一种叠片设备的制作方法

1.本实用新型涉及电池制备技术领域，尤其涉及一种叠片设备。


背景技术：

2.在叠片过程中，机械手需要在伺服电机的驱动下抓取极片并移动极片，但是机械手在实际移动过程中可能会产生位置偏差，从而导致机械手的实际位置与理论位置不一致，一旦机械手的精准性出现问题，往往不好察觉，容易造成电芯的大量报废。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种叠片设备，用以解决现有技术中存在的机械手的位置产生偏差后不易察觉，导致大量电芯报废的问题。
4.本实用新型提供一种叠片设备，该叠片设备包括承载台、取片机械手、驱动装置、第一采集装置、第一检测装置；
5.所述承载台用于承载极片，所述极片具有第一参考点；
6.所述取片机械手用于抓取并转移所述极片，所述取片机械手设置有第一标记部，所述第一标记部与所述第一参考点具有预先标定的第一位置关系；
7.所述驱动装置用于根据所述第一参考点的位置信息驱动所述取片机械手运动至对应的位置；
8.所述第一采集装置朝向所述承载台的表面设置，用于采集包含所述极片在内的第一图像；还用于当所述取片机械手在所述驱动装置的驱动下运动至对应的位置时，采集包含所述第一标记部在内的第二图像；
9.所述第一检测装置与所述第一采集装置、所述驱动装置连接，用于根据所述第一图像确定所述第一参考点的位置信息；还用于根据所述第二图像确定所述第一标记部的位置信息，并根据所述第一参考点的位置信息、所述第一标记部的位置信息以及所述第一参考点与所述第一标记部之间所预先标定的第一位置关系确定所述取片机械手的偏移情况。
10.本实用新型有益效果如下：
11.该叠片设备中，第一采集装置至少采集两次图像，从而得到第一图像和第二图像，其中，第一图像为在取片机械手移动前所采集的包含极片在内的图像，根据第一图像可以确定极片上第一参考点的位置信息，从而为取片机械手的移动提供依据；第二图像为在取片机械手停止移动后所采集的包含第一标记部在内的图像，根据第二图像可以确定第一标记部的位置信息，在第一参考点的位置信息和第一标记部的位置信息已知的情况下，根据两者的位置信息以及第一参考点与第一标记部之间所预先标定的第一位置关系可以确定取片机械手的偏移情况，具体的，在正常情况下，第一参考点的位置信息和第一标记部的位置信息满足所预先标定的第一位置关系，当第一参考点的位置信息和第一标记部的位置信息不满足所预先标定的第一位置关系，则说明取片机械手存在移动不到位的情况，如此，可以对取片机械手在取片时是否移动到位进行检测，及时发现取片机械手的偏移情况，从而
迅速采取纠正措施，避免导致电芯的大量报废。
附图说明
12.图1为本实用新型实施例提供的一种叠片设备的结构示意图；
13.图2为本实用新型实施例提供的另一种叠片设备的结构示意图。
14.附图标记：
15.100-取片工位；200-合片工位；300-叠片工位；400-极片；401-第一参考点；500-隔膜；
16.10-承载台；11-第二标记部；20-取片机械手；21-第一标记部；
17.30-驱动装置；40a-第一采集装置；40b-第一检测装置；
18.50a-第二采集装置；50b-第二检测装置；
19.60-叠片台；70-送叠机械手；71-第三标记部；
20.80a-第三采集装置；80b-第三检测装置。
具体实施方式
21.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型作进一步详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.本实用新型提供一种叠片设备，用以解决现有技术中存在的机械手的位置产生偏差后不易察觉，导致大量电芯报废的问题。
23.需要指出的是，本实用新型提供的叠片设备包括两个取片机械手，分别用来抓取正极片和负极片，若没有特别说明，“取片机械手”既可以为正极机械手，也可以为负极机械手，图1和图2中仅以一个取片机械化为例进行了说明；并且，图1、图2中各个部件的结构以及设置位置仅用于理解该叠片设备的组成以及功能，各个部件具体的结构以及设置位置则根据实际需要进行选择。
24.如图1、图2所示，本实用新型提供一种叠片设备，该叠片设备包括承载台10、取片机械手20、驱动装置30、第一采集装置40a、第一检测装置40b；
25.承载台10用于承载极片400，极片400具有第一参考点401；
26.取片机械手20用于抓取并转移极片400，取片机械手20设置有第一标记部21，第一标记部21与第一参考点401具有预先标定的第一位置关系；
27.驱动装置30用于根据第一参考点401的位置信息驱动取片机械手20运动至对应的位置；
28.第一采集装置40a朝向承载台10的表面设置，用于采集包含极片400在内的第一图像；还用于当取片机械手20在驱动装置30的驱动下运动至对应的位置时，采集包含第一标记部21在内的第二图像；
29.第一检测装置40b与第一采集装置40a、驱动装置30连接，用于根据第一图像确定第一参考点401的位置信息；还用于根据第二图像确定第一标记部21的位置信息，并根据第一参考点401的位置信息、第一标记部21的位置信息以及第一参考点401与第一标记部21之
间所预先标定的第一位置关系确定取片机械手20的偏移情况。
30.具体的，就极片400而言，第一参考点401可以为极片400的中心点，也可以为不同于中心点的其它点。
31.就取片机械手20而言，该取片机械手20可以指正极机械手，也可以指负极机械手，取片机械手20设置有第一标记部21，第一标记部21可以为位于取片机械手20表面的凹槽、十字刻痕、箭头等便于在图像中识别的结构，或者，第一标记部21还可以为从取片机械手20的边缘向外侧伸出的延伸结构，当取片机械手20移动到承载台10上方时，第一标记部21位于第一采集装置40a的视野范围内，并且，在第二图像中，根据第一标记部21的形状，可以取第一标记部21上便于识别的某一点，以该点的位置代表第一标记部21的位置，例如，若第一标记部21为一个箭头，则可以取位于箭头尖端的点，以该点在第二图像中的位置代表第一标记部21的位置，在第二图像中，若第一标记部21的形状为规则的圆形、矩形等，则也可以取第一标记部21的中心点，以中心点在第二图像中的位置代表第一标记部21的位置，也就是说，第一标记部21的位置信息即为所确定的该点的位置信息。
32.第一标记部21和第一参考点401具有预先标定的第一位置关系，当取片机械手20移动到承载台10上方时，在正常情况下，也就是取片机械手20的理论位置与实际位置一致的情况下，第一参考点401的位置信息和第一标记部21的位置信息满足预先标定的第一位置关系，当第一参考点401的位置信息和第一标记部21的位置信息不满足预先标定的第一位置关系时，则说明取片机械手20的理论位置与实际位置存在偏差，取片机械手20存在移动不到位的情况。
33.第一采集装置40a的位置默认为相对于承载台10固定不动，若将极片400从承载台10转移至叠片台60记为完成一次叠片，则在该过程中，第一采集装置40a至少会采集两次图像，并得到第一图像和第二图像，第一图像为在取片机械手20移动前所采集的包含极片400在内的图像，从第一图像中可以识别出极片400，并得到极片400上第一参考点401的位置信息，第二图像为在取片机械手20停止移动后所采集的包含第一标记部21在内的图像，从第二图像中可以识别出第一标记部21，并得到第一标记部21的位置信息，然后根据第一参考点401的位置信息、第一标记部21的位置信息可以得到两者之间的实际位置关系，通过将实际位置关系和预先标定的第一位置关系进行比对，可以得到取片机械手20的偏移情况。
[0034]“第一参考点401的位置信息”和“第一标记部21的位置信息”具体可以指在二维坐标系中，第一参考点401和第一标记部21相对于坐标原点的横坐标和纵坐标。
[0035]
具体的，在取片机械手20移动前，第一采集装置40a采集包含极片400在内的第一图像，第一检测装置40b则根据第一图像确定极片400上第一参考点401的位置信息，从而提供给驱动装置30，驱动装置30根据第一参考点401的位置信息驱动取片机械手20向极片400移动，目的是使取片机械手20移动到承载台10表面，并使第一标记部21与第一参考点401满足预先标定的第一位置关系，但在实际过程中，取片机械手20的实际位置可能出现偏差；在取片机械手20停止移动后，第一采集装置40a采集包含第一标记部21在内的第二图像，第一检测装置40b则根据第二图像确定第一标记部21的位置信息，并根据第一参考点401的位置信息、第一标记部21的位置信息得到两者之间的实际位置关系，通过将实际位置关系和预先标定的第一位置关系进行比对，可以得到取片机械手20的偏移情况，如此，可以对取片机械手20在取片时是否移动到位进行检测，及时发现取片机械手20的偏移情况，从而迅速采
取纠正措施，避免导致电芯的大量报废。
[0036]
该叠片设备可以为z型叠片机，也可以为送叠式叠片机，如图1所示，z型叠片机包括取片工位100和叠片工位300，其中，隔膜500在叠片台60上由夹具和夹辊固定展平，正极机械手从取片工位100抓取正极片并放置在叠片台60上；隔膜500左移折叠，再展平固定后，正极机械手从另一取片工位100抓取负极片并放置在叠片台60，如此反复，最后完成电芯组装；如图2所示，送叠式叠片机包括取片工位100、合片工位200、叠片工位300，其中，隔膜500在合片工位200上展平，正极机械手从取片工位100抓取正极片并放置在隔膜500的第一表面，负极机械手从另一取片工位100抓取负极片并放置在隔膜500的第二表面，这样，正极片、隔膜500、负极片在合片工位200层叠形成电芯单元，送叠机械手70再抓取该电芯单元并移动至叠片台60，如此反复，最后完成电芯组装。
[0037]
z型叠片机的叠片过程为：采集放置于纠偏平台表面的极片400的图像，进行初步定位
→
纠偏平台对极片400进行纠偏
→
采集极片400的图像进行二次确认，并确定第一参考点401的位置信息
→
将取片机械手20移动到纠偏平台上方
→
采集包含第一标记部21在内的第二图像，并确定第一标记部21的位置信息
→
根据第一参考点401的位置信息、第一标记部21的位置信息以及第一参考点401与第一标记部21之间所预先标定的第一位置关系确定取片机械手20的偏移情况
→
若取片机械手20未发生偏移，则取片机械手20抓取极片400转运至叠片台60进行叠片
→
对叠片尺寸进行检测。
[0038]
当然，取片机械手20还可能发生较大的偏移，或者取片机械手20发生偏移，但偏移量较小，若取片机械手20发生较大的偏移，则可以取消本次取片，取片机械手20复位，并准备抓取下一个极片400，若取片机械手20发生偏移，但偏移量较小，则可以记录偏移量，并允许取片机械手20抓取该极片400，在取片机械手20向叠片台60移动过程中补偿该偏移量。
[0039]
送叠式叠片机的叠片过程为：采集包括极片400在内的第一图像，并确定第一参考点401的位置信息
→
根据第一参考点401的位置信息将取片机械手20移动至皮带上方
→
采集包含第一标记点在内的第二图像，并确定第一标记部21的位置信息
→
根据第一参考点401的位置信息、第一标记部21的位置信息以及第一参考点401与第一标记部21之间所预先标定的第一位置关系确定取片机械手20的偏移情况
→
若取片机械手20未发生偏移，则将正负极片转运至合片工位200与隔膜500合到一起
→
对正负极片的相对位置进行确认
→
将合片完成的极片400夹住送到叠片位
→
对隔膜500及极片400的位置进行检测。
[0040]
同理，取片机械手20还可能发生较大的偏移，或者取片机械手20发生偏移，但偏移量较小，若取片机械手20还可能发生较大的偏移，则可以取消本次取片，取片机械手20复位，并准备抓取下一个极片400，若取片机械手20发生偏移，但偏移量较小，则可以记录偏移量，并允许取片机械手20抓取该极片400，在取片机械手20向合片工位200移动过程中补偿该偏移量。
[0041]
在z型叠片机中，承载台10为纠偏平台，在送叠式叠片机中，承载台10为皮带外部的框架，极片400位于皮带上。
[0042]
除了在取片工位100对机械手的偏移情况进行检测，还可以在合片工位200以及叠片工位300对相应的机械手的偏移情况进行检测，这部分内容将在下文中进行详细介绍。
[0043]
继续参考图1、图2，承载台10设置有第二标记部11，第一图像和第二图像均包含第二标记部11；
[0044]
第一检测装置40b还用于确定第二标记部11在第一图像和第二图像中的位置信息，并根据第二标记部11的位置变化确定承载台10与第一采集装置40a的相对运动情况。
[0045]
承载台10与第一采集装置40a默认为固定不动，在第一采集装置40a所采集的第一图像和第二图像中，第二标记部11的位置信息是固定不变的，但设备在实际运行过程中，承载台10和第一采集装置40a受移动部件或其他因素的影响可能会发生相对运动，若承载台10和第一采集装置40a之间的相对位置关系在第一采集装置40a前后两次采集图像时发生变化，则会影响第一参考点401和第一标记部21之间的实际位置关系的确定，从而影响取片机械手20的偏移情况的判断，因此，可以在承载台10上设置第二标记部11，若第二标记部11在第一图像中的位置信息与第二标记部11在第二图像中的位置信息不一致，则说明第一采集装置40a与承载台10之间发生相对移动，反之，若第二标记部11在第一图像中的位置信息与第二标记部11在第二图像中的位置信息一致，则说明第一采集装置40a与承载台10之间未相对移动，此时再将第一参考点401和第一标记部21之间的实际位置关系与预先标定的第一位置关系进行比对，检测取片机械手20的偏移情况，提高检测的准确性。
[0046]
另外，在承载台10设置有第二标记部11，且第一图像包含第二标记部11的情况下，第一检测装置40b还可以用于根据第一参考点401的位置信息、第二标记部11的位置信息以及第一参考点401和第二标记部11之间所预先标定的第二位置关系确定极片400在承载台10上的位置变化。
[0047]
具体来说，极片400上的第一参考点401和第二标记部11的相对位置关系反映了极片400放置在承载台10的位置，若两者之间的实际位置关系满足预先标定的第二位置关系，则极片400被放置在承载台10上设定的位置，在承载台10和第一采集装置40a均固定不动的情况下，驱动装置30可以按照预先标定的移动路径驱动取片机械手20移动，这样，可以减小计算量，若两者之间的实际位置关系不满足预先标定的第二位置关系，则按照第一参考点401的实际位置信息重新确定取片机械手20的移动路径，使得驱动装置30按照重新确定的移动路径驱动取片机械手20移动。
[0048]
在一些实施例中，第一检测装置40b还用于若取片机械手20发生偏移，则确定取片机械手20的偏移量，记为第一偏移量；
[0049]
驱动装置30具体用于根据取片机械手20的初始位置以及第一偏移量驱动取片机械手20复位。
[0050]
例如，以z型叠片机为例，取片机械手20在取片工位100和叠片工位300往复移动，若将取片机械手20停留在叠片工位300的具体位置记为初始位置，则一旦取片机械手20在取片工位100发生偏移，可以记录偏移量，并在驱动取片机械手20向叠片工位300移动的过程中，根据取片机械手20的初始位置以及取片机械手20的偏移量驱动取片机械手20复位。
[0051]
另外，该叠片设备还可以包括报警装置，报警装置与第一检测装置40b连接，用于在取片机械手20连续发生偏移的次数不小于设定阈值时进行报警，此时，工作人员可以对相关部件进行检修、替换等。
[0052]
继续参考图1、图2，该叠片设备还包括第二采集装置50a、第二检测装置50b，其中：
[0053]
第二采集装置50a用于在取片机械手20将极片400移动至隔膜500表面后，采集包含第一标记部21在内的第三图像；
[0054]
第二检测装置50b与第二采集装置50a连接，用于根据第三图像确定第一标记部21
的位置信息，并根据第一标记部21的位置变化确定取片机械手20的偏移情况。
[0055]
若叠片设备为z型叠片机，取片机械手20则在取片工位100以及叠片工位300之间进行往复移动，该取片机械手20可以指正极机械手，也可以指负极机械手。第二采集装置50a和第二检测装置50b的目的在于当取片机械手20从取片工位100抓取极片400并返回叠片工位300时，检测取片机械手20是否发生偏移，第二采集装置50a的位置默认固定不动，即第二采集装置50a的视野不变，在第二采集装置50a采集的第三图像中建立二维坐标系，并确定第一标记部21的坐标，若第一标记部21的坐标相对于在正常情况下所标定的第一标记部21的坐标发生变化，则取片机械手20在叠片工位300发生偏移。
[0056]
当然，若取片机械手20在叠片工位300发生偏移，则可以记录取片机械手20的偏移量，并记为第二偏移量，并在下一轮取片过程中，根据所确定的极片400上第一参考点401的位置信息以及该第二偏移量驱动取片机械手20移动。
[0057]
为了避免正极片与负极片发生物理短路，提高电池的安全性能，第二采集装置50a还用于采集极片400和隔膜500的图像，第二检测装置50b用于根据极片400和隔膜500的图像检测隔膜500超出极片400的尺寸，保证隔膜500能够在正极片与负极片之间起到良好的物理隔离。
[0058]
若该叠片设备为送叠式叠片机，则取片机械手20则在取片工位100以及合片工位200之间进行往复移动，正极片、负极片在合片工位200与隔膜500进行层叠，第二采集装置50a和第二检测装置50b的目的在于当取片机械手20从取片工位100抓取极片400并返回合片工位200时，检测取片机械手20是否发生偏移，第二采集装置50a的位置默认固定不动，即第二采集装置50a的视野不变，在第二采集装置50a采集的第三图像中建立二维坐标系，并确定第一标记部21的坐标，若第一标记部21的坐标相对于在正常情况下所标定的第一标记部21的坐标发生变化，则取片机械手20在合片工位200发生偏移。
[0059]
当然，若取片机械手20在合片工位200发生偏移，则可以记录取片机械手20的偏移量，并记为第二偏移量，并在下一轮取片过程中，根据极片400上第一参考点401的位置信息以及该偏移量驱动取片机械手20移动。
[0060]
具体的，该叠片设备中，取片机械手20的数量为两个，分别为第一取片机械手和第二取片机械手，第一取片机械手用于抓取正极片，并将正极片移动至隔膜500的第一表面；第二取片机械手用于抓取负极片，并将负极片移动至隔膜500的第二表面，第二表面与第一表面相对设置；
[0061]
所述第二采集装置50a还用于在第一取片机械手将正极片移动至第一表面和第二取片机械手将负极片移动至第二表面后，采集正极片和负极片的图像；
[0062]
第二检测装置50b还用于根据正极片和负极片的图像确定负极片超出正极片的尺寸(负极片的overhang尺寸)。
[0063]
负极片在长度方向和宽度方向多出正极片之外的部分需要满足设定的尺寸要求，保证负极片在每一侧都能够完全接受到正极片提供的锂离子，防止析锂现象发生。
[0064]
在合片工位200，第二采集装置50a采集正极片和负极片的图像后，第二检测装置50b可以根据所获取的图像确定负极片超出正极片的尺寸，从而检测负极片在长度方向和宽度方向多出正极片之外的部分是否满足设定的尺寸要求，若满足，则进入下一环节，若不满足，则此次叠片过程中止。
[0065]
就送叠式叠片机而言，在合片工位200一般存在以下几种情况：
[0066]
(1)若第一取片机械手和第二取片机械手的位置正常，且负极片的overhang尺寸正常，则进入下一环节；
[0067]
(2)若第一取片机械手和/或第二取片机械手的位置异常，且负极片的overhang尺寸异常，则此次叠片过程中止；
[0068]
(3)若第一取片机械手和/或第二取片机械手的位置异常，且负极片的overhang尺寸正常，则进入下一环节，同时，确定发生偏移的取片机械手20的偏移量，并在该取片机械手20进行取片时补偿该偏移量；
[0069]
(4)若第一取片机械手和第二取片机械手的位置正常，而负极片的overhang尺寸异常，则进行报警，提示可能因为光线问题影响了overhang尺寸的确定。
[0070]
一般情况下，将负极片的边界线与正极片的边界线之间的距离确定为负极片的overhang尺寸，受光线的影响，负极片或正极片的边界线可能会出现识别错误的情况，这就导致判断不准确，本实施例中，可以利用极片的边界线与第一标记点21之间的距离进行复检，具体的，在第一取片机械手和第二取片机械手的位置正常，且根据负极片的边界线与正极片的边界线之间的距离判断出负极片的overhang尺寸正常的情况下，若正极片和/或负极片的边界线与第一标记点21之间的距离超出所设定的合理范围，则说明实际上负极片的overhang尺寸是异常的。
[0071]
如图2所示，该叠片设备还包括送叠机械手70和叠片台60，送叠机械手70用于夹取负极片、隔膜500、正极片叠加形成的电芯单元，并移动至叠片台60；
[0072]
送叠机械手70设置有第三标记部71；
[0073]
该送叠式叠片机还包括第三采集装置80a和第三检测装置80b，第三采集装置80a用于在送叠机械手70将电芯单元放置在叠片台60后采集包含第三标记部71在内的第四图像；
[0074]
第三检测装置80b与第三采集装置80a连接，用于根据第四图像确定第三标记部71的位置信息，并根据第三标记部71的位置变化确定送叠机械手70的偏移情况。
[0075]
第三标记部71可以为位于送叠机械手70表面的凹槽、十字刻痕、箭头等便于在图像中识别的结构，或者，第三标记部71还可以为从送叠机械手70的边缘向外侧伸出的延伸结构，当送叠机械手70移动到承载台10上方时，第三标记部71位于第三采集装置80a的视野范围内。
[0076]
与第一标记部21相同，根据第三标记部71的形状，可以取第三标记部71上便于识别的某一点，以该点在的位置代表第三标记部71的位置，若第三标记部71的形状为规则的圆形、矩形等，则也可以取第三标记部71的中心点，以中心点的位置代表第三标记部71的位置，也就是说，第三标记部71的位置信息即为所确定的该点的位置信息。
[0077]
第三采集装置80a的位置默认为相对于叠片台60固定不动，即第三采集装置80a的视野不变，在第三采集装置80a采集的第四图像中建立二维坐标系，并确定第三标记部71的横纵坐标，若第三标记部71的横纵坐标相对于在正常情况下所标定的第三标记部71的横纵坐标发生变化，则第三标记部71的位置发生变化，送叠机械手70在叠片工位300发生偏移。
[0078]
为了避免正极片与负极片发生物理短路，提高电池的安全性能，第三采集装置80a还用于采集负极片和隔膜500的图像，第三检测装置80b用于根据负极片和隔膜500的图像
检测隔膜500超出负极的尺寸，保证隔膜500能够在正极片与负极片之间起到良好的物理隔离。
[0079]
在叠片工位300一般存在以下几种情况：
[0080]
(1)若送叠机械手70的位置正常，且隔膜的overhang尺寸正常，则进入下一环节；
[0081]
(2)若送叠机械手70的位置异常，且隔膜的overhang尺寸异常，则此次叠片过程中止；
[0082]
(3)若送叠机械手70的位置异常，且隔膜的overhang尺寸正常，则进入下一环节，同时，确定送叠机械手70的偏移量，并在该送叠机械手70复位时补偿该偏移量；
[0083]
(4)若送叠机械手70的位置正常，而隔膜的overhang尺寸异常，则进行报警，提示可能因为光线问题影响了overhang尺寸的确定。
[0084]
一般情况下，将负极片的边界线与隔膜500的边界线之间的距离确定为隔膜的overhang尺寸，受光线的影响，负极片或隔膜500的边界线可能会出现识别错误的情况，这就导致判断不准确，本实施例中，可以利用负极片和隔膜500的边界线与第三标记部71之间的距离进行复检，具体的，在送叠机械手70的位置正常，且根据负极片的边界线与隔膜500的边界线之间的距离判断出隔膜的overhang尺寸正常的情况下，若隔膜500和/或负极片的边界线与第三标记部71之间的距离超出所设定的合理范围，则说明实际上隔膜的overhang尺寸是异常的。
[0085]
通过以上描述可以看出，本实用新型实施例提供的叠片设备中，通过在各个机械手上设置标记部，并在机械手移动到取片工位、合片工位、叠片工位时采集包括标记部在内的图像，并经图像的处理得到标记部的位置信息，从而根据标记部的位置变化来得到各个机械手在移动到对应的工位时的偏移情况，同时，还可以判断负极片的overhang尺寸和隔膜的overhang尺寸是够正常，这样，在叠片过程中，可以将导致电芯不合格的原因定位到各个环节，实现了叠片设备的自我检测，提高了叠片设备的智能化。
[0086]
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。