单轨吊用多回路变频控制调速方法与流程

本发明涉及单轨吊控制技术，具体是一种单轨吊用多回路变频控制调速方法。

背景技术：

单轨吊（单轨道吊车）是指由具有各种功能的吊挂车辆连成车组，并由多个驱动轮共同驱动，沿悬吊的单轨运行的系统。单轨吊控制技术是指对单轨吊的各个驱动轮进行控制，以保证单轨吊正常运行的技术。现有单轨吊控制技术主要包括如下两种：第一种控制技术是采用液压驱动系统来控制单轨吊的各台电机（各台电机与各个驱动轮一一对应）。此种控制技术存在的问题是：由于液压驱动系统的机械结构过于复杂，导致各台电机之间无法实现功率平衡，由此影响单轨吊的运行效率和稳定性。第二种控制技术是采用同一台变频器来控制单轨吊的各台电机（各台电机与各个驱动轮一一对应）。此种控制技术存在的问题是：由于各台电机之间的功率分配依靠电机自身调节转差来实现，导致各台电机之间会出现对拖现象，由此导致各台电机之间无法实现功率平衡，从而影响单轨吊的运行效率和稳定性。基于此，有必要发明一种全新的单轨吊控制方法，以解决现有单轨吊控制技术导致各台电机之间无法实现功率平衡的问题。

技术实现要素：

本发明为了解决现有单轨吊控制技术导致各台电机之间无法实现功率平衡的问题，提供了一种单轨吊用多回路变频控制调速方法。

本发明是采用如下技术方案实现的：

单轨吊用多回路变频控制调速方法，该方法是采用如下步骤实现的：

步骤1：选取N台变频器，N为正整数，且N≥2；将其中1台变频器定义为主变频器，将另外N-1台变频器定义为从变频器；将主变频器的信号输出端分别与N-1台从变频器的信号输入端连接；将主变频器的信号输出端与单轨吊的其中1台电机的信号输入端连接，并将该台电机定义为主电机；将N-1台从变频器的信号输出端与单轨吊的另外N-1台电机的信号输入端一一对应连接，并将该N-1台电机定义为从电机；将主变频器的控制模式设定为转速控制模式；将N-1台从变频器的控制模式设定为转矩控制模式；

步骤2：主变频器根据外部转速指令控制主电机以设定转速运行，并将主电机的定子电流矢量实时分解为励磁分量和转矩分量，然后将分解得到的转矩分量同步发送至N-1台从变频器；N-1台从变频器根据接收到的转矩分量控制N-1台从电机以设定转矩运行；

步骤3：当主电机的负载增大时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡；

当某台从电机的负载增大时，该台从电机对应的从变频器根据转矩控制模式控制该台从电机的转矩不变，由于阻力增大，该台从电机的转速降低，此时主变频器根据转速控制模式控制主电机的转速不变，由此使得负载的增量部分分配到主电机上，从而使得主电机的负载增大；此时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡。

与现有单轨吊控制技术相比，本发明所述的单轨吊用多回路变频控制调速方法通过采用主、从变频器一对一控制原理，实现了对单轨吊的各个驱动轮进行控制，由此具备了如下优点：一、与第一种控制技术相比，本发明的机械结构更加简单，由此保证了各台电机之间能够实现功率平衡，从而保证了单轨吊的运行效率和稳定性。二、与第二种控制技术相比，本发明依靠主、从变频器来实现各台电机之间的功率分配，由此避免了各台电机之间出现对拖现象，从而保证了各台电机之间能够实现功率平衡，进而保证了单轨吊的运行效率和稳定性。

本发明有效解决了现有单轨吊控制技术导致各台电机之间无法实现功率平衡的问题，适用于单轨吊。

附图说明

图1是本发明中步骤1的示意图。

图2是本发明中步骤3的示意图。

图3是本发明中步骤3的示意图。

具体实施方式

单轨吊用多回路变频控制调速方法，该方法是采用如下步骤实现的：

步骤1：选取N台变频器，N为正整数，且N≥2；将其中1台变频器定义为主变频器，将另外N-1台变频器定义为从变频器；将主变频器的信号输出端分别与N-1台从变频器的信号输入端连接；将主变频器的信号输出端与单轨吊的其中1台电机的信号输入端连接，并将该台电机定义为主电机；将N-1台从变频器的信号输出端与单轨吊的另外N-1台电机的信号输入端一一对应连接，并将该N-1台电机定义为从电机；将主变频器的控制模式设定为转速控制模式；将N-1台从变频器的控制模式设定为转矩控制模式；

步骤2：主变频器根据外部转速指令控制主电机以设定转速运行，并将主电机的定子电流矢量实时分解为励磁分量和转矩分量，然后将分解得到的转矩分量同步发送至N-1台从变频器；N-1台从变频器根据接收到的转矩分量控制N-1台从电机以设定转矩运行；

步骤3：当主电机的负载增大时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡；

当某台从电机的负载增大时，该台从电机对应的从变频器根据转矩控制模式控制该台从电机的转矩不变，由于阻力增大，该台从电机的转速降低，此时主变频器根据转速控制模式控制主电机的转速不变，由此使得负载的增量部分分配到主电机上，从而使得主电机的负载增大；此时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡。