一种电动底盘车的逻辑控制方法与流程

本发明涉及电气领域，特别是电动底盘车的逻辑控制方法。

背景技术：

在电气设备中，常常需要利用电动底盘车装载断路器等电气器件到相应的位置进行工作，一般来说，现场包括工作位和试验位两个位置，电机驱动机构带动底盘车在工作位和试验位两个位置中切换运动，底盘车到达工作位时断路器等电气器件进行工作，底盘车在试验位时工作人员对断路器等电气器件进行检查试验，因此，在两个位置的切换过程中需要有较高的安全实施等级。

传统的电动底盘车操作系统，一般由若干个控制输入端，控制输入端安置在各个不同的地点，有靠近底盘车的就地位置，也有距离底盘车较远的远方位置，以往操作系统中不会对控制信号进行筛选，当就地位置工作人员进行控制过程中，远方位置的工作人员也输入了控制信号，则很可能会出现危险。

同时，控制逻辑的不完善容易造成电机驱动机构强制运行，很可能对其他设备或者现场工作人员造成危害。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够对控制输入端进行设定，并且通过延时控制保证电机驱动机构稳定运行的电动底盘车控制方法。

本发明采用的技术方案是：

一种电动底盘车的逻辑控制方法，电动底盘车包括底盘车本体、主控模块、至少两个控制输入端以及电机驱动机构，主控模块分别与控制输入端、电机驱动机构电性连接，电机驱动机构与底盘车本体连接以驱动底盘车本体运动，包括以下步骤：

设定控制输入端，获取设定控制输入端输入的控制信号；

主控模块根据控制信号控制电机驱动机构运转驱动底盘车本体从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位，检测电机驱动机构是否发生堵转，若电机驱动机构发生堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行，或者暂停运行第一延时值的时长后再驱动底盘车本体返回到工作位或者试验位；

当底盘车本体到达试验位或者工作位时，底盘车本体继续前行第二延时值的时长后，暂停电机驱动机构运行第三延时值的时长，再驱动底盘车本体后退第四延时值的时长后停止，第二延时值大于第四延时值。

记录底盘车本体从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位的运行时间值，当运行时间值超过阈值则报警。

在底盘车本体从试验位摇入到工作位的过程中，若电机驱动机构发生第一次堵转，主控模块控制电机驱动机构暂停运行第一延时值的时长后驱动底盘车本体返回试验位，在底盘车本体返回试验位的过程中，若电机驱动机构发生第二次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行。

在底盘车本体从工作位摇出到试验位的过程中，若电机驱动机构发生第一次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行，或者暂停运行第一延时值的时长后驱动底盘车本体返回工作位，在底盘车本体返回工作位的过程中，若电机驱动机构发生第二次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行。

设定控制输入端，主控模块接收各个控制输入端输入的控制信号，并且对各个控制输入端输入的控制信号进行筛选，获取设定控制输入端输入的控制信号。

主控模块接收控制输入端输入的控制信号，若底盘车本体位于工作位，主控模块剔除用于控制底盘车本体从试验位摇入到工作位的控制信号，并且根据用于控制底盘车本体从工作位摇出到试验位的控制信号驱动底盘车本体运动；若底盘车本体位于试验位，主控模块剔除用于控制底盘车本体从工作位摇出到试验位的控制信号，并且根据用于控制底盘车本体从试验位摇入到工作位的控制信号驱动底盘车本体运动。

本发明的有益效果：

本发明电动底盘车的控制方法，设定控制输入端，主控模块只接收单一控制输入端输入的控制信号，并且根据控制信号控制底盘车本体运动，在从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位过程中，若电机驱动机构发生堵转，则主控模块控制电机驱动机构停止在原地，或者暂停延时一段时间，再控制电机驱动机构与原来前进方向的反向返回到试验位或者工作位中，延时控制是为了让电机驱动模块有反应的时间，防止正反转切换对电机驱动模块造成更大的损坏，提高了电机驱动模块的耐久度，同时当发现堵转，则确定原定方向的路径出现阻碍，立即停止底盘车继续前行，使得底盘车稳定运行，防止对自身或者其他设备甚至工作人员造成危害。

同时，在底盘车本体进入工作位或者试验位时，为了保证底盘车本体能够完全进入，底盘车本体继续前行第二延时值的时长，确保底盘车本体到位，暂停第三延时值的时长，保证电机顺利切换，再反向运行第四延时值的时长，使得电机驱动机构的驱动轴不会与底盘车闷机卡死。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的说明。

图1是本发明电动底盘车摇入操作的控制流程图。

图2是本发明电动底盘车摇出操作的控制流程图。

具体实施方式

如图1、图2所示，本发明电动底盘车的逻辑控制方法，电动底盘车包括底盘车本体、主控模块、至少两个控制输入端以及电机驱动机构，主控模块分别与控制输入端、电机驱动机构电性连接，电机驱动机构与底盘车本体连接以驱动底盘车本体运动，此处控制输入端可以有多个，设置在就地位置或者远方位置，主控模块包括mcu或者cpu及其附属电路，电机驱动机构包括电机以及附属的运动转换部件，底盘车包括车轮组件以及驱动车轮组件运动的驱动部件，电气驱动机构与驱动部件连接以带动车轮组件转动。

一般在现场中包括工作位和试验位两个位置，工作位和试验位上都设置有能够检测底盘车本体有无到达工作位或者试验位的辅助开关，并且将信号传输到主控模块中，工作位与试验位之间设置有导轨，底盘车的车轮组件与导轨结合，电机驱动组件正反转即可实现底盘车在工作位与试验位之间运动，同时当电机驱动组件出现堵转，电流会增大，主控模块通过检测电机驱动组件电流的变化能够检测出电机驱动组件是否出现堵转的情况。

电动底盘车的控制方法包括以下步骤：设定控制输入端，获取设定控制输入端输入的控制信号；

主控模块根据控制信号控制电机驱动机构运转驱动底盘车本体从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位，检测电机驱动机构是否发生堵转，若电机驱动机构发生堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行，或者暂停运行第一延时值的时长后再驱动底盘车本体返回到工作位或者试验位；

当底盘车本体到达试验位或者工作位时，底盘车本体继续前行第二延时值的时长后，暂停电机驱动机构运行第三延时值的时长，再驱动底盘车本体后退第四延时值的时长后停止，第二延时值大于第四延时值。

本设计的优选实施例中，第一延时值的时长为1s，第二延时值的时长为0.3s，第三延时值的时长为1s，第四延时值的时长为0.1s，此处延时值的具体值可以根据现实情况更改，本设计需要设定控制输入端，本设计优选实施例中，控制输入端有两个，一个设置在现场的就地位置，一个设置在远方，为了防止就地位置进行操作时，远方位置也发出控制信号，进而造成两端的信号造成冲突，此处主控模块只接收单一控制输入端输入的控制信号。

主控模块接收各个控制输入端输入的控制信号，每个控制信号上都会附带从该控制输入端输入的地址码，主控模块对各个控制输入端输入的控制信号进行筛选，获取设定控制输入端输入的控制信号，并且根据设定控制输入端输入的控制信号驱动电机驱动机构运作。

同时，为了防止底盘车本体已经位于工作位/试验位时，工作人员还发出控制底盘车往工作位/试验位方向运动的控制信号，造成设备损坏，在主控模块接收控制输入端输入的控制信号后，先进行一下处理：若底盘车本体位于工作位，主控模块剔除用于控制底盘车本体从试验位摇入到工作位的控制信号，并且根据用于控制底盘车本体从工作位摇出到试验位的控制信号驱动底盘车本体运动；若底盘车本体位于试验位，主控模块剔除用于控制底盘车本体从工作位摇出到试验位的控制信号，并且根据用于控制底盘车本体从试验位摇入到工作位的控制信号驱动底盘车本体运动。

在从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位过程中，若电机驱动机构发生堵转，则主控模块控制电机驱动机构停止在原地，或者暂停延时一段时间，再控制电机驱动机构与原来前进方向的反向返回到试验位或者工作位中，延时控制是为了让电机驱动模块有反应的时间，防止正反转切换对电机驱动模块造成更大的损坏，提高了电机驱动模块的耐久度，同时当发现堵转，则确定原定方向的路径出现阻碍，立即停止底盘车继续前行，使得底盘车稳定运行，防止对自身或者其他设备甚至工作人员造成危害。

同时，在底盘车本体进入工作位或者试验位时，为了保证底盘车本体能够完全进入，底盘车本体继续前行第二延时值的时长，确保底盘车本体到位，暂停第三延时值的时长，保证电机顺利切换，再反向运行第四延时值的时长，使得电机驱动机构的驱动轴不会与底盘车闷机卡死。

在底盘车本体从试验位离开，摇入到工作位的过程中，若电机驱动机构发生第一次堵转，主控模块控制电机驱动机构暂停运行第一延时值的时长后驱动底盘车本体返回试验位，在底盘车本体返回试验位的过程中，若电机驱动机构发生第二次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行。

此处第一次堵转与第二次堵转的划分指的是，在底盘车本体从试验位离开，摇入到工作位的这一路径中，发生堵转的次数，主控模块会进行记录，当没有发生堵转，底盘车本体直接从试验位进入到工作位，次数清零，底盘车本体从试验位到工作位的过程中，假设此时电机驱动机构为正转，若前进路径上遇到阻碍，或者电机正转运动遇到阻碍，出现第一次堵转，此处先暂停运作第一延时值的时长，由于在后退的路径上可能没有阻碍，或者电机反转没有出现问题，控制电机驱动机构反向运行，底盘车后退，若在后退过程中遇到阻碍或者电机反转出现遇到阻碍，则此时为第二次阻碍，此时底盘车在前进和后退的动作中均遇到阻碍，因此必须控制底盘车停止运行，防止造成更大损害。

同理，在底盘车本体从工作位摇出到试验位的过程中，若电机驱动机构发生第一次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行，或者暂停运行第一延时值的时长后驱动底盘车本体返回工作位，在底盘车本体返回工作位的过程中，若电机驱动机构发生第二次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行。

在底盘车进出试验位和工作位时，主控模块均会接收辅助开关的信号，从而记录底盘车本体从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位的运行时间值，当运行时间值超过阈值则报警，此处运行时间值可以设置为70s，也可以根据现实情况对设置值进行更改，在出现特殊情况下，及时通知工作人员，防止意外发生。

以上所述仅为本发明的优先实施方式，本发明并不限定于上述实施方式，只要以基本相同手段实现本发明目的的技术方案都属于本发明的保护范围之内。