本发明涉及输电线检测领域，尤其是一种输电线巡检除冰机器人。
背景技术：
在我国大部分地区，每年有大量的降雪，致使大量的高压输电线路的输电线上形成覆冰，这些覆冰给高压输电线路的线缆和杆塔造成了严重的危害，特别是近几年，高压输电线路的覆冰造成了电缆断裂和杆塔倒塌等，致使大面积的停电，严重威胁电网的安全稳定运行，给我国的经济建设和人民的生活造成了损失重大。
目前国内的输电线路覆冰清除工作大多还采用人工除冰方法，采用人工用棒棍敲击的方式除冰，这样需要较多人员投入和资源投入而且达不到所需要的效率，也很难保障除冰人员的生命安全；或者采用高压线融冰的方法，但是高压线融冰过于耗费能量，而应用机械方法除冰的能量消耗远小于大电流融冰。大电流融冰法效率较高，但耗资巨大，操作复杂，对系统安全有较大影响。
机械式除冰法是通过机械装置直接作用于输电线冰层，通常采用振动式、碾压式、铲、打击等作用方式，机械式除冰法成本低、无污染，但为了避免损伤输电线，往往只能除去距输电线一定高度以上的积冰，剩下与输电线结合紧密的冰层，难以彻底清理。
技术实现要素：
本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种输电线巡检除冰机器人，集成了巡检越障和除冰的功能，越障过程中，不用停止运行，越障简单，提高巡检效率；在除冰中，通过破冰齿的转动，进行机械除冰，在机械除冰中喷出融冰剂，既能减少破冰的阻力，加快除冰，又能够将冰层彻底清理，有效的进行除冰。
本发明采用的技术方案如下：
本发明一种输电线巡检除冰机器人，包括巡检机器人本体，所述本体包括机体，所述机体通过前行走机构、中行走机构和后行走机构的支撑而设置在输电线上；每个行走机构均包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体活动连接，下端设置有行走轮，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动；所述支撑臂下端能够沿输电线延伸方向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线；所述机体上设置有融冰剂箱，融冰剂箱融冰装置连接融冰装置。
进一步，支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂向前或向后摆动；行走轮均通过驱动轴设置在支撑臂下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮转动。
进一步，所述机体顶部、顶部和/或两侧可打开。
进一步，所述本体上还设有机械臂，机械臂包括主干臂，主干臂上分别连接有两个支干臂，支干臂分别连接融冰装置；所述机械臂内设有管道，所述管道连通融冰剂箱融冰装置和进料口。
进一步，所述融冰装置包括两个c形槽，两个c形槽合并成环形筒；c形槽包括内壁和外壁；内壁和外壁之间为空腔结构，盛放有融冰剂；内壁上设有若干个通孔，外壁上设有进料口；内壁上设有破冰齿。
进一步，所述c形槽的内壁半径等于，输电线的半径与破冰齿的长度之和。
进一步，所述环形筒上设置有转动轴，转动轴连接电机；电机带动环形筒转动。
进一步，所述机体内设置有控制箱，所述控制箱位于机体底部，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与摆动电机和驱动电机相连。
进一步，所述机体内设置障碍检测传感器，所述传感器与设置在机体内的控制器相连；所述障碍检测传感器设置在机体顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构与中行走机构之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构和后行走机构之间。
进一步，所述本体内还设有充电装置，所述充电装置包括依次连接的电流互感器、整流滤波电路、冲击保护电路、电池和电池管理模块。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明的越障结构简单，操作方便，同时越障效率高；除冰装置结合了机械破冰和融冰，能够快速的进行除冰。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明一种输电线巡检除冰机器人的结构示意图。
图2是本发明一种输电线巡检除冰机器人的工作状态图。
图3是融冰装置的结构示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书（包括任何附加权利要求、摘要）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1、2，本发明一种输电线巡检除冰机器人，包括巡检机器人本体，所述本体包括机体1，所述机体1通过前行走机构5、中行走机构6和后行走机构7的支撑而设置在输电线上；每个行走机构均包括支撑臂4和行走轮2，所述支撑臂4上端与机体1活动连接，下端设置有行走轮2，所述行走轮2设置在输电线上带动机体1沿输电线移动；所述支撑臂4下端能够沿输电线延伸方向前或向后摆动，使行走轮2抬起而脱离输电线，越过障碍3；所述机体1上设置有融冰剂箱8，融冰剂箱融冰装置8连接融冰装置9；支撑臂4上端均通过摆动轴转动连接在机体1上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂4向前或向后摆动；行走轮2均通过驱动轴设置在支撑臂4下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮2转动。
在本实施例中，所述机体1顶部、顶部和/或两侧可打开。
在本实施例中，所述本体1上还设有机械臂，机械臂包括主干臂，主干臂上分别连接有两个支干臂，支干臂分别连接融冰装置9；所述机械臂内设有管道，所述管道连通融冰剂箱融冰装置8和进料口。
如图3，所述融冰装置9包括两个c形槽91，两个c形槽91合并成环形筒，环形筒中间有覆盖冰层10的输电线穿过；c形槽91包括内壁和外壁；内壁和外壁之间为空腔结构，盛放有融冰剂94；内壁上设有若干个通孔92，外壁上设有进料口；内壁上设有破冰齿93；所述c形槽91的内壁半径等于，输电线的半径与破冰齿93的长度之和；所述环形筒上设置有转动轴，转动轴连接电机；电机带动环形筒转动。
在本实施例中，所述机体1内设置有控制箱，所述控制箱位于机体1底部，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与摆动电机和驱动电机相连。
所述机体1内设置障碍检测传感器11，所述传感器与设置在机体1内的控制器相连；所述障碍检测传感器11设置在机体（1）顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构5前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构5与中行走机构6之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构6和后行走机构7之间。
在本实施例中，所述本体内还设有充电装置，所述充电装置包括依次连接的电流互感器、整流滤波电路、冲击保护电路、电池和电池管理模块。
本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。