1.一种步进式高精密旋转驱动装置，包括转子、定子、钳紧机构、驱动机构和预紧机构；其特征在于，所述定子中部设有转子，钳紧机构位于转子与定子之间，定子内侧开设有安装槽，钳紧机构安装在安装槽内；所述定子分为上下两层，定子包括上定子层、下定子层和底座，上定子层和下定子层分别由三个均布的柔性铰链与底座相连，底座固定在安装台面上；上定子层和下定子层分别通过柔性铰链与底座连接，驱动柔性铰链位于定子的四周；所述驱动机构结构相同，上下布置；所述预紧机构由楔形块A型、楔形块B型和调整螺栓组成，其中楔形块B型与GMM棒固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种步进式高精密旋转驱动装置，其特征在于，所述钳紧机构包括钳紧机构Ⅰ、钳紧机构Ⅱ、钳紧机构Ⅲ、钳紧机构Ⅳ、钳紧机构Ⅴ和钳紧机构Ⅵ，钳紧机构Ⅰ、钳紧机构Ⅲ和钳紧机构Ⅴ平均分布在转子的外围，钳紧机构Ⅰ、钳紧机构Ⅲ、钳紧机构Ⅴ均安装在上定子层的安装槽内部，钳紧机构Ⅱ、钳紧机构Ⅳ和钳紧机构Ⅵ平均分布在转子的外围，钳紧机构Ⅱ、钳紧机构Ⅳ和钳紧机构Ⅵ均安装在下定子层的安装槽内部，其中钳紧机构Ⅰ、钳紧机构Ⅲ和钳紧机构Ⅴ与钳紧机构Ⅱ、钳紧机构Ⅳ和钳紧机构Ⅵ分别上下一一对应设置。
3.根据权利要求1所述的一种步进式高精密旋转驱动装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅱ、驱动机构Ⅲ、驱动机构Ⅳ、驱动机构Ⅴ和驱动机构Ⅵ，驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅲ和驱动机构Ⅴ均匀分布在上定子层和底座之间，驱动机构Ⅱ、驱动机构Ⅳ和驱动机构Ⅵ均匀分布在下定子层和底座之间，驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅲ和驱动机构Ⅴ与驱动机构Ⅱ、驱动机构Ⅳ和驱动机构Ⅵ分别上下一一对应设置。
4.根据权利要求1所述的一种步进式高精密旋转驱动装置，其特征在于，所述预紧机构包括预紧机构Ⅰ、预紧机构Ⅱ、预紧机构Ⅲ、预紧机构Ⅳ、预紧机构Ⅴ、预紧机构Ⅵ、预紧机构Ⅶ、预紧机构Ⅷ、预紧机构Ⅸ、预紧机构Ⅹ、预紧机构Ⅺ和预紧机构Ⅻ，所述钳紧机构Ⅰ后端设有预紧机构Ⅰ，钳紧机构Ⅱ后端设有预紧机构Ⅱ，钳紧机构Ⅲ后端设有预紧机构Ⅴ，钳紧机构Ⅳ后端设有预紧机构Ⅵ，钳紧机构Ⅴ后端设有预紧机构Ⅸ，钳紧机构Ⅵ后端设有预紧机构Ⅹ；所述驱动机构Ⅰ后端设有预紧机构Ⅲ，驱动机构Ⅱ后端设有预紧机构Ⅳ，驱动机构Ⅲ后端设有预紧机构Ⅶ，驱动机构Ⅳ后端设有预紧机构Ⅷ，驱动机构Ⅴ后端设有预紧机构Ⅺ，驱动机构Ⅵ后端设有预紧机构Ⅻ。
5.根据权利要求2所述的一种步进式高精密旋转驱动装置，其特征在于，所述钳紧机构Ⅰ、钳紧机构Ⅱ、钳紧机构Ⅲ、钳紧机构Ⅳ、钳紧机构Ⅴ和钳紧机构Ⅵ的结构一致，其中钳紧机构Ⅰ包括钳紧块Ⅰ、线圈A型Ⅰ和GMM棒A型Ⅰ，GMM棒A型Ⅰ前端与钳紧块Ⅰ连接，GMM棒A型Ⅰ上套设有线圈A型Ⅰ，钳紧机构Ⅱ包括钳紧块Ⅱ、线圈A型Ⅱ和GMM棒A型Ⅱ，钳紧机构Ⅲ包括钳紧块Ⅲ、线圈A型Ⅲ和GMM棒A型Ⅲ，钳紧机构Ⅳ包括钳紧块Ⅳ、线圈A型Ⅳ和GMM棒A型Ⅳ，钳紧机构Ⅴ包括钳紧块Ⅴ、线圈A型Ⅴ和GMM棒A型Ⅴ，钳紧机构Ⅵ包括钳紧块Ⅵ、线圈A型Ⅵ和GMM棒A型Ⅵ。
6.根据权利要求3所述的一种步进式高精密旋转驱动装置，其特征在于，所述驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅱ、驱动机构Ⅲ、驱动机构Ⅳ、驱动机构Ⅴ和驱动机构Ⅵ的结构一致，驱动机构Ⅰ包括线圈B型Ⅰ和GMM棒B型Ⅰ，GMM棒B型Ⅰ上套设有线圈B型Ⅰ，驱动机构Ⅱ包括线圈B型Ⅱ和GMM棒B型Ⅱ，驱动机构Ⅲ包括线圈B型Ⅲ和GMM棒B型Ⅲ，驱动机构Ⅳ包括线圈B型Ⅳ和GMM棒B型Ⅳ，驱动机构Ⅴ包括线圈B型Ⅴ和GMM棒B型Ⅴ，驱动机构Ⅵ包括线圈B型Ⅵ和GMM棒B型Ⅵ。
7.根据权利要求4所述的一种步进式高精密旋转驱动装置，其特征在于，所述预紧机构Ⅰ、预紧机构Ⅱ、预紧机构Ⅲ、预紧机构Ⅳ、预紧机构Ⅴ、预紧机构Ⅵ、预紧机构Ⅶ、预紧机构Ⅷ、预紧机构Ⅸ、预紧机构Ⅹ、预紧机构Ⅺ和预紧机构Ⅻ的结构一致，其中预紧机构Ⅰ包括楔形块A型Ⅰ、楔形块B型Ⅰ和调整螺栓Ⅰ，预紧机构Ⅱ包括楔形块A型Ⅱ、楔形块B型Ⅱ和调整螺栓Ⅱ，预紧机构Ⅲ包括楔形块A型Ⅲ、楔形块B型Ⅲ和调整螺栓Ⅲ，预紧机构Ⅳ包括楔形块A型Ⅳ、楔形块B型Ⅳ和调整螺栓Ⅳ，预紧机构Ⅴ包括楔形块A型Ⅴ、楔形块B型Ⅴ和调整螺栓Ⅴ，预紧机构Ⅵ包括楔形块A型Ⅵ、楔形块B型Ⅵ和调整螺栓Ⅵ，预紧机构Ⅶ包括楔形块A型Ⅶ、楔形块B型Ⅶ和调整螺栓Ⅶ，预紧机构Ⅷ包括楔形块A型Ⅷ、楔形块B型Ⅷ和调整螺栓Ⅷ，预紧机构Ⅸ包括楔形块A型Ⅸ、楔形块B型Ⅸ和调整螺栓Ⅸ，预紧机构Ⅹ包括楔形块A型Ⅹ、楔形块B型Ⅹ和调整螺栓Ⅹ，预紧机构Ⅺ包括楔形块A型Ⅺ、楔形块B型Ⅺ和调整螺栓Ⅺ，预紧机构Ⅻ包括楔形块A型Ⅻ、楔形块B型Ⅻ和调整螺栓Ⅻ。