二连杆4132与第二转轴4136的连接端能够同步升起和下降。
97.如图11所示，根据实际装框设备的需要，第一连杆4131通过第一转轴4135 可以连接两个以上的第二连杆4132。
98.参照图11，两个第二连杆4132可以设置在第一连杆4131的一侧，也可以设置在第一连杆4131的两侧，当第一转轴4135的长度一定，两个第二连杆4132 设置在第一连杆4131的一侧时，两个第二连杆4132之间的距离小于两个第二连杆4132设置在第一连杆4131的两侧时的距离，影响了两个第二连杆4132 对工作台3的支撑宽度。因此，本技术实施例中两个第二连杆4132设置在第一连杆4131的两侧，提高了两个第二连杆4132对工作台3的支撑宽度，当光伏组件宽度较大，可以节约校平机构4的设置数量，节约成本。
99.参照图10和图11，两个第二连杆4132可以沿第一转轴4135间隔设置在第一转轴4135的两端，也可以设置在第一连杆4131两侧的任意位置，当两个第二连杆4132设置在第一连杆4131两侧的任意位置时，第一转轴4135上会多出不必要的端部，影响机架1内空间的利用率。因此，本技术实施例中两个第二连杆4132设置在第一转轴4135的两端，充分利用第一转轴4135的长度，将该长度作为举升支撑点的宽度，充分利用了机架1内的空间。
100.如图11和图12所示，本技术实施例中两个第二连杆4132垂直设于第一转轴4135两端，第一转轴4135、第二转轴4136和两个第二连杆4132形成矩形，矩形结构能够充分利用机架1内的空间，提高机架1内的空间利用率。
101.如图11和图12所示，两个第二连杆4132可以对称设于第一转轴4135两端，第一转轴4135、第二转轴4136和两个第二连杆4132形成梯形；两个第二连杆4132可以平行设于第一转轴4135两端，第一转轴4135、第二转轴4136 和两个第二连杆4132形成平行四边形。
102.示例地，如图11和图12所示，第一连杆4131可以设置在第一转轴4135 两端之间的任意位置，为了使得第一转轴4135两端受力相同，延长整个升降连杆组413以及校平机构4的使用寿命，本技术实施例中第一连杆4131设置于第一转轴4135中部，由于第一连杆4131到第一转轴4135两端的力臂相同，第一转轴4135两端受力相同，因此，第一转轴4135两端受磨损程度也会相同，使用寿命会比较一致，避免了一端已经损坏，而另一个还未受损的情况，延长了整个升降连杆组413以及校平机构4的使用寿命。
103.如图11和图12所示，驱动件411可以与同步杆412固定连接，也可以与同步杆412铰接，由于第一连杆4131的第一端与同步杆412铰接，第二端与机架1铰接，当第一连杆4131受到驱动件411的驱动力时，第一连杆4131会绕第二端转动，第二端的运动路径为弧形，若驱动件411与同步杆412固定连接，那么连接处会因第一连杆4131第二端的运动受到较大的磨损，影响校平机构4 的使用寿命。因此，本技术实施例中驱动件411与同步杆412通过第一接头414 铰接，第一接头414与升降连杆组413铰接，当第一连杆4131的第二端沿其弧形路径运动时，驱动件411与同步杆412的铰接端会缓解驱动件411与同步杆 412连接处的磨损度，延长校平机构4的使用寿命。
104.进一步的，如图11所示，第一接头414为u型结构，u型结构两侧对应设有两组通孔，靠近u型结构开口处的一组通孔内均设有推杆4112深沟球轴承，另一组通孔内均设有第一深沟球轴承4142，第一连杆4131第一端设有通孔，将第一端伸入第一接头414中，通过第一连接销轴4141穿过第一连杆4131 第一端的通孔以及第一深沟球轴承4142与第一接头414连接，通过连接销轴和深沟球轴承减小第一连杆4131与第一接头414连接处的磨损，提高校平机构4 的使用寿命。
105.同时，参照图11，第一接头414通过第一锁紧螺母4143与同步杆412的一端连接，同步杆412另一端通过第二锁紧螺母4153连接第二接头415，第二接头415通过第二连接销轴4151和第二深沟球轴承4152连接升降连杆组413。通过同步杆412的运动，带动两个升降连杆组413的同步升降。
106.参照图10，同步杆412上可以设置两个以上的第二接头415，每个第二接头415均连接升降连杆组413，通过同步杆412的运动，带动所有升降连杆组 413的同步升降。
107.参照图10，驱动件411可以采用气缸提供动力，也可以采用电机提供动力，当采用气缸提供动力时，由于气缸行程单一，使得在生产不同规格的光伏组件时，只能通过调节气缸浮动接头位置来实现工作台3升降高度的微调，并且调节量有限，影响不同规格光伏组件生产的效率。因此，本技术实施例中采用伺服电机提供动力，具体的，驱动件411包括直线电机4111，直线电机4111的输出端连接推杆4112一端，推杆4112另一端连接同步杆412。在生产不同规格的光伏组件时，直线电机4111通过控制推杆4112的动作行程，控制升降连杆组413的升降高度，不需要停机进行人工调节，提高了不同规格光伏组件生产的效率，同时，采
用直线电机4111还提高了升降连杆组413升降动作的精度。
108.如图11和12所示，具体的，推杆4112一端通过推杆接头4113与第一接头414连接，推杆4112与推杆接头4113螺纹连接，推杆接头4113为t型结构，推杆接头4113一端伸入第一接头414，伸入第一接头414的一端上设有通孔，推杆连接销轴4144穿过该通孔和推杆深沟球轴承4145将推杆接头4113与第一接头414连接；推杆4112另一端通过铰接底座4114固定在机架1上，将推杆 4112固定在机架1上提高了驱动件411的稳定性，与机架1和第一接头414铰接可以缓解机架1与推杆4112连接处以及推杆4112与第一接头414连接处的磨损，提高驱动件411的使用寿命。
109.如图12和图13所示，为了减轻直线电机4111的负载，提高校平机构4的使用寿命，本技术实施例中机架1与工作台3之间还设有助力顶升气缸4164 组件416，顶升气缸4164组件416设置在工作台3的四角，在升降连杆组413 升起和下降的过程中，与直线电机4111同步动作，减轻直线电机4111的负载，提高校平机构4的使用寿命，同时补偿推杆4112的螺纹间隙，提高升降动作的稳定性。
110.具体的，如图13所示，助力顶升气缸4164组件416包括助力顶升气缸4164，助力顶升气缸4164下方通过气缸铰接底座4161与机架1连接，上方通过y型接头4162与设置在工作台3上的顶升连接座4163连接。
111.本技术实施例提供的光伏组件定位机构，参照图15和图16所示，包括第一吸盘组件501与n个辅助吸盘组件(参照图16标号，第二吸盘502和第三吸盘组件505，为其一种实施例)。其中，第一吸盘组件501用于吸附光伏组件，第一吸盘组件501设置在机架1上；n为大于等于一的正整数，辅助吸盘组件的吸附方向与第一吸盘组件501的吸附方向相同，辅助吸盘组件与机架1活动连接，辅助吸盘组件能够运动至第一高度位置和第二高度位置，高度方向与辅助吸盘组件的吸附方向相反，当辅助吸盘组件处于第一高度位置，辅助吸盘组件低于第一吸盘组件501，当辅助吸盘组件处于第二高度位置，辅助吸盘组件与第一吸盘组件501平齐，当辅助吸盘组件与第一吸盘组件501平齐，辅助吸盘组件与第一吸盘组件501沿高度方向的垂直方向排列，吸附较小面积的光伏组件的过程中辅助吸盘组件不工作，吸附较大面积的光伏组件的过程中第一吸盘组件501、辅助吸盘组件同时工作，与相关技术中吸附较大面积的光伏组件的吸盘与吸附较小面积的光伏组件的吸盘数量相同相比，有利于资源的节约与吸附力大小的控制；当辅助吸盘组件与第一吸盘组件501平齐，辅助吸盘组件与第一吸盘组件501沿高度方向的垂直方向排列的间隔距离可以方便的根据光伏组件的面积大小进行设置，避免了相关技术中活动吸盘向外伸出后固定吸盘与活动吸盘之间的距离变大，导致较大的光伏组件平整度较差的问题；辅助吸盘组件的运动使第一吸盘组件501与辅助吸盘组件在高度方向上的距离改变，相对于相关技术中活动吸盘的运动使活动吸盘与固定吸盘在高度方向的垂直方向上的距离改变，有利于空间的节约。
112.如图16所示，需要说明的是，装框机沿吸附方向对光伏组件进行装框，当装框机对第一吸盘组件501独立吸附的光伏组件进行装框，辅助吸盘组件处于第一高度位置，以避让装框机，防止装框机撞到辅助吸盘组件上。
113.在一些实施例中，请参照图15和图16，当n个辅助吸盘组件与第一吸盘组件501平齐，n个辅助吸盘组件与第一吸盘组件501沿直线排列。如此结构形式，n个辅助吸盘组件与第一吸盘组件501之间的距离不同，与第一吸盘组件501距离较大的辅助吸盘组件、第一吸
盘组件501，以及该辅助吸盘组件与第一吸盘组件501之间的辅助吸盘组件能够共同吸附面积较大的光伏组件，与第一吸盘组件501距离较小的辅助吸盘组件、第一吸盘组件501，以及该吸盘组件与第一吸盘组件501之间的辅助吸盘组件能够共同吸附面积较小的光伏组件，如此，使得该光伏组件定位机构5能够适应的多种规格的光伏组件。
114.在一些实施例中，参照图14和图15所示，光伏组件定位机构还包括辅助吸盘组件驱动机构503，辅助吸盘组件驱动机构503设置在机架1上。辅助吸盘组件驱动机构503用于驱动辅助吸盘组件502在第一高度位置与第二高度位置之间移动。辅助吸盘组件驱动机构503可以有多种实现方式，比如，可以是动力缸、直线电机、丝杠螺母、连杆机构、齿轮齿条和涡轮蜗杆等。在本技术实施例中，辅助吸盘组件驱动机构503为动力缸。动力缸的缸体与机架1固定，活塞杆与辅助吸盘组件502固定。在此基础上，在一些实施例中，气缸的活塞杆的伸缩方向平行于高度方向。
115.在一些实施例中，参照图14和图15所示，第一吸盘组件501包括第一吸盘5011与第一预吸盘5012，第一预吸盘5012能够运动至第二高度位置与第三高度位置，当第一预吸盘5012运动至第三高度位置，第一吸盘5011低于第一预吸盘5012，当第一预吸盘5012运动至第二高度位置，第一吸盘5011与第一预吸盘5012平齐，当第一吸盘5011与第一预吸盘5012平齐，第一吸盘5011 与第一预吸盘5012能够共同吸附光伏组件。当第一吸盘5011低于第一预吸盘5012，第一吸盘5011与第一预吸盘5012会在吸附方向上具有间距，当第一预吸盘5012吸附光伏组件，第一吸盘5011与光伏组件之间具有间距。具体地，在第一吸盘组件501对光伏组件进行吸附的过程中，光伏组件先吸附在第一预吸盘5012上，再由第一预吸盘5012与第一吸盘5011共同吸附，即第一吸盘 5011组件501分两步对光伏组件进行吸附，这样能够使得该定位机构对光伏组件的定位较为精准。
116.需要说明的是，参照图14和图15所示，第一吸盘5011的吸附方向与第一预吸盘5012的吸附方向即第一吸盘组件501的吸附方向，第一吸盘5011与第一预吸盘5012均用于吸附光伏组件。在一些实施例中，第一吸盘5011与第二吸盘5021均为真空吸盘。
117.可以理解的是，参照图14和图15所示，对于第一预吸盘5012运动至第二高度位置和第三高度位置，第一预吸盘5012的运动方向可以是不与高度方向垂直的任何方向，即第一预吸盘5012的运动方向与高度方向的垂直方向之间具有夹角。
118.在一些实施例中，如图14和图15，与第一吸盘组件501对应大小的光伏组件为第一电池组件，第一预吸盘5012的数量为四个，四个第一预吸盘5012 分别用于吸附第一电池组件的四角。在第一吸盘组件501对第一电池组件进行吸附的过程中，能够首先对第一电池组件的四角进行定位，以保证第一电池组件四角的准确度。在对光伏组件安装边框的过程中，光伏组件四角位置的准确度相对其它位置的准确度更加重要，故首先对光伏组件的四角进行定位能够较好的保证光伏组件的位置准确度。
119.需要说明的是，一般的，光伏组件呈矩形板状结构。参照图14，上述四个第一预吸盘5012分别用于吸附第一电池组件的四角，指的是四个第一预吸盘 5012分别用于吸附呈矩形板状结构的第一电池组件的板面的四角。
120.当然，在一些其它实施例中，如图14所示，第一电池组件也可以不呈矩形结构。第一电池组件可以是呈三角形或其它多边形的板状结构，第一预吸盘 5012的数量也不是四个，第一预吸盘5012的数量与上述三角形或其它多边形板状的边数相同，多个第一预吸盘
5012分别用于吸附呈三角形或其它多边形的板状结构的对应的角。
121.在一些具体的实施例中，参照图14和图15所示，定位机构还包括第一预吸盘5012驱动机构，第一预吸盘5012驱动机构设置在机架1上。第一预吸盘 5012驱动机构用于驱动第一预吸盘5012在第二高度位置与第三高度位置之间移动。第二吸盘组件驱动机构503可以有多种实现方式，比如，可以是动力缸、直线电机、丝杠螺母、连杆机构、齿轮齿条和涡轮蜗杆等。在本技术实施例中，第一预吸盘5012驱动机构为动力缸。动力缸的缸体与机架1固定，活塞杆与第二吸盘组件502固定。在此基础上，在一些实施例中，气缸的活塞杆的伸缩方向平行于高度方向。
122.在本技术实施例中，请参照图14和图15，第一吸盘组件501通过第一预吸盘5012与第一吸盘5011分两步对光伏组件进行吸附。而在一些其它实施例中，第一吸盘组件501还可以分两步以上对光伏组件进行吸附，如此，能够使得该光伏组件定位机构5对光伏组件的定位更加精准。在一些实施例中，第一吸盘组件包括静吸盘组与m个动吸盘组，m为大于等于一的正整数，静吸盘组位于第二高度位置，m个动吸盘组能够分别由第二高度位置运动至m个高度位置，m个高度位置均高于第二高度位置。具体地，在第一吸盘组件501对光伏组件进行吸附的过程中，能够运动至较高的高度位置的动吸盘组先对光伏组件进行吸附，然后该动吸盘组吸附着光伏组件向第二高度位置移动，在运动的过程中，能够运动至较低的高度位置的动吸盘组会与光伏组件相遇并对光伏组件进行吸附，接着能够运动至较高的高度位置的动吸盘组与能够运动至较低的高度位置的动吸盘组共同向第二高度位置移动，最终所有动吸盘组均下降至第二高度位置，静吸盘组与动吸盘组平齐，共同吸附光伏组件。
123.进一步地，如图14和图15所示，n个辅助吸盘组件包括第二吸盘组件502，其中，第二吸盘组件502包括第二吸盘5021与第二预吸盘5022，当第二吸盘组件502运动至第二高度位置，第二预吸盘5022能够运动至第二高度位置和第三高度位置，当第二预吸盘5022运动至第三高度位置，第二吸盘5021低于第二预吸盘5022，当第二预吸盘5022运动至第二高度位置，第二吸盘5021与第二预吸盘5022平齐，第二吸盘5021与第二预吸盘5022平齐，第二吸盘5021 与第二预吸盘5022能够共同吸附光伏组件。当第二吸盘5021低于第二预吸盘 5022，第二吸盘5021与第二预吸盘5022会在吸附方向上具有间距，当第二预吸盘5022吸附光伏组件，第二吸盘5021与光伏组件之间具有间距。具体地，在第二吸盘组件502对光伏组件进行吸附的过程中，光伏组件先吸附在第二预吸盘5022上，再由第二预吸盘5022与第二吸盘5021共同吸附，即第二吸盘组件502分两步对光伏组件进行吸附，这样能够使得该定位机构对光伏组件的定位较为精准。
124.需要说明的是，如图14所示，第二吸盘5021的吸附方向与第二预吸盘5022 的吸附方向即第二吸盘组件502的吸附方向，第二吸盘5021与第二预吸盘5022 均用于吸附光伏组件。在一些实施例中，第二吸盘5021与第二吸盘5021均为真空吸盘。
125.如图14和图15所示，对于当第二吸盘组件502运动至第二高度位置，第二预吸盘5022能够运动至第二高度位置和第三高度位置，在一些实施例中，第二吸盘组件502还包括第一承载架5023，第一承载架5023与第二吸盘组件驱动机构503的输出端连接，第二吸盘5021与第二预吸盘5022均设置在第一承载架5023上，第二吸盘组件驱动机构503用于驱动第一承载架5023运动以使第二吸盘5021与第二预吸盘5022运动至第一高度位置与第二高度位置。在此基础上，第二吸盘组件502还包括第二预吸盘驱动机构5024，第二预吸盘驱动
机构5024设置在第一承载架5023上，第二预吸盘5022与第二预吸盘驱动机构 5024的输出端连接，第二预吸盘驱动机构5024用于驱动第二预吸盘5022运动至第二高度位置与第三高度位置。第二预吸盘驱动机构5024可以有多种实现方式，比如，可以是动力缸、直线电机、丝杠螺母、连杆机构、齿轮齿条和涡轮蜗杆等。在本技术实施例中，第二预吸盘驱动机构5024为动力缸。动力缸的缸体与第一承载架5023固定，活塞杆与第二预吸盘5022固定。在此基础上，在一些实施例中，气缸的活塞杆的伸缩方向平行于高度方向。
126.在一些实施例中，参照图15所示，定位机构还包括第一导向组件504，第一导向组件504包括第一固定件5041与第一活动件5042，第一固定件5041设置在机架1上，第一活动件5042设置在第一承载架5023上，第一固定件5041 与第一活动件5042滑动连接，第一活动件5042相对第一活动件5042的移动方向平行于高度方向。在此基础上，在一些实施例中，第一固定件5041为导向筒，第一活动件5042为导向杆，导向杆滑动插接于导向筒内。
127.在一些其它实施例中，参照图14和图15所示，第二吸盘组件502可以不包括第一承载架5023。第二吸盘组件502由第二吸盘5021、第二预吸盘5022、第二吸盘5021驱动机构与第二预吸盘驱动机构5024组成。第二吸盘5021驱动机构与第二预吸盘驱动机构5024均设置在机架1上。第二吸盘5021驱动机构用于驱动第二吸盘5021运动至第一高度位置与第二高度位置，第二预吸盘驱动机构5024用于驱动第二预吸盘5022运动至第一高度位置、第二高度位置与第三高度位置
128.需要补充说明的是，参照图16所示，第一吸盘组件501相对的两侧均设置有第二吸盘组件502，对于呈矩形板状结构的光伏组件，第一吸盘组件501与两个第二吸盘组件502能够共同对光伏组件进行稳固的吸附，使定位机构对光伏组件的定位较为精准。
129.进一步地，如图14和图16所示，与两侧第二吸盘组件502组成的区域对应大小的光伏组件为第二电池组件；每个第二吸盘组件502均具有两个第二预吸盘5022，两侧第二吸盘组件502上的四个第二预吸盘5022分别用于吸附第二电池组件的四角，在第二吸盘组件502对第二电池组件进行吸附的过程中，能够首先对第二电池组件的四角进行定位，以保证第二电池组件四角的准确度。
130.具体地，参照图14和图15所示。在定位机构对第二电池组件进行吸附的过程中，首先使第二预吸盘5022处于第三高度位置以使其对第二电池组件进行吸附，此时第一吸盘5011、第一预吸盘5012与第二吸盘5021均处于第二高度位置，然后使第二预吸盘5022吸附着第二电池组件运动至第二高度位置，最后使第一吸盘5011、第一预吸盘5012、第二吸盘5021与第二预吸盘5022共同对第二电池组件进行吸附。
131.在本技术实施例中，第二吸盘组件502通过第一预吸盘5012与第二吸盘 5021分两步对光伏组件进行吸附。而在一些其它实施例中，第二吸盘组件502 还可以分两步以上对光伏组件进行吸附，如此，能够使得该光伏组件定位机构 5对光伏组件的定位更加精准。在一些实施例中，辅助吸盘组件包括辅助静吸盘组与l个辅助动吸盘组，l为大于等于一的正整数，当辅助吸盘组件运动至第二高度位置，辅助静吸盘组位于第二高度位置，且l个辅助动吸盘组能够分别由第二高度位置运动至l个高度位置，l个高度位置均高于第二高度位置。具体地，在第二吸盘组件502对光伏组件进行吸附的过程中，能够运动至较高的高度位置的辅助动吸盘组先对光伏组件进行吸附，然后该辅助动吸盘组吸附着光伏组件向第二高度位置移动，在运动的过程中，能够运动至较低的高度位置的辅助动吸盘组会与光伏组件
相遇并对光伏组件进行吸附，接着能够运动至较高的高度位置的辅助动吸盘组与能够运动至较低的高度位置的辅助动吸盘组共同向第二高度位置移动，最终所有辅助动吸盘组均下降至第二高度位置，辅助静吸盘组与辅助动吸盘组平齐，共同吸附光伏组件。
132.具体地，如图14和图15所示，n个辅助吸盘组件还包括第三吸盘组件505，第三吸盘组件505包括第三吸盘5051与第三预吸盘5052，当第三吸盘组件505 运动至第二高度位置，第三预吸盘5052能够运动至第二高度位置和第三高度位置，当第三预吸盘5052运动至第三高度位置，第三吸盘5051低于第三预吸盘 5052，当第三预吸盘5052运动至第二高度位置，第三吸盘5051与第三预吸盘 5052平齐。如此结构形式，当第三吸盘5051与第三预吸盘5052平齐，第三吸盘5051与第三预吸盘5052能够共同吸附光伏组件。第三吸盘5051低于第三预吸盘5052，第三吸盘5051与第三预吸盘5052会在吸附方向上具有间距，当第三预吸盘5052吸附光伏组件，第三吸盘5051与光伏组件之间具有间距。具体地，在第三吸盘组件505对光伏组件进行吸附的过程中，光伏组件先吸附在第三预吸盘5052上，再由第三预吸盘5052与第三吸盘5051共同吸附，即第三吸盘组件505分两步对光伏组件进行吸附，这样能够使得该定位机构对光伏组件的定位较为精准。
133.如图14和图15所示，对于当第三吸盘组件505运动至第二高度位置，第三预吸盘5052能够运动至第二高度位置和第三高度位置，在一些实施例中，第三吸盘组件505还包括第二承载架5053，第二承载架5053与第三吸盘组件驱动机构506的输出端连接，第三吸盘5051与第三预吸盘5052均设置在第二承载架5053上，第三吸盘组件驱动机构506用于驱动第二承载架5053运动以使第三吸盘5051与第三预吸盘5052运动至第一高度位置与第二高度位置。在此基础上，第三吸盘组件505还包括第三预吸盘驱动机构5054，第三预吸盘驱动机构5054设置在第二承载架5053上，第三预吸盘5052与第三预吸盘驱动机构 5054的输出端连接，第三预吸盘驱动机构5054用于驱动第三预吸盘5052运动至第二高度位置与第三高度位置。第三预吸盘驱动机构5054可以有多种实现方式，比如，可以是动力缸、直线电机、丝杠螺母、连杆机构、齿轮齿条和涡轮蜗杆等。在本技术实施例中，第三预吸盘驱动机构5054为动力缸。动力缸的缸体与第二承载架5053固定，活塞杆与第三预吸盘5052固定。在此基础上，在一些实施例中，气缸的活塞杆的伸缩方向平行于高度方向。
134.在一些实施例中，参照图15，定位机构还包括第二导向组件507，第二导向组件507包括第二固定件5071与第二活动件5072，第二固定件5071设置在机架1上，第二活动件5072设置在第二承载架5053上，第二固定件5071与第二活动件5072滑动连接，第二活动件5072相对第二活动件5072的移动方向平行于高度方向。在此基础上，在一些实施例中，第二固定件5071为导向筒，第二活动件5072为导向杆，导向杆滑动插接于导向筒内。
135.在一些其它实施例中，如图14和图15所示，第三吸盘组件505可以不包括第二承载架5053。第三吸盘组件505由第三吸盘5051、第三预吸盘5052、第三吸盘5051驱动机构与第三预吸盘驱动机构5054组成。第三吸盘5051驱动机构与第三预吸盘驱动机构5054均设置在机架1上。第三吸盘5051驱动机构用于驱动第三吸盘5051运动至第一高度位置与第二高度位置，第三预吸盘驱动机构5054用于驱动第三预吸盘5052运动至第一高度位置、第二高度位置与第三高度位置。
136.进一步地，参照图15，第一吸盘组件501相对的两侧均设置有第三吸盘组件505，第一吸盘组件501、第二吸盘组件502与第三吸盘组件505沿直线排列。如此结构形式，对于呈
矩形板状结构的光伏组件，第一吸盘组件501、与两个第三吸盘组件505能够共同对光伏组件进行稳固的吸附，使定位机构对光伏组件的定位较为精准。在此基础上，在一些实施例中，两侧第三吸盘组件505相对第一吸盘组件501对称分布。
137.需要补充说明的是，参照图14和图16，两侧第二吸盘组件502上的四个第二预吸盘5022呈矩形排列，四个第二预吸盘5022围成的矩形称为第一矩形，两侧第三吸盘组件505上的四个第三预吸盘5052呈矩形排列，四个第三预吸盘 5052围成的矩形称为第二矩形，当定位机构吸附第三电池组件，第一预吸盘 5012、第二预吸盘5022、第三吸盘5051与第三预吸盘5052均处于打开状态，第二吸盘5021和位于第二矩形轮廓线内的第一吸盘5011处于关闭状态，位于第二矩形轮廓线上的第一吸盘5011处于打开状态。
138.具体地，在一些实施例中，如图14所示，第一预吸盘5012、第二吸盘5021、第二预吸盘5022、第二吸盘5021、第三预吸盘5052与第三吸盘5051均均为真空吸盘，定位机构还包括第一真空发生器508、第二真空发生器509与第三真空发生器510，第一吸盘5011与第一预吸盘5012均与第一真空发生器508连接，第二吸盘5021与第二预吸盘5022均与第二真空发生器509连接，第三吸盘5051与第三预吸盘5052均与第三真空发生器510连接。定位机构还包括第一真空控制阀511、第二真空控制阀512、第三真空控制阀513、第四真空控制阀514，第一真空控制阀511用于控制位于第一矩形轮廓线上的第一吸盘5011 与第一真空发生器508之间的通断，第二真空控制阀512用于控制位于第一矩形轮廓线内的第一吸盘5011与第一真空发生器508之间的通断，第三真空控制阀512用于控制第二吸盘5021与第二真空发生器509之间的通断，第四真空控制阀514用于控制第三吸盘5051与第三真空发生器510之间的通断。
139.参照图14，在定位机构对第一电池组件进行吸附的过程中，使第二真空发生器509与第三真空发生器510均处于关闭状态。首先，第一预吸盘5012上升至第三高度位置；然后，第一真空发生器507打开，第一预吸盘5012对第一电池组件进行吸附；接着，第一预吸盘5012下降至第二高度位置；最后，第一真空控制阀511与第二真空控制阀512均打开，使第一预吸盘5012与所有第一吸盘5011均对第一电池组件进行吸附。
140.参照图14和图15，在定位机构对第二电池组件进行吸附的过程中，第三真空发生器510均处于关闭状态。首先，使第二吸盘组件502上升至第二高度位置，并使第二预吸盘5022上升至第三高度位置，然后，第二真空发生器509 打开，第二预吸盘5022对第二电池组件进行吸附；接着，第二预吸盘5022下降至第二高度位置；最后，打开第一真空发生器508，并使第一真空控制阀511 与第三真空控制阀513均打开，使第二预吸盘5022、第二吸盘5021、第一预吸盘5012与位于第一矩形轮廓线上的第一吸盘5011均对第二电池组件进行吸附。
141.如图14和图15所示，在定位机构对第二电池组件进行吸附的过程中，首先，使第二吸盘组件502与第三吸盘组件505均上升至第二高度位置，并使第三预吸盘5052上升至第三高度位置，然后，第三真空发生器510打开，第三预吸盘5052对第三电池组件进行吸附；接着，第三预吸盘5052下降至第二高度位置；最后，打开第一真空发生器508与第二真空发生器509，并使第一真空控制阀511与第四真空控制阀514均打开，使第一预吸盘5012、第二预吸盘 5022、第三预吸盘5052、第三吸盘5051与位于第二矩形轮廓线上的第一吸盘 5011均对第三电池组件进行吸附。
142.可以理解的是，在一些其它实施例中，n也可以是大于等于三的正整数。示例性地，n为五，即n个辅助吸盘组件还包括第四吸盘组件、第五吸盘组件和第六吸盘组件。第一吸盘组件501、第二吸盘组件502、第三吸盘组件505、第四吸盘组件、第五吸盘组件和第六吸盘组件沿直线排列。如此结构形式，光伏组件定位机构5能够适应六种规格大小的光伏组件。
143.以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。