一种跑位防震锤复位作业机构的制作方法与工艺

本发明涉及输电线路作业机构，具体地说是一种跑位防震锤复位作业机构。

背景技术：
在现有技术的滑脱防震锤修复机构中，大部分采用撞击牵引机构，而且机构结构较为复杂，拖动专用工具盒撞击取回防震锤需要人工完成(如专利号为03269795.3的中国实用新型专利“防震锤复位器”。滑脱防震锤拖回机构能够代替工作人员将偏离正确位置的防震锤放回原位，但是其结构复杂，机构动作不灵活，工作效率低，当防震锤与地线之间作用力较大时则不能将防震锤拖回(如专利号为200720028608.0的中国实用新型专利“地线防振锤检修专用工具”)。防震锤取回装置包括移动机器人本体和拖回机构，结构相对简单，但由于采用拖回牵引的作业方式，作业过程中将会对输电线路造成损伤，并且当防震锤与地线之间作用力较大时只能放弃作业，不能将防震锤拖回(如专利号为201020652813.6的中国实用新型专利“架空输电线路防振锤机械式取回装置”)。

技术实现要素：
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种跑位防震锤复位作业机构。该跑位防震锤复位作业机构具有结构简单，作业简单可靠，对输电线路的损伤小等特点。为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种跑位防震锤复位作业机构，包括举升机构、作业机构及托举机构，其中举升机构与机器人本体连接，所述作业机构和托举机构设置于举升机构上，所述作业机构和托举机构通过举升机构靠近跑位防震锤，所述托举机构将跑位防震锤托起，并通过作业机构对跑位防震锤进行复位作业。所述举升机构包括第一传动装置、第一丝杠、第一丝母、第一电机、第一导轨、第一滑块及第一机架，其中第一传动装置、第一电机及第一滑块与机器人本体连接，所述第一电机通过第一传动装置与第一丝母连接，所述第一丝杠与第一丝母螺纹配合、并两端分别与一个第一机架连接，两个第一机架之间连接有第一导轨，所述第一导轨与第一滑块滑动连接，所述作业机构和托举机构设置于位于上方的第一机架上。所述第一传动装置包括第一同步带轮、第二同步带轮及第一同步带，其中第一同步带轮和第二同步带轮均转动安装在机器人本体上、并通过第一同步带传动连接，所述第一同步带轮与第一电机的输出轴连接，所述第二同步带轮与第一丝母同轴固连。所述作业机构包括第二传动装置、第二丝母、第二丝杠、第二电机、第三电机、作业工具、第二滑块、第二导轨、第二机架、第一连接件及第二连接件，其中第二机架与举升机构固连，所述第二丝杠转动安装在第二机架的下方、并与第二丝母螺纹配合，所述第二传动装置、第二电机及第二滑块均设置于第一连接件上，所述第二电机通过第二传动装置与第二丝母连接，所述第二导轨设置于第二机架的上方、并与第二滑块滑动连接，所述第三电机通过第二连接件与第二滑块连接、并输出端与作业工具连接。所述第二传动装置包括第三同步带轮、第四同步带轮及第二同步带，其中第三同步带轮和第四同步带轮转动安装在第一连接件上、并通过第二同步带传动连接，所述第三同步带轮与第二电机的输出轴连接，所述第四同步带轮与第二丝母同轴固连。所述作业工具为内六角套筒，所述内六角套筒通过弹性联轴器与第三电机的输出端连接。所述托举机构包括第一支架、第二支架及支撑板，其中支撑板与举升机构连接，所述第一支架和第二支架安装在支撑板的两端。所述支撑板上设有位于第一支架和第二支架之间的第三支架。所述第一支架和第二支架为U型结构。本发明的优点与积极效果为：1.本发明作业机构依据防振锤专门设计，结构紧凑、动作可靠，针对性强，可将跑位防震锤拖拽回指定位置。2.本发明对输电线路损伤小，适用范围广。3.本发明操作简单，降低人员上线安全风险。4.本发明作业工具采用弹性连接设计，对目标适应性好。附图说明图1为本发明的结构示意图；图2为本发明中举升机构的结构示意图；图3为本发明中作业机构的结构示意图；图4为本发明中举托单元的结构示意图；图5为本发明在跑位防震锤复位作业的第一步示意图；图6为本发明在跑位防震锤复位作业的第二步示意图；图7为本发明在跑位防震锤复位作业的第三步示意图；图8为本发明在跑位防震锤复位作业的第四步示意图；图9为本发明在跑位防震锤复位作业的第五步示意图。其中：1为举升机构，101为第一同步带轮，102为第二同步带轮，103为第一同步带，104为第一丝杠，105为第一丝母，106为第一电机，107为第一导轨，108为第一滑块，109为第一机架，2为作业机构，201为第三同步带轮，202为第四同步带轮，203为第二同步带，204为第二丝母，205为第二丝杠，206为第二电机，207为第三电机，208为内六角套筒，209为第二滑块，210为第二导轨，211为第二机架，212为第一连接件，213为弹性联轴器，214为第二连接件，3为托举机构，301为第一支架，302为支撑板，303为第三支架，304为第二支架，4为导线。具体实施方式下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。如图1所示，本发明包括举升机构1、作业机构2及托举机构3，其中举升机构1与机器人本体连接，所述作业机构2和托举机构3设置于举升机构1上。所述作业机构2和托举机构3通过举升机构1靠近跑位防震锤，所述托举机构3将跑位防震锤托起，并通过作业机构2对跑位防震锤进行复位作业。如图2所示，所述举升机构1包括第一传动装置、第一丝杠104、第一丝母105、第一电机106、第一导轨107、第一滑块108及第一机架109，其中第一传动装置、第一电机106及第一滑块108与机器人本体连接，所述第一电机106通过第一传动装置与第一丝母105连接，所述第一丝杠104与第一丝母105螺纹配合、并两端分别与一个第一机架109连接，两个第一机架109之间连接有第一导轨107，所述第一导轨107与第一滑块108滑动连接，所述作业机构2和托举机构3设置于位于上方的第一机架109上。所述第一传动装置包括第一同步带轮101、第二同步带轮102及第一同步带103，其中第一同步带轮101和第二同步带轮102均转动安装在机器人本体上、并通过第一同步带103传动连接，所述第一同步带轮101与第一电机106的输出轴连接，所述第二同步带轮102与第一丝母105同轴固连。所述举升机构1的工作原理是：所述第一同步带轮101由第一电机106驱动，通过第一同步带103的传动，带动第二同步带轮102的转动，第一丝母105与第二同步带轮102固连，进而驱动第一丝杠104上下移动。由于第一机架109与第一丝杠104固连，因此实现第一机架109的上升和下降。第一滑块108与机器人本体固连，第一导轨107与第一机架109固连，第一机架109的上下移动带动第一导轨107沿第一滑块108上下移动，保证举升机构的升降平稳。如图3所示，所述作业机构2包括第二传动装置、第二丝母204、第二丝杠205、第二电机206、第三电机207、作业工具、第二滑块209、第二导轨210、第二机架211、第一连接件212及第二连接件214，其中第二机架211与举升机构1固连，所述第二丝杠205转动安装在第二机架211的下方、并与第二丝母204螺纹配合。所述第二传动装置、第二电机206及第二滑块209均设置于第一连接件212上，所述第二电机206通过第二传动装置与第二丝母204连接。所述第二导轨210设置于第二机架211的上方、并与第二滑块209滑动连接，所述第三电机207通过第二连接件214与第二滑块209连接、并输出端与作业工具连接。所述第二传动装置包括第三同步带轮201、第四同步带轮202及第二同步带203，其中第三同步带轮201和第四同步带轮202转动安装在第一连接件212上、并通过第二同步带203传动连接，所述第三同步带轮201与第二电机206的输出轴连接，所述第四同步带轮202与第二丝母204同轴固连。所述作业工具为内六角套筒208，所述内六角套筒208通过弹性联轴器213与第三电机207的输出端连接。所述作业机构2的工作原理是：所述第二电机206驱动第三同步带轮201，通过第二同步带203的传动带动第四同步带轮202转动，由于第二丝母204与第四同步带轮202固连，第二丝杠205与第二机架211固连，因此第二丝母204带动第一连接件212沿水平方向移动，即实现第二滑块209沿第二导轨210水平方向的移动。由于第二连接件214与第二滑块209固连，因此实现内六角套筒208沿水平方向的移动。弹性联轴器213(弹簧软轴)一端与内六角套筒208连接，另一端与第三电机207连接，弹性联轴器213实现对内六角套筒208在防震锤螺栓对正时的适应性，通过第三电机207驱动，实现了对防震锤螺母的拧紧与松动。如图4所示，所述托举机构3包括第一支架301、第二支架304、第三支架303及支撑板302，其中支撑板302与举升机构1连接，所述第一支架301和第二支架304安装在支撑板302的两端，所述第三支架303安装在支撑板302上并位于第一支架301和第二支架304之间。所述第一支架301和第二支架304为U型结构。所述第一支架301和第二支架304可举托防震锤，第三支架303可防止防震锤的螺钉脱落。本发明在跑位防震锤复位作业的过程是：第一步，机器人搭载作业工具由杆塔行走至防震锤附近，如图5所示。第二步，举升机构1上升，将作业机构2和托举机构3送至合适的垂直方向作业位置，如图6所示。第三步，作业机构2沿水平方向移动，使内六角套筒208对准防震锤的螺母，内六角套筒208旋转，将防震锤的螺母松开，如图7所示。第四步，作业机构2沿水平方向离开防震锤，如图8所示。第五步，举升机构1下降，将作业机构2和托举机构3回到初始位置，如图9所示。第六步，机器人返回杆塔附近。