巡检机器人自动出入库充电系统、方法及计算机存储介质与流程

本发明涉及工业巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人自动出入库充电系统、方法及计算机存储介质。

背景技术：

随着石油化工企业发展的进步，对于安全问题的关注也越来越广泛。防爆在油田的安全生产中居于首要地位。石油化工行业往往处于空旷的地区，拥有高精密的仪器设备，石油、毒气泄漏等隐患复杂严峻。这些设备大都处在危险的爆炸气体环境中，如果出现紧急情况，就会产生难以估量的后果，因此，有效预防石油化工企业的安全事故，应当定期对作业环境进行检测。

部分企业任然实行人工巡检，但是，在用人工进行现场巡检时，会由于工作量大、效率低以及主观因素等局限性，以及人工所带的传感器有限等原因，而造成巡检结果与实际情况的差异性，另外，长时间在易燃易爆环境中对员工人身安全也无法保证。为了保护员工人身安全以及降低生产成本，防爆巡检机器人在石油化工业中得到了广泛的欢迎以及应用。

巡检机器人能够持续工作的前提是巡检机器人在电量不足时能够迅速得到电量补充，为具备灵活的运动特性，巡检机器人采用备用电池作为动力源。但备用电池容量有限，且随着充电次数增加，备用电池容量不断下降。巡检机器人一次充电只够维持几个小时的连续工作，一旦备用电池的电量不足，必须及时充电。如果采用手动充电，既增加了变电站运维人员的工作强度，也无法体现出巡检机器人完全自主运行的理念。巡检机器人如何在无人干预条件下自动进入充电房补充能源是实现巡检机器人完全自治需要重点解决的问题之一。

为了解决上述问题，申请公布号为cn108227656a公开的一种变电站巡检机器人充电房控制系统及控制方法，其控制系统包括设于充电房门和用于充电房门开关控制的中央控制器，所述中央控制器分别与巡检机器人、巡检机器人后台客户端无线通讯连接；当巡检机器人走到充电准备点后，中央控制器控制充电房门打开，中央控制器查询充电房门状态，若门已打开，则巡检机器人进入充电房，若门未开，则再次发送开门命令，并查询门状态，3次开门失败后传客户端告警；巡检机器人进入充电房内充电点后，中央控制器控制充电房门关闭，中央控制器查询充电房门状态，若门已关闭，则中央控制器反馈给巡检机器人及后台客户端，若门未关，则再次发送关门命令，并查询门状态，3次关门失败后将门状态发送个巡检机器人及传客户端；当巡检机器人充电完毕，接收到巡检机器人后台客户端巡检任务时，需要走出充电房时，充电房门自定开启并等待巡检机器人完全走出充电房后自动关闭的方法流程与开门控制流程相同，使得巡检机器人、充电房、巡检机器人后台客户端形成一个协调工作的有机整体，但是，该发明公开的中央控制器与巡检机器人及巡检机器人后台客户端直接通讯连接，数据传输速率较慢，且不稳定。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的之一在于提供一种巡检机器人自动出入库充电系统，其具有数据传输无限时、无卡顿的优点，其能够实现大数据的稳定传输，以确保巡检机器人与巡检机器人充电房控制系统之间的交互畅通。

本发明提供的巡检机器人自动出入库充电系统，包括：

充电房基站，为充电房内的网络基站；

站控，为巡检机器人充电房控制系统的控制中心；

sbox网间连接器，sbox网间连接器连接有交换机，用于实现充电房基站与站控之间的网络互连，

充电房基站与巡检机器人的巡检机器人中控系统之间通信连接；

所述站控包括：处理器、与处理器连接的存储器，及存储于所述存储器上并可在所述处理器中运行的巡检机器人自动出入库充电程序，所述巡检机器人自动出入库充电程序被所述处理器执行实现巡检机器人自动出入库充电。

通过采用上述技术方案，采用sbox网间连接器用于实现巡检机器人充电房内网络与外界网络的连接（如巡检机器人充电房控制系统的控制中心及巡检机器人的巡检机器人中控系统），sbox网间连接器具有0-40mbps的大带宽，其能够实现大量数据的稳定传输，无限时、无卡顿，且传输距离最远达到10km以上，以确保巡检机器人与巡检机器人充电房控制系统之间的交互畅通。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，还包括气象探测单元，所述气象探测单元与所述交换机通信连接。

巡检机器人的部分传感器会受湿度和雨量影响，红外受温度影响等，因此外界的气象信息会影响巡检机器人巡检数据的准确性，通过采用上述技术方案，气象探测单元用于监测环境气象信息，从而判断巡检机器人是否适合巡检；另外，气象探测单元与sbox网间连接器的通信，sbox网间连接器能够将室外部分气象探测单元监测到的信息进行整合，并发送至巡检机器人的巡检机器人中控系统，实现sbox网间连接器与巡检机器人中控系统进行协同运算，如在巡检机器人出现误报的情况下，可判断是受环境影响，还是巡检机器人故障导致的误报。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，所述气象探测单元包括温度探测器、湿度探测器、气压探测器、雨量探测器、风速探测器及风向探测器。

通过采用上述技术方案，通过气象探测单元能够获取室外温度、湿度、气压、雨量、风速、风向一系列影响巡检机器人巡检数据准确性的气象信息，从而为巡检机器人巡检任务的建立提供参考。

本发明第二目的在于提供巡检机器人自动出入库充电方法，巡检机器人与充电房站控之间的数据传输均通过sbox网间连接器中转，具有数据传输无限时、无卡顿的优点，以确保出入库以及充电逻辑的顺畅运行。

本发明提供的巡检机器人自动出入库充电方法，包括以下步骤：

s1：站控等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器发送的到位信息，若成功获取巡检机器人到位信息则进入s2，未获取位信息则循环s1；

s2：站控向门体驱动装置发出开门指令，控制门体动作并进入s30，若无法执行该指令的发送，则循环s2和/或发出报警指令；

s30：站控等待获取门体驱动装置发出的门体状态指令，若站控成功获得门体开门到位信息则进入s31，若未获得开门到位信息则回到s2和/或发出报警指令；

s31：站控通过sbox网间连接器向收巡检机器人中控系统发送动作指令，若无法执行该指令的发送，则循环s31和/或发出报警指令；

s40：站控等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器发送的到位信息，若站控成功获取巡检机器人中控系统发出的到位信息则进入下一步，若未获得巡检机器人中控系统发出的到位信息则回到s31和/或发出报警指令；

s5：站控向门体驱动装置发出关门指令，控制门体动作并进入s6，若无法执行该指令的发送，则循环s5和/或发出报警指令；

s6：站控等待获取门体驱动装置发出的门体状态指令，若站控未获得关门到位信息则回到s5和/或发出报警指令。

通过采用上述技术方案，巡检机器人与充电房站控之间的数据传输均通过sbox网间连接器中转，sbox网间连接器具有0-40mbps的大带宽，其能够实现大量数据的稳定传输，无限时、无卡顿，且传输距离最远达到10km以上，以确保巡检机器人与巡检机器人充电房控制系统之间的交互畅通，从而以确保出入库以及充电逻辑的顺畅运行；

本发明中巡检机器人的到位信息包括位于充电房外的第一预置位和位于充电房内的第二预置位，本发明提供的巡检机器人自动出入库充电方法中的进门逻辑包括：当巡检机器人到位第一预置位时，站控通过sbox网间连接器获取巡检机器人到达第一预置位的到位信息后向门体驱动装置发出开门指令，然后等待获取开门到位信息，当站控获取开门到位信息后再通过sbox网间连接器向巡检机器人发送动作指令，使巡检机器人进入充电房内，并到达第二预置位，并通过sbox网间连接器获取巡检机器人到达第二预置位的到位信息，当站控通过sbox网间连接器获取巡检机器人到达第二预置位的到位信息后向门体驱动装置发出关门指令，并等待关门到位的反馈；

本发明提供的巡检机器人自动出入库充电方法中的出门逻辑包括：巡检机器人在第二预置位上向门体驱动装置发出开门指令，然后等待获取开门到位信息，当站控获取开门到位信息后再通过sbox网间连接器向巡检机器人发送动作指令，使巡检机器人驶出充电房，并到达第一预置位，并通过sbox网间连接器获取巡检机器人到达第一预置位的到位信息，当站控通过sbox网间连接器获取巡检机器人到达第一预置位的到位信息后向门体驱动装置发出关门指令，并等待关门到位的反馈。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，在s40和s5之间还包括：

sa1：站控向充电设备发出充电任务指令,若无法执行该指令的发送，则发出报警指令；

sa2：站控等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器发送的充电状态信息，若站控未获得充电状态信息则回到sa1和/或发出报警指令。

通过采用上述技术方案，在进门逻辑中，当巡检机器人驶入充电房内并到达第二预置位后，站控需要获取巡检机器人已进入充电状态后才发送关门指令，由于巡检机器人为自动出入库充电，全程自动化，无需人工干预，因此，保证在关门前巡检机器人与充电设备成功对接后才关门，方便在充电故障时候人员进入充电房排障。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，sa1包括：

sa11：站控等待获取充电设备发出的状态信息，状态信息为待机状态或工作状态，若站控获取的状态信息为待机状态则进入sa12，若站控获取的状态信息为工作状态则循环sa11；

sa12：站控向充电设备发出充电任务指令，若无法执行该指令的发送，则发出报警指令。

通过采用上述技术方案，在充电前站控需要先获知充电设备是否为可正常充电状态，如果充电设备为可正常充电状态则向充电设备发送充电指令，若为非正常充电状态（充电设备当前正在执行充电）则进入等待状态，按照设定的时间间隔循环访问充电设备充电状态，直到充电设备空闲后向充电设备发送充电指令。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，s6后还包括：

s7：站控等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器发送的充电状态信息或巡检任务指令，若获取充电完成信息或巡检任务指令则进入s8，若未获得充电完成信息或巡检任务指令则循环s7；

s8：站控向充电设备发出停止充电指令，若无法执行该指令的发送，则发出报警指令。

通过采用上述技术方案，巡检机器人在充电过程中，站控等待获取从巡检机器人中控系统发来的电量充满的信息或巡检任务信息，当站控获得电量充满的信息或巡检任务信息后则向充电设备发出停止充电指令并准备进入出门逻辑。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，在s1和s2之间包括步骤s1’：站控等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器发送的充电状态信息或巡检任务指令，若获取充电完成信息或巡检任务指令则向充电设备发出停止充电指令并进入s2，若未获得充电完成信息或巡检任务指令则循环s1’。

通过采用上述技术方案，在出门逻辑中，巡检机器人位于充电房内的第二预置位，当站控获取到充电完成或收到巡检任务时，向门体驱动装置发出开门指令，然后等待获取开门到位信息，当站控获取开门到位信息后再通过sbox网间连接器向巡检机器人发送动作指令，使巡检机器人驶出充电房，并到达第一预置位，并通过sbox网间连接器获取巡检机器人到达第一预置位的到位信息，当站控通过sbox网间连接器获取巡检机器人到达第一预置位的到位信息后向门体驱动装置发出关门指令，并等待关门到位的反馈。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，在s1和s2之间包括：

s1’：站控等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器发送的充电状态信息，若获取充电完成信息则向充电设备发出停止充电指令并进入s2’,若未获得充电完成信息则循环s1’；

或，站控等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器发送的巡检任务指令，若获取巡检任务指令则向充电设备发出停止充电指令并进入s2’,若未获得巡检任务指令则循环s1’；

s2’：站控向气象探测单元请求获取气象数据信息，若获取的气象数据信息在安全范围内，则进入s2，若获取的气象数据信息在安全范围外，则循环s2’。

巡检机器人的部分传感器会受湿度和雨量影响，红外受温度影响等，因此外界的气象信息会影响巡检机器人巡检数据的准确性，通过采用上述技术方案，气象探测单元用于监测环境气象信息，从而判断巡检机器人是否适合巡检。通过采用上述技术方案，当站控获取到充电完成或收到巡检任务时，首先获取当前的气象信息，判断当前的气象是否适合出门，若适合则向门体驱动装置发出开门指令，若不适合则进入等待状态，并按照预设的时间间隔循环范围气象状态。

本发明第三目的在于提供计算机存储介质，其用于存储有巡检机器人自动出入库充电程序。

本发明提供的计算机存储介质上存储有巡检机器人自动出入库充电程序，所述巡检机器人自动出入库充电程序被处理器执行实现如上述巡检机器人自动出入库充电方法步骤。

综上所述，本发明提供的巡检机器人自动出入库充电系统、方法及计算机存储介质包括以下至少一种有益技术效果：

通过sbox网间连接器用于实现充电房基站与站控之间，以及充电房基站与巡检机器人的巡检机器人中控系统之间的的网络互连，从而实现大量数据的稳定传输，无限时、无卡顿，且传输距离最远达到10km以上，以确保巡检机器人与巡检机器人充电房控制系统之间的交互畅通；

通过设置气象探测装置监测环境气象信息，从而判断巡检机器人是否适合巡检；另外，气象探测装置通过交换机实现与sbox网间连接器的通信，sbox网间连接器能够将室外部分气象探测装置监测到的信息进行整合，并发送至巡检机器人的巡检机器人中控系统，实现sbox网间连接器与巡检机器人中控系统进行协同运算。

附图说明

图1为本发明提供的巡检机器人充电房的结构示意图；

图2为本发明提供的巡检机器人充电房控制系统的通信连接示意图；

图3为本发明提供的巡检机器人充电房控制系统的供电系统示意图；

图4为本发明提供的巡检机器人充电房控制系统中站控的系统结构示意图；

图5为本发明提供的巡检机器人入库流程图；

图6为本发明提供的巡检机器人充电流程图；

图7为本发明提供的第一种实施方式的巡检机器人出库流程图；

图8为本发明提供的第二种实施方式的巡检机器人出库流程图；

图9为本发明提供的第三种实施方式的巡检机器人出库流程图；

图10为本发明提供的巡检机器人充电房中空调装置的控制流程图。

图中，1、房体；2、卷帘门；21、门体驱动装置；3、充电设备；31、充电桩；4、sbox网间连接器；41、交换机；42、备用电池；43、继电器；410、转网口；5、气象探测单元；6、可见光红外成像装置；71、照明装置；72、应急照明装置；73、报警器；8、视频获取装置；9、空调装置；91、红外温湿传感装置；10、充电房基站；20、站控；30、巡检机器人中控系统；40、厂站总基站；201、处理器；202、存储器；101、第一预置位；102、第二预置位。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本发明首先披露了搭载有巡检机器人充电房控制系统的巡检机器人充电房，如图1所示，包括房体1、房体1一侧设有门体，在本发明此发明此实施方式中，门体采用卷帘门2，卷帘门2通过门体驱动装置21（图1中未示出）驱动动作，门体驱动装置21的正转控制回路和反转控制回路中分别串联有继电器，通过控制继电器的通断实现门体驱动装置21的正反转，从而控制门体的开闭。门体的上下两端分别安装有到位检测装置，以控制卷帘门2的运动行程。房体1内设有充电设备3，充电设备3包括充电桩31等（充电设备3为本领域中普遍采用的设备，因此这里不做详细赘述）。房体1内顶部安装有照明装置71及应急照明装置72，应急照明装置72用于在停电状态时工作，房体1内还安装有空调装置9，空调装置9用于维持房体1内的温湿平衡。

本发明还披露了上述巡检机器人充电房控制系统，如图1所示，充电房的房体1的区域内建有网络基站，为充电房基站10，充电房基站10与站控20通信连接以先站控20对充电房内各设备的控制，充电房基站10与巡检机器人的巡检机器人中控系统30之间无线通信。如图1所示，在本发明此实施方式中，在房体1内安装有sbox网间连接器4用于实现充电房基站10与站控20之间的的网络互连，sbox网间连接器4的带宽为0-40mbps，其能够实现大量数据的稳定传输，无限时、无卡顿，且传输距离最远达到10km以上，以确保巡检机器人与巡检机器人充电房控制系统之间的交互畅通。如图2所示，sbox网间连接器4有线通信连接有交换机41，站控20与交换机41之间有线通信。为了实现站控20对门体及充电桩31的控制，如图2所示，充电桩31与卷帘门2的门体驱动装置21均通过转网口410（485转网口）连接于交换机41，即充电桩31与卷帘门2的门体驱动装置21均与转网口410有线通信，转网口410与交换机41有线通信；同样，为了实现站控20对房体1内的照明装置71及应急照明装置72的控制，如图2所示，使照明装置71及应急照明装置72供电电路中的继电器43均与sbox网间连接器4有线通信；以及，为了实现站控20对房体1内空调装置9的控制，如图2所示，使空调装置9控制电路中接入红外温湿传感装置91，并且将红外温湿传感装置91与sbox网间连接器4有线通信；另外，为了在应用时实现了厂站总基站对充电房及巡检机器人的监控、数据获取以及进行协同运算，如图2所示，将站控20与厂站总基站40之间通过有线通信连接，将巡检机器人中控系统30与厂站总基站40之间采用无线通信连接。本发明披露的巡检机器人充电房控制系统，使巡检机器人的巡检机器人中控系统30与充电房站控20之间的数据传输均通过sbox网间连接器4中转，从而使数据传输无限时、无卡顿，以确保出入库以及充电逻辑的顺畅运行。

如图1和图2所示，在充电房的房体1外部顶部安装有气象探测单元5，该气象探测单元5包括温度探测器、湿度探测器、气压探测器、雨量探测器、风速探测器及风向探测器，各传感器均通过转网口410（485转网口）与交换机41有线通信。巡检机器人的部分传感器会受湿度和雨量影响，红外受温度影响等，因此外界的气象信息会影响巡检机器人巡检数据的准确性，因此在本发明此实施方式中，采用气象探测单元5用于监测环境气象信息，从而判断巡检机器人是否适合巡检；另外，气象探测单元5通过交换机41实现与sbox网间连接器4的通信，sbox网间连接器4能够将室外部分气象探测单元5监测到的信息进行整合，并发送至巡检机器人的巡检机器人中控系统30，实现sbox网间连接器4与巡检机器人中控系统30进行协同运算，如：在巡检机器人出现误报的情况下，可判断是受环境影响，还是巡检机器人故障导致的误报。

如图1和图2所示，房体1外部还安装有可见光红外成像装置6，可见光红外成像装置6与所述交换机41通信连接，因此，通过可见光红外成像装置6能够实现室外监控的目的，并将采集到的信息及时上传发送至站控20端；房体1内位于门体位置安装有报警器73，同时房体1内顶部安装有视频获取装置8，报警器73为声光报警器，视频获取装置8为摄像机，报警器73供电电路中的继电器43与sbox网间连接器4有线通信连接，视频获取装置8与交换机41有线通信连接。因此视频获取装置8对充电房房体1内部（室内）进行实时监控，并将获取数据上传至站控20，以便于在异常情况时启动报警器73。

如图3所示，充电设备3、门体驱动装置21、空调装置9及照明装置71均通过220v市电供电，可见光红外成像装置6、转网口410及所述气象探测单元5通过市电降压至12v后供电，sbox网间连接器4、交换机41、充电房基站10及应急照明装置71通过12v备用电池42单独供电，且sbox网间连接器4、交换机41、充电房基站10的供电电路均接入电压选择电路，电压选择电路通过市电降压至12v后供电。由于sbox网间连接器4、交换机41、充电房基站10及应急照明装置71均通过备用电池42供电，因此，在停电时任然能够保证充电房基站10与站控20之间，以及充电房基站10与巡检机器人的巡检机器人中控系统30之间的的网络互连，以及保证对充电房内的照明。

本发明还公开了基于上述巡检机器人充电房控制系统的巡检机器人自动出入库充电方法，如图4所示，站控20包括：处理器201、与处理器201连接的存储器202，及存储于存储器202上并可在处理器201中运行的巡检机器人自动出入库充电程序，巡检机器人自动出入库充电程序被处理器201执行实现巡检机器人自动出入库充电。除此之外，本发明还公开了计算机存储介质，计算机存储介质上存储有巡检机器人自动出入库充电程序，所述巡检机器人自动出入库充电程序被处理器1执行实现以下巡检机器人自动出入库充电方法步骤。

本发明还公开的巡检机器人自动出入库充电方法，包括入库方法、出库方法及充电方法：

如图5所示，入库方法包括以下步骤：

s1：在巡检机器人电量不足的情况下，巡检机器人按照导航系统预先设定好的路线行走至充电房门口（此部分与本申请解决的技术问题无关，因此其具体内容在这里不做赘述），站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的到位信息，本发明中巡检机器人的到位信息包括位于充电房外的第一预置位101和位于充电房内的第二预置位102，且第一预置位101和第二预置位102的位置信息预先在巡检机器人的导航系统设置，进门逻辑中的到位信息即为巡检机器人到达第一预置位101处，若站控20成功获取巡检机器人到达第一预置位101的到位信息则进入s2，未获取位信息则循环s1；

s2：站控20向门体驱动装置21发出开门指令，控制门体动作并进入s30，若无法执行该指令的发送，则循环s2和/或发出报警指令；

s30：门体驱动装置21启动卷帘门2开启，当卷帘门2开启到位后发送反馈信息至站控20，站控20等待获取门体驱动装置21发出的门体开启到位指令，若站控20成功获得门体开门到位信息则进入s31，若未获得开门到位信息则回到s2和/或发出报警指令；

s31：站控20通过sbox网间连接器4向收巡检机器人中控系统30发送动作指令，若无法执行该指令的发送，则循环s31和/或发出报警指令；

s40：巡检机器人接收到动作指令后启动进入充电房至第二预置位102，当巡检机器人到达第二预置位102后反馈信息至站控20，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的到位信息，若站控20成功获取巡检机器人中控系统30发出的到位信息则进入下一步，若未获得巡检机器人中控系统30发出的到位信息则回到s31和/或发出报警指令；

sa1：站控20向充电设备3发出充电任务指令并进入sa2，若无法执行该指令的发送，则发出报警指令，如图6所示，具体包括：

sa11：首先站控20先向充电设备3请求充电设备的状态信息，其目的是为了知道充电设备3目前是否可进行充电工作，状态信息为待机状态或工作状态，然后站控20等待获取充电设备3发出的状态信息，若站控20获取的状态信息为待机状态则进入sa12，若站控20获取的状态信息为工作状态则循环sa11；即：在充电前站控20需要先获知充电设备3是否为可正常充电状态，如果充电设备3为可正常充电状态则向充电设备3发送充电指令，若为非正常充电状态（充电设备当前正在执行充电）则进入等待状态，按照设定的时间间隔循环访问充电设备充电状态，直到充电设备空闲后向充电设备发送充电指令；

sa12：站控20向充电设备3发出充电任务指令，若无法执行该指令的发送，则发出报警指令，与此同时，站控20通过sbox网间连接器4向收巡检机器人中控系统30发送动作指令，要求巡检机器人退回至第一预置位101，以便于在房体内流程空间以便于检修；

sa2：充电设备3接收充电任务指令后伸出充电臂与巡检机器人对接，以开始充电，当巡检机器人与充电设备3对接成功并开始充电后，巡检机器人通过sbox网间连接器4向站控20反馈充电信息，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的充电状态信息（即开始充电），站控20获得充电状态信息信息后进入s5，若站控20未获得充电状态信息则回到sa1和/或发出报警指令；

在进门逻辑中设有上述sa1和sa2，当巡检机器人驶入充电房内并到达第二预置位102后，站控20需要获取巡检机器人已进入充电状态后才发送关门指令，由于巡检机器人为自动出入库充电，全程自动化，无需人工干预，因此，在关门前巡检机器人与充电设备3成功对接后才关门，能够方便在充电故障时候人员进入充电房排障；

s5：站控20向门体驱动装置21发出关门指令，控制门体动作并进入s6，若无法执行该指令的发送，则循环s5和/或发出报警指令；

s6：门体驱动装置21启动卷帘门2关闭，当卷帘门2关闭到位后发送反馈信息至站控20，站控20等待获取门体驱动装置发出的门体状态指令，若站控20未获得关门到位信息则回到s5和/或发出报警指令。

如图6所示，上述步骤结束之后进入充电状态，充电方法为：当巡检机器人接收到动作指令后启动进入充电房至第二预置位102，当巡检机器人到达第二预置位102后反馈信息至站控20，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的到位信息，若站控20成功获取巡检机器人中控系统30发出的到位信息则进入下一步，若未获得巡检机器人中控系统30发出的到位信息则回到s31和/或发出报警指令；

sa1：站控20向充电设备3发出充电任务指令并进入sa2，若无法执行该指令的发送，则发出报警指令，如图6所示，具体包括：

sa11：首先站控20先向充电设备3请求充电设备的状态信息，其目的是为了知道充电设备3目前是否可进行充电工作，状态信息为待机状态或工作状态，然后站控20等待获取充电设备3发出的状态信息，若站控20获取的状态信息为待机状态则进入sa12，若站控20获取的状态信息为工作状态则循环sa11；即：在充电前站控20需要先获知充电设备3是否为可正常充电状态，如果充电设备3为可正常充电状态则向充电设备3发送充电指令，若为非正常充电状态（充电设备当前正在执行充电）则进入等待状态，按照设定的时间间隔循环访问充电设备充电状态，直到充电设备空闲后向充电设备发送充电指令；

sa12：站控20向充电设备3发出充电任务指令，若无法执行该指令的发送，则发出报警指令，与此同时，站控20通过sbox网间连接器4向收巡检机器人中控系统30发送动作指令，要求巡检机器人退回至第一预置位101，以便于在房体内流程空间以便于检修；

sa2：充电设备3接收充电任务指令后伸出充电臂与巡检机器人对接，以开始充电，当巡检机器人与充电设备3对接成功并开始充电后，巡检机器人通过sbox网间连接器4向站控20反馈充电信息，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的充电状态信息（即开始充电），站控20获得充电状态信息信息后进入s5及s7，若站控20未获得充电状态信息则回到sa1和/或发出报警指令；

s7：巡检机器人在充电完成之后通过sbox网间连接器4反馈信息至站控20，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的充电状态信息或巡检任务指令，若获取充电完成信息或巡检任务指令则进入s8，若未获得充电完成信息或巡检任务指令则循环s7；

s8：站控20向充电设备发出停止充电指令，若无法执行该指令的发送，则发出报警指令。

如图7至图9所示，在站控20获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的充电状态信息或巡检任务指令后进入出库状态，在本发明此实施方式中，以三种实施方式披露了出库方法。

实施例1：

如图7所示，出库方法包括以下步骤：

s1’：站控20在第二预置位102上等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的充电状态信息或巡检任务指令，若获取充电完成信息或巡检任务指令则向充电设备发出停止充电指令并进入s2，若未获得充电完成信息或巡检任务指令则循环s1’；

s2：站控20向门体驱动装置21发出开门指令，控制门体动作并进入s30，若无法执行该指令的发送，则循环s2和/或发出报警指令；

s30：门体驱动装置21启动卷帘门2开启，当卷帘门2开启到位后发送反馈信息至站控20，站控20等待获取门体驱动装置21发出的门体开启到位指令，若站控20成功获得门体开门到位信息则进入s31，若未获得开门到位信息则回到s2和/或发出报警指令；

s31：站控20通过sbox网间连接器4向收巡检机器人中控系统30发送动作指令，若无法执行该指令的发送，则循环s31和/或发出报警指令；

s40：巡检机器人接收到动作指令后启动进入充电房至第一预置位101，当巡检机器人到达第一预置位101后反馈信息至站控20，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的到位信息，若站控20成功获取巡检机器人中控系统30发出的到位信息则进入下一步，若未获得巡检机器人中控系统30发出的到位信息则回到s31和/或发出报警指令；

s5：站控20向门体驱动装置21发出关门指令，控制门体动作并进入s6，若无法执行该指令的发送，则循环s5和/或发出报警指令；

s6：门体驱动装置21启动卷帘门2关闭，当卷帘门2关闭到位后发送反馈信息至站控20，站控20等待获取门体驱动装置发出的门体状态指令，若站控20未获得关门到位信息则回到s5和/或发出报警指令。

实施例2：

如图8所示，出库方法包括以下步骤：

s1’：站控20在第二预置位102上等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的充电完成的状态信息，若获取充电完成信息则向充电设备3发出停止充电指令并进入s2’，若未获得充电完成信息则循环s1’；

s2’：站控20向气象探测单元5请求获取气象数据信息，若获取的气象数据信息在安全范围内，则进入s2，若获取的气象数据信息在安全范围外，则循环s2’；

s2：站控20向门体驱动装置21发出开门指令，控制门体动作并进入s30，若无法执行该指令的发送，则循环s2和/或发出报警指令；

s30：门体驱动装置21启动卷帘门2开启，当卷帘门2开启到位后发送反馈信息至站控20，站控20等待获取门体驱动装置21发出的门体开启到位指令，若站控20成功获得门体开门到位信息则进入s31，若未获得开门到位信息则回到s2和/或发出报警指令；

s31：站控20通过sbox网间连接器4向收巡检机器人中控系统30发送动作指令，若无法执行该指令的发送，则循环s31和/或发出报警指令；

s40：巡检机器人接收到动作指令后启动进入充电房至第一预置位101，当巡检机器人到达第一预置位101后反馈信息至站控20，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的到位信息，若站控20成功获取巡检机器人中控系统30发出的到位信息则进入下一步，若未获得巡检机器人中控系统30发出的到位信息则回到s31和/或发出报警指令；

s5：站控20向门体驱动装置21发出关门指令，控制门体动作并进入s6，若无法执行该指令的发送，则循环s5和/或发出报警指令；

s6：门体驱动装置21启动卷帘门2关闭，当卷帘门2关闭到位后发送反馈信息至站控20，站控20等待获取门体驱动装置发出的门体状态指令，若站控20未获得关门到位信息则回到s5和/或发出报警指令。

实施例2为具有气象探测单元，并且在充电完成的情况下进行巡检任务。

实施例3：

如图9所示，出库方法包括以下步骤：

s1’：站控20在第二预置位102上等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的巡检任务指令，若获取巡检任务指令则向充电设备3发出停止充电指令并进入s2’，若未获得巡检任务指令指令则循环s1’；

s2’：站控20向气象探测单元5请求获取气象数据信息，若获取的气象数据信息在安全范围内，则进入s2，若获取的气象数据信息在安全范围外，则循环s2’，同时充电设备3继续为未充满电的巡检机器人充电直至充电完成或站控20获取的气象数据信息在安全范围内停止充电；

s2：站控20向门体驱动装置21发出开门指令，控制门体动作并进入s30，若无法执行该指令的发送，则循环s2和/或发出报警指令；

s30：门体驱动装置21启动卷帘门2开启，当卷帘门2开启到位后发送反馈信息至站控20，站控20等待获取门体驱动装置21发出的门体开启到位指令，若站控20成功获得门体开门到位信息则进入s31，若未获得开门到位信息则回到s2和/或发出报警指令；

s31：站控20通过sbox网间连接器4向收巡检机器人中控系统30发送动作指令，若无法执行该指令的发送，则循环s31和/或发出报警指令；

s40：巡检机器人接收到动作指令后启动进入充电房至第一预置位101，当巡检机器人到达第一预置位101后反馈信息至站控20，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的到位信息，若站控20成功获取巡检机器人中控系统30发出的到位信息则进入下一步，若未获得巡检机器人中控系统30发出的到位信息则回到s31和/或发出报警指令；

s5：站控20向门体驱动装置21发出关门指令，控制门体动作并进入s6，若无法执行该指令的发送，则循环s5和/或发出报警指令；

s6：门体驱动装置21启动卷帘门2关闭，当卷帘门2关闭到位后发送反馈信息至站控20，站控20等待获取门体驱动装置发出的门体状态指令，若站控20未获得关门到位信息则回到s5和/或发出报警指令。

实施例3为具有气象探测单元，并且在充电未完成的情况下进行巡检任务。

如图10所示，本发明还公开了巡检机器人充电房中空调装置的控制方法，在sa2中，站控20等待获取巡检机器人通过sbox网间连接器4发送的充电状态信息（即开始充电）后，红外温湿传感装置91反馈巡检机器人充电房室内温度及湿度；

当巡检机器人充电房室内温度过冷时，站控20通过sbox网间连接器4向空调装置9发送制热指令，空调装置9开始制热，同时通过box网间连接器4向站控20发送开启状态信息，红外温湿传感装置91实时反馈巡检机器人充电房室内温度及湿度；

当巡检机器人充电房室内温度过热时，站控20通过sbox网间连接器4向空调装置9发送制冷指令，空调装置9开始制冷，同时通过box网间连接器4向站控20发送开启状态信息，红外温湿传感装置91实时反馈巡检机器人充电房室内温度及湿度；

当巡检机器人充电房室内湿度过大时，站控20通过sbox网间连接器4向空调装置9发送除湿指令，空调装置9开始除湿，同时通过box网间连接器4向站控20发送开启状态信息，红外温湿传感装置91实时反馈巡检机器人充电房室内温度及湿度；

上述过程中，若红外温湿传感装置91反馈巡检机器人充电房室内温度及湿度无变化则发出故障警报。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。