一种硅片取片装置及取片方法与流程

1.本发明涉及太阳能电池片领域，更具体的说，是一种硅片取片装置及取片方法。


背景技术：

2.太阳能电池片分为晶硅类和非晶硅类，其中晶硅类电池片又可以分为单晶电池片和多晶电池片。硅片是太阳能电池片的载体，硅片质量的好坏直接决定了太阳能电池片转换效率的高低。
3.在太阳能电池片生产过程中，需要将硅片取片至输送带等输送装置上输送至不同的工序进行处理。在现有技术中，一般通过人工实现载板上硅片的取片，但是人工取片效率较低，且人工成本较高。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种硅片取片装置及取片方法，该装置能够自动实现载板上硅片的取片，提高了硅片的取片效率，节省了人工成本。
5.其技术方案如下：本发明在一实施例中公开一种硅片取片装置，包括装置主体，以及设置于装置主体上的升降连杆机构、对位机构及吸盘模组，升降连杆机构与对位机构及吸盘模组相连，对位机构能够带动吸盘模组在x方向、y方向及r方向移动；所述吸盘模组包括固定支架、横向移动组件、纵向移动组件及吸盘组件，纵向移动组件与固定支架相连，横向移动组件固定于固定支架上，横向移动组件与吸盘组件相连。
6.进一步地，所述吸盘模组为多个，多个吸盘模组均与所述对位机构相连，多个吸盘模组沿着装置主体的横向方向排列。
7.进一步地，所述升降连杆机构包括升降固定板、升降驱动组件、两个升降滚珠丝杠组件及连杆组件，所述升降驱动组件与两个升降滚珠丝杠组件相连，升降滚珠丝杠组件与连杆组件相连，连杆组件与升降固定板相连，吸盘模组固定于升降固定板上。
8.进一步地，所述升降驱动组件包括升降固定支架、伺服电机、主动轮、两个从动轮、两个导向轮及传动带，伺服电机固定于升降固定架上，伺服电机与主动轮相连，主动轮通过传动带与两个从动轮相连，两个导向轮分别与传动带相连，两个导向轮分别位于主动轮与两个从动轮之间。
9.进一步地，所述升降固定架的相对的两侧分别设有升降导轨，两个升降滚珠丝杠组件分别与两侧的升降导轨相连，两个从动轮分别与两个升降滚珠丝杠组件相连。
10.进一步地，所述对位机构包括对位平台，对位平台上设置有x轴对位组件、y轴对位组件及多个r轴对位组件，x轴对位组件、y轴对位组件分别与r轴对位组件相连，多个r轴对位组件与升降连杆机构相连。
11.进一步地，所述x轴对位组件包括x轴驱动电机、x轴滚珠丝杆组件、x轴移动连接板及x轴移动导轨，x轴驱动电机与x轴滚珠丝杆组件相连，x轴移动连接板与x轴滚珠丝杆组件
相连，x轴移动连接板与r轴对位组件相连，r轴对位组件与x轴移动导轨相连。
12.进一步地，所述r轴对位组件包括r轴固定座、对位导轨、uvw三相电机及电机固定板，r轴固定座与x轴对位组件或y轴对位组件相连，r轴固定座通过滑块与对位导轨相连，对位导轨固定于电机固定板上，uvw三相电机固定于电机固定板上。
13.进一步地，所述横向移动组件包括横向移动驱动气缸、横向移动连接块、横向移动导轨及多个吸盘连接板，横向移动驱动气缸与横向移动连接块相连，横向移动连接块与一个吸盘连接板相连，多个吸盘连接板分别与横向移动导轨相连，相邻吸盘连接板之间分别通过移动导向板相连，移动导向板上设有导向槽，吸盘连接板通过移动导向板及导向槽与相邻的吸盘连接板相连；吸盘模组包括多个吸盘组件，多个吸盘组件分别与多个吸盘连接板相连，固定支架上设有多个限位槽，多个吸盘组件位于限位槽内。
14.本发明在另一实施例中公开一种硅片取片方法，包括以下步骤：根据载板上硅片的放置位置通过对位机构在x方向、y方向及r方向调整吸盘模组的位置；吸盘模组的横向移动组件、纵向移动组件分别在横向方向及纵向方向调节吸盘模组的多个吸盘组件的位置；升降连杆机构带动吸盘组件向下移动，通过吸盘组件吸取硅片。
15.下面对本发明的优点或原理进行说明：本发明在装置主体上设置有升降连杆机构、对位机构及吸盘模组，吸盘模组上设置有吸盘组件。通过对位机构能够在x方向、y方向及r方向调节吸盘组件的位置，还可通过横向移动组件调节吸盘组件之间的间距。本发明可根据载板上的硅片对吸盘组件进行调节，并可通过吸盘组件吸取硅片，实现硅片的自动取片，提高了取片效率，节省了人工成本。
附图说明
16.图1是硅片取片装置的结构示意图；图2是硅片取片装置的另一结构示意图；图3是吸盘模组的结构示意图；图4是升降连杆机构的结构示意图；图5是对位机构的结构示意图；图6是对位机构的另一结构示意图；附图标记说明：10、装置主体；20、升降连杆机构；30、对位机构；40、吸盘模组；50、硅片；41、固定支架；42、横向移动组件；43、纵向移动组件；44、吸盘组件；420、横向移动驱动气缸；421、横向移动连接块；422、横向移动导轨；423、移动导向板；424、导向槽；425、吸盘连接板； 427、限位槽；431、纵向移动驱动气缸；21、升降固定板；22、升降驱动组件；23、升降滚珠丝杠组件；24、连杆组件；25、升降连接架；220、伺服电机；221、主动轮；222、从动轮；223、导向轮；224、传动带；225、升降导轨；31、对位平台；32、x轴对位组件；33、y轴对位组件；34、r轴对位组件；320、x轴驱动电机；321、x轴滚珠丝杆组件；322、x轴移动连接板；323、x轴移动导轨；330、y轴驱动电机；331、y轴滚珠丝杆组件；332、y轴移动连接板；333、y轴移动导轨；340、r轴固定座；341、对位导轨；342、uvw三相电机；343、电机固定板。
具体实施方式
17.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“中”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
18.下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
19.如图1、图2所示，本发明在一实施例中公开一种硅片取片装置，包括装置主体10，以及设置于装置主体10上的升降连杆机构20、对位机构30及吸盘模组40。其中，升降连杆机构20与对位机构30及吸盘模组40相连，对位机构30能够带动吸盘模组40在x方向、y方向及r方向移动。升降连杆机构20能够带动吸盘模组40上下升降移动。
20.优选地，该硅片取片装置与外部的龙门架相连，通过龙门架带动整个硅片取片装置的移动。该硅片取片装置通过吸盘模组40吸取硅片50后，通过龙门架带动移动至输送带上进行硅片50的输送。
21.为了实现硅片50的取片，本实施例的吸盘模组40包括固定支架41、横向移动组件42、纵向移动组件43及吸盘组件44，纵向移动组件43与固定支架41相连，横向移动组件42固定于固定支架41上，横向移动组件42与吸盘组件44相连。
22.优选地，本实施例的吸盘模组40为四个，四个吸盘模组40均与对位机构30相连、升降连杆机构20相连，四个吸盘模组40沿着装置主体10的横向方向排列。每个吸盘模组40包括有六个吸盘组件44，每个吸盘组件44上设置有两个真空吸盘，每个吸盘模组40通过六个吸盘组件44可同时吸取六块硅片50，每个硅片50由两个真空吸盘同时吸取。
23.如图3所示，为了实现每个吸盘模组40的吸盘组件44在横向方向的调节，横向移动组件42包括横向移动驱动气缸420、横向移动连接块421、横向移动导轨422及六个吸盘连接板425。横向移动驱动气缸420与横向移动连接块421相连，横向移动连接块421与其中一个吸盘连接板425相连，六个吸盘连接板425分别与横向移动导轨422相连。相邻吸盘连接板425之间分别通过移动导向板423相连，移动导向板423上设有导向槽424，吸盘连接板通过移动导向板423及导向槽424与相邻的吸盘连接板425相连。
24.优选地，在本实施例中，如图3中所示，在最前方的第一个吸盘连接板425上固定有第一个移动导向板423，该第一个移动导向板423上设有一个导向槽424，与第一个吸盘连接板425相邻的第二个吸盘连接板425上设有螺钉等，螺钉置于第一个移动导向板423的导向槽424内。第二个吸盘连接板425上固定有第二个移动导向板423，该第二个移动导向板423上也设有一个导向槽424，第三个吸盘连接板425上设有螺钉等，螺钉置于第二个移动导向板423上的导向槽424内。第三个吸盘连接板425上固定有第三个移动导向板423，第三个移
动导向板423上设有一个导向槽424，第四个吸盘连接板425上的螺钉固置于第三个移动导向板423的导向槽424内。第四个吸盘连接板425上固定有第四个移动导向板423，第四个移动导向板423上设有一个导向槽424，第五个吸盘连接板425上的螺钉置于第四个移动导向板423的导向槽424内。第六个吸盘连接板425上固定有第五个移动导向板423，第五个移动导向板423上设有一个导向槽424，第五个吸盘连接板425上的螺钉置于第五个移动导向板423的导向槽424内。在固定支架41上设有多个限位槽427，吸盘组件44位于多个限位槽427内。
25.横向移动驱动气缸420启动后，横向移动驱动气缸420驱动横向移动连接块421移动，横向移动连接块421驱动与其相连的吸盘连接板425移动，该吸盘连接板425通过移动导向板423带动其他吸盘连接板425移动。吸盘连接板425在移动的过程中带动与其相连的吸盘组件44移动，从而实现在横向方向上调节吸盘组件44的目的。由于移动导向板423上设有导向槽424，且多个限位槽427的长度不相同，通过限位槽427及导向槽424限制吸盘组件44的移动，从而实现在横向方向上调节吸盘组件44之间间距的目的。硅片50之间的间距较小，当吸盘组件44之前的间距较小时可吸取硅片50，当硅片50转移至输送带上方时，调大吸盘组件44之间的间距后再将硅片50放置于输送带上。
26.纵向移动组件43包括两个纵向移动驱动气缸431，两个纵向移动驱动气缸431分别与固定支架41相连。两个纵向移动驱动气缸431启动后，驱动固定支架41上下移动，进而驱动固定于固定支架41上的吸盘组件44上下移动。
27.如图4所示，升降连杆机构20能够同时带动四个吸盘模组40上下移动，本实施例的升降连杆机构20包括升降固定板21、升降驱动组件22、两个升降滚珠丝杠组件23及两个连杆组件24。其中，所述升降驱动组件22与两个升降滚珠丝杠组件23相连，两个升降滚珠丝杠组件23分别与两个连杆组件24相连，两个连杆组件24分别与升降固定板21相连，吸盘模组40固定于升降固定板21上。
28.优选地，本实施例的升降连杆组件24还包括升降连接架25，升降连接架25与升降固定板21相连，升降连接架25上设置有导轨，对位机构30通过滑块与导轨相连。纵向移动驱动气缸431固定于升降连接架25上，连杆组件24与升降连接架25相连。
29.为了实现升降驱动，所述升降驱动组件22包括升降固定支架、伺服电机220、主动轮221、两个从动轮222、两个导向轮223及传动带224。伺服电机220固定于升降固定架上，伺服电机220与主动轮221相连，主动轮221通过传动带224与两个从动轮222相连，两个导向轮223分别与传动带224相连，两个导向轮223分别位于主动轮221与两个从动轮222之间。所述升降固定架的相对的两侧分别设有升降导轨225，两个升降滚珠丝杠组件23分别与两侧的升降导轨225相连，两个从动轮222分别与两个升降滚珠丝杠组件23相连。
30.伺服电机220启动后驱动主动轮221转动，主动轮221通过传动带224带动两个从动轮222转动，两个从动轮222带动两个升降滚珠丝杠转动，两个升降滚珠丝杠转动的过程中带动两个连杆组件24向上或向下移动，进而带动吸盘模组40向上或向下移动。
31.如图5、图6所示，本实施例的对位机构30包括对位平台31，对位平台31上设置有x轴对位组件32、y轴对位组件33及多个r轴对位组件34。其中，x轴对位组件32、y轴对位组件33分别与r轴对位组件34相连，多个r轴对位组件34与升降连杆机构20相连。优选地，本实施例的x轴对位组件32为一个，y轴对位组件33为两个，r轴对位组件34为四个。x轴对位组件32
与一个r轴对位组件34相连，两个y轴对位组件33分别与两个r轴对位组件34相连，还有一个r轴对位组件34与x轴对位组件32及y轴对位组件33均不相连。
32.进一步地，所述x轴对位组件32包括x轴驱动电机320、x轴滚珠丝杆组件321、x轴移动连接板322及x轴移动导轨323。x轴驱动电机320与x轴滚珠丝杆组件321相连，x轴移动连接板322与x轴滚珠丝杆组件321相连，x轴移动连接板322与r轴对位组件34相连，r轴对位组件34与x轴移动导轨323相连。
33.y轴对位组件33包括y轴驱动电机330、y轴滚珠丝杆组件331、y轴移动连接板332及y轴移动导轨333。y轴驱动电机330与y轴滚珠丝杆组件331相连，y轴移动连接板332与r轴对位组件34相连，r轴对位组件34与y轴移动导轨333相连。
34.r轴对位组件34包括r轴固定座340、对位导轨341、uvw三相电机342及电机固定板343，r轴固定座340与x轴对位组件32或y轴对位组件33相连；或r轴固定座340直接与x轴移动导轨323相连。r轴固定座340通过滑块与对位导轨341相连，对位导轨341固定于电机固定板343上，uvw三相电机342固定于电机固定板343上。对位导轨341与x轴移动导轨323或y轴移动导轨333相互垂直。
35.本实施例通过x轴对位组件32可实现吸盘模组40在x轴方向上的对位操作，通过y轴对位组件33可实现吸盘模组40在y轴方向上的对位操作。通过r轴固定座340可实现吸盘模组40的旋转。
36.本实施例在装置主体10上设置有升降连杆机构20、对位机构30及吸盘模组40，吸盘模组40上设置有吸盘组件44。通过对位机构30能够在x方向、y方向及r方向调节吸盘组件44的位置，还可通过横向移动组件42调节吸盘组件44之间的间距。本实施例可根据载板上的硅片50对吸盘组件44进行调节，并可通过吸盘组件44吸取硅片50，实现硅片50的自动取片，提高了取片效率，节省了人工成本。本实施例的硅片取片装置结构设计巧妙合理，自动化程度高，能大大减少人力成本。
37.本发明在另一实施例中公开一种硅片取片方法，包括以下步骤：s1：根据载板上硅片50的放置位置通过对位机构30在x方向、y方向及r方向调整吸盘模组40的位置。
38.本实施例的硅片取片装置可与外部的视觉采集系统配合使用，在在载板上准备好硅片50后，通过视觉系统对载板进行拍照定位，对位机构30根据拍照定位反馈的信息进行吸盘模组40的调节。
39.s2：吸盘模组40的横向移动组件42、纵向移动组件43分别在横向方向及纵向方向调节吸盘模组40的多个吸盘组件44的位置。
40.通过对位机构30对吸盘模组40的位置调节后，再通过横向移动组件42、纵向移动组件43对吸盘组件44进行进一步地位置调节。
41.s3：升降连杆机构20带动吸盘组件44向下移动，通过吸盘组件44吸取硅片50。
42.如图2所示，a1-1上的吸盘组件44的位置调节好后，通过升降连杆机构20带动吸盘组件44向下移动，a1-1上的吸盘组件44打开后吸取硅片50。接着通过对位机构30再次对a1-2、a1-3、a1-4进行位置调整并分别吸取硅片50。
43.本实施例的四组吸盘组件44均由独立的真空回路单独控制硅片50的取放。当硅片50为半片时，可通过四组吸盘组件44分四次分别取放硅片50。当硅片50为整片时，可通过
a1-1、a1-2同步运作，a1-3、a1-4同步运作。
44.本发明的实施方式不限于此，按照本发明的上述内容，利用本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，本发明还可以做出其它多种形式的修改、替换或组合，均落在本发明权利保护范围之内。