线束插植修正方法、插植方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及线束生产技术领域，具体而言，涉及一种线束插植修正方法、插植方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.线缆插植是线束组装过程的关键一环，其主要过程是将线束的端子及线端作为整体插入连接器对应的插入孔中进行固定，现有的线束插植设备是利用抓取机构将抓取后的端子及线端直接插植在对应的连接器中，这些抓取设备只能进行简单的抓取、插植操作，在实际运行过程中，常常由于线束放置偏差等原因导致端子及线端产生一定偏转，偏转后的端子及线端会影响插植效果，现有的线束插植设备无法规避或解决该问题。
3.针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种线束插植修正方法、插植方法、系统、设备及存储介质，以实现端子及线端的偏移修正以确保插植操作顺利进行。
5.第一方面，本技术提供了一种线束插植修正方法，用于调节修正线束的端子及线端的朝向，应用于线束插植系统中，所述线束插植系统包括：升降机构；安装支架，安装在所述升降机构上，并由所述升降机构驱动升降以调节所述端子及线端的高度位置；抓取机构，通过转动机构安装在所述安装支架上，用于抓取所述端子及线端；所述转动机构，用于驱动所述抓取机构旋转以改变所述端子及线端的朝向角度；所述修正方法包括以下步骤：获取所述端子及线端的朝向角度信息；根据所述朝向角度信息控制所述转动机构转动以使所述端子及线端调节至预设朝向角度；控制所述升降机构调节所述端子及线端至初始高度位置。
6.本技术的一种线束插植修正方法，基于端子及线端的朝向角度信息控制转动机构驱动端子及线端偏转调节至预设朝向角度，并根据端子及线端偏转过程产生的高度偏移进行补偿调节使得端子及线端返回偏转前的初始高度位置。
7.所述的线束插植修正方法，其中，所述控制所述升降机构调节所述端子及线端至初始高度位置的步骤包括：根据所述转动机构的转动量或根据所述端子及线端的偏转角度获取所述端子及线端偏转前后产生的高度差信息；根据所述高度差信息控制所述升降机构调节所述端子及线端至所述初始高度位置。
8.该示例的修正方法根据转动机构的转动量或根据端子及线端的偏转角度能精确换算出端子及线端在调节朝向角度的过程中产生的高度差信息，并以高度差信息作为补偿值利用升降机构将端子及线端精确地调节至初始高度位置，确保端子及线端后续操作中能精确且顺利地完成插植操作。
9.第二方面，本技术还提供了一种线束插植方法，用于线束自动插植，应用于线束插植系统中，所述线束插植系统包括：升降机构；安装支架，安装在所述升降机构上，并由所述升降机构驱动升降以调节端子及线端的高度位置；抓取机构，通过转动机构安装在所述安装支架上，用于抓取所述端子及线端；所述转动机构，用于驱动所述抓取机构旋转以改变所述端子及线端的朝向角度；插植驱动机构，用于驱动所述抓取机构位移以使所述端子及线端插植在连接器的目标插入孔中，所述升降机构安装在所述插植驱动机构上；所述插植方法包括以下步骤：获取所述端子及线端的朝向角度信息；根据所述朝向角度信息控制所述转动机构转动以使所述端子及线端调节至预设朝向角度；控制所述升降机构调节所述端子及线端至初始高度位置；控制所述插植驱动机构运行使所述端子及线端插植在所述连接器的目标插入孔中。
10.本技术的线束插植方法，基于端子及线端的朝向角度信息控制转动机构驱动端子及线端偏转调节至预设朝向角度，并根据端子及线端偏转过程产生的高度偏移进行补偿调节使得端子及线端返回偏转前的初始高度位置，继而确保端子及线端与连接器的插入孔朝向匹配，再进行插植操作，确保端子及线端能精准且顺利地与连接器完成插植操作。
11.所述的一种线束插植方法，其中，所述插植方法还包括步骤：验证所述端子及线端是否插植到位。
12.该示例的线束插植方法增加上述步骤以验证端子及线端是否插植到位，以确保端子及线端稳固地安装在连接器的插入孔中，提高线束生产的良品率。
13.所述的一种线束插植方法，其中，所述抓取机构包括：轴肩块，安装在所述转动机构上；线端夹持机构，通过弹性件与所述轴肩块滑动连接；端子夹持机构，位置可调地安装在所述线端夹持机构上；所述线束插植系统还包括：位置传感器，用于获取所述线端夹持机构在所述轴肩块上的第一位置信息；所述验证所述端子及线端是否插植到位的步骤包括：控制所述线端夹持机构夹持所述线端、所述端子夹持机构释放所述端子；控制所述插植驱动机构驱动所述抓取机构回退；根据所述第一位置信息判断所述端子及线端是否插植到位。
14.该示例的线束插植方法，设置弹性件连接轴肩块和线端夹持机构，使得在抓取机
构回退过程中，能根据线端夹持机构的位移情况判断端子及线端是否牢固地插植在连接器中，实现了线束插植操作的自动化质量验证。
15.所述的一种线束插植方法，其中，所述控制所述插植驱动机构运行使所述端子及线端插植在连接器的目标插入孔中的步骤包括：获取所述连接器的所述目标插入孔的第二位置信息；根据所述第二位置信息通过所述插植驱动机构和/或所述升降机构调节所述端子及线端的位置以使所述端子及线端正对所述目标插入孔；控制所述插植驱动机构驱使所述端子及线端靠近所述目标插入孔直至插植在所述目标插入孔中。
16.该示例的线束插植方法，通过识别目标插入孔的第二位置信息进行端子及线端的位置调节，再进行插植操作，能确保端子及线端正对目标插入孔以进行线性插入，保证端子及线端能与连接器精准、顺利地完成对接插植。
17.第三方面，本技术还提供了一种线束插植系统，用于线束自动插植，所述插植系统包括：升降机构；安装支架，安装在所述升降机构上，并由所述升降机构驱动升降以调节端子及线端的高度位置；抓取机构，通过转动机构安装在所述安装支架上，用于抓取所述端子及线端；所述转动机构，用于驱动所述抓取机构旋转以改变所述端子及线端的朝向角度；插植驱动机构，用于驱动所述抓取机构位移以使所述端子及线端插植在连接器的目标插入孔中，所述升降机构安装在所述插植驱动机构上；控制器，与所述升降机构、所述抓取机构、所述转动机构及所述插植驱动机构电性连接；所述控制器用于获取所述端子及线端的朝向角度信息；所述控制器还用于根据所述朝向角度信息控制所述转动机构转动以使所述端子及线端调节至预设朝向角度；所述控制器还用于控制所述升降机构调节所述端子及线端至初始高度位置；所述控制器还用于控制所述插植驱动机构运行使所述端子及线端插植在连接器的目标插入孔中。
18.本技术的线束插植系统，基于端子及线端的朝向角度信息控制转动机构驱动端子及线端偏转调节至预设朝向角度，并根据端子及线端偏转过程产生的高度偏移进行补偿调节使得端子及线端返回偏转前的初始高度位置，继而确保端子及线端与连接器的插入孔朝向匹配，再进行插植操作，确保端子及线端能精准且顺利地与连接器完成插植操作。
19.所述的线束插植系统，其中，所述插植系统还包括：视觉相机，用于获取图像信息；所述控制器还用于根据所述图像信息获取所述端子及线端的朝向角度信息。
20.第四方面，本技术还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面或第二方面提供的所述方法中的步骤。
21.第五方面，本技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面或第二方面提供的所述方法中的步骤。
22.由上可知，本技术提供了一种线束插植修正方法、插植方法、系统、设备及存储介质，其中，修正方法基于端子及线端的朝向角度信息控制转动机构驱动端子及线端偏转调节至预设朝向角度，并根据端子及线端偏转过程产生的高度偏移进行补偿调节使得端子及线端返回偏转前的初始高度位置，继而确保端子及线端与连接器的插入孔朝向匹配以顺利完成插植操作。
附图说明
23.图1为本技术实施例提供的线束插植修正方法的流程图。
24.图2为本技术实施例提供的线束插植修正方法应用的线束插植系统的结构示意图。
25.图3为本技术实施例提供的线束插植方法的流程图。
26.图4为本技术实施例提供的线束插植方法应用的线束插植系统的立体结构示意图。
27.图5为本技术实施例提供的线束插植方法应用的线束插植系统的隐藏插植驱动机构后的侧视结构示意图。
28.图6为本技术实施例提供的线束插植方法应用的线束插植系统的隐藏插植驱动机构后的仰视结构示意图。
29.图7为本技术实施例提供的线束插植系统的电控结构示意图。
30.图8为本技术实施例提供的线束插植系统中的抓取机构的结构示意图。
31.图9为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
32.附图标记：1、升降机构；2、安装支架；3、转动机构；4、抓取机构；5、插植驱动机构；6、控制器；41、轴肩块；42、线端夹持机构；43、端子夹持机构；44、复位弹簧；421、第一安装座；422、第一夹爪驱动器；423、线端夹爪；431、第二安装座；432、横向驱动气缸；433、第二夹爪驱动器；434、端子夹爪；51、横向直线驱动模组；52、行走支架；53、纵向直线驱动模组；61、视觉相机；701、处理器；702、存储器；703、通信总线。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
35.偏转后的端子及线端与连接器的插入孔产生一定的匹配偏差，一般表现为角度不
配对，若利用抓取设备将这些端子及线端直接插入对应的连接器的插入孔中，会影响线束的插植效果，如题表现为：插植深度不足导致接线不良、安装牢固度不够等，端子朝向与插入孔不匹配导致插植失败等；一般需要人工对端子及线端进行朝向角度调整，极为不便。
36.第一方面，请参照图1和图2，图1是本技术一些实施例中的一种线束插植修正方法，用于调节修正线束的端子及线端的朝向，应用于线束插植系统中，线束插植系统包括：升降机构1；安装支架2，安装在升降机构1上，并由升降机构1驱动升降以调节端子及线端的高度位置；抓取机构4，通过转动机构3安装在安装支架2上，用于抓取端子及线端；转动机构3，用于驱动抓取机构4旋转以改变端子及线端的朝向角度；修正方法包括以下步骤：a1、获取端子及线端的朝向角度信息；具体地，本技术实施例的修正方法用于在抓取机构4抓取了端子及线端但未进行插植操作时对端子及线端的朝向进行修正，以确保端子及线端的朝向能匹配连接器的插入孔。
37.更具体地，该朝向角度信息为抓取机构4抓取端子及线端时端子及线端相对于三维空间的朝向特征，能用于判断端子及线端的朝向是否能顺利插入到连接器的插入孔中。
38.更具体地，朝向角度信息反映了端子轴向角度的偏转情况，端子及线端需以匹配插入孔朝向的状态插入孔中，而插入孔一般为水平状态设置，故端子及线端一般为以端子处于水平状态插入连接器的插入孔中，故在一些优选的实施方式中，朝向角度信息反映了端子的当前朝向状态与水平状态之间的偏转角度。
39.更具体地，朝向角度信息可以通过拍摄图像信息、输入数据或传感器检测的方式获取。
40.a2、根据朝向角度信息控制转动机构3转动以使端子及线端调节至预设朝向角度；具体地，预设朝向角度为端子及线端最终需要调节到的朝向角度，即端子及线端处于能顺利插入对应插入孔的状态时的朝向角度，故该预设朝向角度为根据插入孔朝向进行设定。
41.更具体地，预设朝向角度可以是预先输入的设定值，也可以是根据连接器预先的标定位置设定的计算值，还可以是根据实时获取的连接器位姿而获取的计算值。
42.更具体地，该步骤可以是基于朝向角度信息和预设朝向角度的关系计算转动机构3所需的转动量以控制转动机构3旋转而调节端子及线端的朝向角度，还可以是控制转动机构3旋转调节端子及线端的朝向角度配合外部传感器识别端子及线端是否调节到预设朝向角度。
43.a3、控制升降机构1调节端子及线端至初始高度位置。
44.具体地，抓取机构4需要预留结构空间完成端子及线端的抓取和插植，抓取的端子及线端轴心线与转动机构3的旋转轴线具有一定偏差，在转动机构3驱动抓取机构4进行旋转时，端子及线端绕转动机构3的旋转轴线进行偏转，使得端子及线端在完成朝向角度调节的过程中产生一定的高度偏移，该高度偏移会影响端子及线端的插植精度，故需要执行步骤a3以补偿该高度偏移确保端子及线端能回归初始高度位置。
45.更具体地，初始高度位置为端子及线端在执行步骤a2前所在的高度位置。
46.更具体地，端子及线端的高度位置指其轴心线对应的高度。
47.本技术实施例的一种线束插植修正方法，基于端子及线端的朝向角度信息控制转动机构3驱动端子及线端偏转调节至预设朝向角度，并根据端子及线端偏转过程产生的高度偏移进行补偿调节使得端子及线端返回偏转前的初始高度位置，继而确保端子及线端与连接器的插入孔朝向匹配以顺利完成插植操作。
48.在一些优选的实施方式中，控制升降机构1调节端子及线端至初始高度位置的步骤包括：a31、根据转动机构3的转动量或根据端子及线端的偏转角度获取端子及线端偏转前后产生的高度差信息；具体地，端子及线端产生高度偏移的原因为端子及线端的轴心线与转动机构3的旋转轴线不共线，而端子及线端的轴心线与转动机构3的旋转轴线之间的距离相对固定，故可根据该相对固定值结合转动机构3的转动量或端子及线端的偏转角度计算的高度差信息。
49.更具体地，由于抓取机构4与旋转机构的安装关系为已知的，故相对固定值为预先标定值。
50.更具体地，抓取机构4一般朝下抓取端子及线端，故端子及线端在执行步骤s2之前处于相对于转动机构3的最低位位置，即端子及线端的轴心线与转动机构3的旋转轴线之间的距离为该时刻的纵向距离。
51.更具体地，高度差信息为端子及线端偏转前后的高度差值。
52.更具体地，转动机构3的转动量为转动角度。
53.更具体地，端子及线端的偏转角度为朝向角度信息与预设朝向角度之间的角度差。
54.更具体地，以端子及线端的偏转角度计算高度差信息为例，定义端子及线端的轴心线与转动机构3的旋转轴线之间的距离为r，端子及线端的偏转角度为α，则有高度差信息
△
h=r-r*cosα。
55.a32、根据高度差信息控制升降机构1调节端子及线端至初始高度位置。
56.具体地，端子及线端的偏转调节过程一般是向上调节过程，故升降机构1的调节过程一般是下降调节安装支架2使得端子及线端回到初始高度位置。
57.更具体地，本技术实施例的修正方法根据转动机构3的转动量或根据端子及线端的偏转角度能精确换算出端子及线端在调节朝向角度的过程中产生的高度差信息，并以高度差信息作为补偿值利用升降机构1将端子及线端精确地调节至初始高度位置，确保端子及线端后续操作中能精确且顺利地完成插植操作。
58.第二方面，请参照图3-图6，图3是本技术一些实施例中提供的一种线束插植方法，用于线束自动插植，应用于线束插植系统中，线束插植系统包括：升降机构1；安装支架2，安装在升降机构1上，并由升降机构1驱动升降以调节端子及线端的高度位置；抓取机构4，通过转动机构3安装在安装支架2上，用于抓取端子及线端；
转动机构3，用于驱动抓取机构4旋转以改变端子及线端的朝向角度；插植驱动机构5，用于驱动抓取机构4位移以使端子及线端插植在连接器的目标插入孔中，升降机构1安装在插植驱动机构5上；插植方法包括以下步骤：b1、获取端子及线端的朝向角度信息；b2、根据朝向角度信息控制转动机构3转动以使端子及线端调节至预设朝向角度；b3、控制升降机构1调节端子及线端至初始高度位置；b4、控制插植驱动机构5运行使端子及线端插植在连接器的目标插入孔中。
59.具体地，步骤b4为根据连接器的插入孔的位置控制插植驱动机构5运动使得端子及线端直线朝向插入孔运动而直至牢固地插入在插入孔中以完成插植操作。
60.更具体地，连接器一般设置在插植板上，其位置可以通过预先标定进行确定或基于视觉传感器获取图像以分析确定。
61.本技术实施例的线束插植方法，基于端子及线端的朝向角度信息控制转动机构3驱动端子及线端偏转调节至预设朝向角度，并根据端子及线端偏转过程产生的高度偏移进行补偿调节使得端子及线端返回偏转前的初始高度位置，继而确保端子及线端与连接器的插入孔朝向匹配，再进行插植操作，确保端子及线端能精准且顺利地与连接器完成插植操作。
62.在一些优选的实施方式中，插植方法还包括步骤：b5、验证端子及线端是否插植到位。
63.具体地，步骤b1-b4完成了端子及线端的插植操作，但实际操作过程中仍可能出现对接不到位或插入量不足的情况而导致端子及线端未能牢固地固定在连接器中，导致这部分端子及线端容易从连接器上松脱，影响线束插植良品率；因此，在本技术实施例中，增加步骤b5以验证端子及线端是否插植到位，以确保端子及线端稳固地安装在连接器的插入孔中，提高线束生产的良品率。
64.更具体地，验证端子及线端是否插植到位的步骤可以是根据线端的插入稳固度进行判断，也可以是根据线端的插入量进行判断，还可以是根据端子插入位置进行判断。
65.在本技术实施例，步骤b5优选为根据线端的插入稳固度进行判断，因此，在一些优选的实施方式中，抓取机构4包括：轴肩块41，安装在转动机构3上；线端夹持机构42，通过弹性件与轴肩块41滑动连接；端子夹持机构43，位置可调地安装在线端夹持机构42上；线束插植系统还包括：位置传感器（图示未画出），用于获取线端夹持机构42在轴肩块41上的第一位置信息；验证端子及线端是否插植到位的步骤包括：b51、控制线端夹持机构42夹持线端、端子夹持机构43释放端子；具体地，端子及线端一般是通过端子卡扣固定在连接器的插入孔中，若端子及线端插植到位，在端子夹持机构43释放端子后端子能卡紧插入孔，从而使得端子及线端固定在连接器上，若端子及线端插植未到位，在端子夹持机构43释放端子后端子未能卡紧插入
孔，则端子及线端能从连接器上拔出，步骤b5为基于端子及线端是否能从连接器上拔出来判断端子及线端是否插植到位。
66.b52、控制插植驱动机构5驱动抓取机构4回退；具体地，插植驱动机构5驱动抓取机构4进行插植为驱使端子及线端朝向连接器插入孔插入，故插植驱动机构5驱动抓取机构4回退的过程为背离连接器插入孔方向运动。
67.更具体地，线端夹持机构42通过弹性件与轴肩块41滑动连接且线端夹持机构42夹持插植在连接器上的线端，故在抓取机构4回退的过程中，若端子及线端插植到位则会依然固定在连接器中，使得线端夹持机构42与线端相对固定致使弹性件拉伸而使得线端夹持机构42逐步远离轴肩块41；若端子及线端插植不到位则会从连接器中拔出，进而使得线端夹持机构42跟随抓取机构4回退。
68.b53、根据第一位置信息判断端子及线端是否插植到位。
69.具体地，步骤b52中根据端子及线端的插植情况不同，线端夹持机构42会产生两种不同的位移方式，对应产生不同的第一位置信息，故步骤s53可以根据第一位置信息判断端子及线端在抓取机构4回退过程中是否仍固定在连接器中，进而判断端子及线端是否插植到位。
70.本技术实施例的线束插植方法，设置弹性件连接轴肩块41和线端夹持机构42，使得在抓取机构4回退过程中，能根据线端夹持机构42的位移情况判断端子及线端是否牢固地插植在连接器中，实现了线束插植操作的自动化质量验证。
71.在一些优选的实施方式中，位置传感器获取的第一位置信息为用于识别线端夹持机构42是否达到轴肩块41上预设位置的位置触发信息，或为线端夹持机构42与轴肩块41的距离信息。
72.具体地，当第一位置信息为用于识别线端夹持机构42是否达到轴肩块41上预设位置的位置触发信息时，位置传感器设置在轴肩块41上；步骤b53包括：b531、若在抓取机构4回退过程中，检测到位置触发信息则视端子及线端插植到位。
73.具体地，位置触发信息产生表明线端夹持机构42与轴肩块41拉开了足够大的距离，该距离表明端子及线端具有足够大的插入强度固定在连接器中，故此时能认为端子及线端插植到位。
74.具体地，当第一位置信息为线端夹持机构42与轴肩块41的距离信息时，位置传感器设置在轴肩块41上或线端夹持机构42上，用于获取轴肩块41及线端夹持机构42之间的距离；步骤b53包括：b531’、若在抓取机构4回退过程中，在距离信息大于预设距离阈值时，视端子及线端插植到位。
75.具体地，距离信息变大表明弹性件处于逐步拉伸状态，在距离信息大于预设距离阈值时，表明线端夹持机构42与轴肩块41拉开了足够大的距离，该距离表明端子及线端具有足够大的插入强度固定在连接器中，故此时能认为端子及线端插植到位。
76.在一些优选的实施方式中，控制插植驱动机构5运行使端子及线端插植在连接器的目标插入孔中的步骤包括：b41、获取连接器的目标插入孔的第二位置信息；
具体地，由前述内容可知，连接器的位置能通过预先标定进行确定或基于视觉传感器获取图像以分析确定，故连接器中的目标插入孔的第二位置信息能根据连接器的位置进行获取。
77.更具体地，目标插入孔为抓取机构4当前抓取的端子及线端需要插入的插入孔。
78.更具体地，第二位置信息可以为目标插入孔的空间位置，还可以是目标插入孔相对于端子及线端的相对位置。
79.更具体地，插植板一般置于固定位置上，即插植板位置为已标定位置，因此，在本技术实施例中，第二位置信息为面向端子及线端的平面位置，本技术实施例的线束插植方法在确定目标插入孔的在插植板上的平面位置便能通过插植驱动机构5完成端子及线端的差值操作。
80.b42、根据第二位置信息通过插植驱动机构5和/或升降机构1调节端子及线端的位置以使端子及线端正对目标插入孔；具体地，在获取第二位置信息后，需要根据该第二位置信息将端子及线端调节至正对该目标插入孔的位置（即端子及线端处于能沿其轴心线方向平移而插入插入孔的位置），再利用插植驱动机构5驱使端子及线端直线插入该目标插入孔中。
81.更具体地，根据实际使用需求，调用插植驱动机构5和/或升降机构1进行端子及线端的位置调节；其中，插植驱动机构5能调节端子及线端的水平位置，升降机构1能调节端子及线端的高度位置。
82.b43、控制插植驱动机构5驱使端子及线端靠近目标插入孔直至插植在目标插入孔中。
83.本技术实施例的线束插植方法，通过识别目标插入孔的第二位置信息进行端子及线端的位置调节，再进行插植操作，能确保端子及线端正对目标插入孔以进行线性插入，保证端子及线端能与连接器精准、顺利地完成对接插植。
84.第三方面，请参照图7和图8，图7是本技术一些实施例中提供的一种线束插植系统，用于线束自动插植，插植系统包括：升降机构1；安装支架2，安装在升降机构1上，并由升降机构1驱动升降以调节端子及线端的高度位置；抓取机构4，通过转动机构3安装在安装支架2上，用于抓取端子及线端；转动机构3，用于驱动抓取机构4旋转以改变端子及线端的朝向角度；插植驱动机构5，用于驱动抓取机构4位移以使端子及线端插植在连接器的目标插入孔中，升降机构1安装在插植驱动机构5上；控制器6，与升降机构1、抓取机构4、转动机构3及插植驱动机构5电性连接；控制器6用于获取端子及线端的朝向角度信息；控制器6还用于根据朝向角度信息控制转动机构3转动以使端子及线端调节至预设朝向角度；控制器6还用于控制升降机构1调节端子及线端至初始高度位置；控制器6还用于控制插植驱动机构5运行使端子及线端插植在连接器的目标插入孔中。
85.本技术实施例的线束插植系统，基于端子及线端的朝向角度信息控制转动机构3驱动端子及线端偏转调节至预设朝向角度，并根据端子及线端偏转过程产生的高度偏移进行补偿调节使得端子及线端返回偏转前的初始高度位置，继而确保端子及线端与连接器的插入孔朝向匹配，再进行插植操作，确保端子及线端能精准且顺利地与连接器完成插植操作。
86.在一些优选的实施方式中，线束插植系统为两套，且为共同配合使用，用于交替进行线束插植，或用于对线束两端同时进行插植。
87.在一些优选的实施方式中，插植系统还包括：视觉相机61，用于获取图像信息；控制器6还用于根据图像信息获取端子及线端的朝向角度信息。
88.具体地，视觉相机61持续获取图像信息或定时获取图像信息或间断性地获取图像信息；控制器6通过接收视觉相机61发送的图像信息并对图像信息进行分析获取抓取机构4抓取的端子及线端的朝向角度信息。
89.更具体地，控制器6通过分析抓取机构4抓取端子及线端前、或抓取端子及线端时、或抓取端子及线端后的图像信息以获取对应抓取前或时或抓取后的端子及线端的朝向角度信息。
90.更具体地，抓取时或抓取后获取的端子及线端的朝向角度信息能直接反映端子及线端在抓取机构4上的朝向角度，但需要把控获取时间并分析端子及线端在抓取机构4上的位置，获取过程相对繁琐；而抓取前的端子及线端一般设置在线束存储机构（图示未画出）上，抓取机构4为竖直往下抓取线束存储机构上的端子及线端的，故端子及线端在线束存储机构上的存放位姿决定了其被抓取机构4抓取后的位姿，故可通过抓取前的图像信息分析获取端子及线端的朝向角度信息，其次，端子及线端在线束存储机构上存放的位置一般为固定的，故通过将视觉相机61与线束存储机构的位置预先标定后，便能通过简单算法快速地基于图像信息分析出端子及线端的朝向角度信息。
91.在一些优选的实施方式中，如图4所示，插植驱动机构5包括：横向直线驱动模组51，用于驱动抓取机构4朝向或背离连接器位移，连接器一般安装在插植板（图示未画出）上，故横向直线驱动模组51可以理解为用于驱动抓取机构4朝向或背离插植板位移。
92.在一些优选的实施方式中，升降机构1包括：竖向直线驱动模组，安装在横向直线驱动模组51的滑块上，用于驱动抓取机构4进行升降运动，即用于调节端子及线端的高度位置。
93.在一些优选的实施方式中，转动机构3包括：旋转电机，安装支架2安装在竖向直线驱动模组的滑块上，旋转电机固定在安装支架2上，其输出端与抓取机构4连接，用于驱动抓取机构4转动。
94.在一些优选的实施方式中，抓取机构4包括：轴肩块41，安装在转动机构3上；线端夹持机构42，通过弹性件与轴肩块41滑动连接；端子夹持机构43，位置可调地安装在线端夹持机构42上；线束插植系统还包括：位置传感器，用于获取线端夹持机构42在轴肩块41上的第一位置信息，该位置传
感器与控制器6电性连接。
95.在一些优选的实施方式中，弹性件为复位弹簧44，轴肩块41上设有滑槽，复位弹簧44设置在滑槽中，两端分别与线端夹持机构42和轴肩块41连接，使得线端夹持机构42能在轴肩块41上相对滑动且能在无其他外力作用下自动复位，作为验证端子及线端是否插植到位的结构基础。
96.在一些优选的实施方式中，如图8所示，线端夹持机构42包括：第一安装座421，滑动安装在轴肩块41上；第一夹爪驱动器422，固定在第一安装座421上，且通过弹性件与轴肩块41连接；线端夹爪423，安装在第一夹爪驱动上，并由第一夹爪驱动器422驱动以抓取或释放线束线端。
97.具体地，控制器6通过控制第一夹爪驱动器422运行以改变线端夹爪423的位置而进行线端的抓取或释放操作。
98.在一些优选的实施方式中，如图8所示，端子夹持机构43包括：第二安装座431，滑动安装在第一安装座421顶部；横向驱动气缸432，固定在第一安装座421顶部，用于驱动第二安装座431在第一安装座421上滑动；第二夹爪驱动器433，固定在第二安装座431上；端子夹爪434，安装在第二夹爪驱动上，并由第二夹爪驱动器433驱动以抓取或释放线束端子。
99.具体地，控制器6通过控制第二夹爪驱动器433运行以改变端子夹爪434的位置而进行端子的抓取或释放操作。
100.更具体地，横向驱动机构驱动第二安装座431滑动能改变端子与线端之间的相对位置，从而能将端子夹爪434和线端夹爪423分别抓取的端子和线端进行对接，使得两者配合后再进行插植操作。
101.更具体地，第二安装座431在第一安装座421上的滑动方向与由抓取机构4抓取的端子及线端的轴心线平行，第一安装座421在轴肩块41上的滑动方向与第二安装座431在第一安装座421上的滑动方向平行。
102.更具体地，控制器6与横向驱动气缸432电性连接，用于控制横向驱动气缸432运行使得端子朝向线端位移而与线端紧密配合。
103.在一些优选的实施方式中，第一夹爪驱动器422为双作用气缸（气动手指）、双头电机、电动手指等中的一种夹爪驱动器件，第二夹爪驱动器433为双作用气缸（气动手指）、双头电机、电动手指等中的一种夹爪驱动器件。
104.在一些优选的实施方式中，插植驱动机构5还包括：行走支架52；纵向直线驱动模组53，安装在行走支架52上，其滑块与横向直线驱动模组51连接，用于调节横向直线驱动模组51的纵向位置以改变端子及线端的纵向位置以匹配连接器位置进行插植，及用于调节抓取机构4纵向位置以便于抓取机构4准确抓取端子及线端。
105.在一些优选的实施方式中，由前述内容可知，线束插植系统为两套，且为共同配合使用，在本技术实施例中，两套插植系统的纵向直线驱动模组53均安装在同一行走支架52
上，其中，两个纵向直线驱动模组53平行设置，且一插植系统的纵向直线驱动模组53与另一插植系统的横向直线模组滑动连接，即两套插植系统在不相互妨碍的作用下，通过纵向直线驱动模组53对另一插植系统的横向直线驱动模组51进行限位导向，确保两者动作配合紧密。
106.具体地，纵向直线驱动模组53为电动丝杆驱动机构，其通过丝杆螺母（即滑块）与横向直线驱动模组51连接，其通过丝杆与另一线束插植系统的横向直线驱动模组51滑动连接。
107.具体地，在本技术实施例中，为更清楚地区分各个部件之间的空间关系，定义竖向应为垂直于地面的方向，定义横向和纵向分别为水平面中两个相互垂直的方向。
108.第四方面，请参照图9，图9为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本技术提供一种电子设备，包括：处理器701和存储器702，处理器701和存储器702通过通信总线703和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器702存储有处理器701可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器701执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。
109.第五方面，本技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（static random access memory, 简称sram），电可擦除可编程只读存储器（electrically erasable programmable read-only memory, 简称eeprom），可擦除可编程只读存储器（erasable programmable read only memory, 简称eprom），可编程只读存储器（programmable red-only memory, 简称prom），只读存储器（read-only memory, 简称rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
110.综上，本技术实施例提供了一种线束插植修正方法、插植方法、系统、设备及存储介质，其中，修正方法基于端子及线端的朝向角度信息控制转动机构驱动端子及线端偏转调节至预设朝向角度，并根据端子及线端偏转过程产生的高度偏移进行补偿调节使得端子及线端返回偏转前的初始高度位置，继而确保端子及线端与连接器的插入孔朝向匹配以顺利完成插植操作。
111.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
112.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
113.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
114.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
115.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。