一种用于夹持防振锤的收纳装置和机器人的制作方法

一种用于夹持防振锤的收纳装置和机器人
【技术领域】
1.本发明涉及一种用于夹持防振锤的收纳装置和机器人，属于带电作业机器人技术领域。


背景技术：

2.高压输电线路处于高空中受风、冰、低温等气象条件的作用，使线路产生振动和动舞。振动频率较高而振幅很小，风振动使架空线在悬点处反复被拗折，引起材料疲劳，最后导致断股、断线事故。舞动的频率很低，而振幅却很大，很容易引起相间闪络，造成线路跳闸、停电或烧伤导线等严重事故。常用防振锤加挂在线路塔杆悬点处，以吸收或减弱振动能量，改变线路摇摆频率，防止线路的振动或舞动。防振锤用于消除线路自振以及消除风等引起的谐振。
3.目前对于高压输电线路的维护和保养存在着各种限制，首先，由于线路带电，如直接人工操作存在安全隐患，其次，由于高压输电线路所处环境或地形地貌，可能存在作业人员难以或无法触及或接近的高压输电线路，故存在对于高压输电线路的自动维护或保养或维修装置的需求，高压输电线路机器人应运而生。
4.随着各种输电线路作业机器人的发展，机器人也被用作于防振锤的消缺作业中，而目前防振锤消缺机器人存在一定的不足，由于防振锤的种类较多，现有的机器人需要根据防振锤的类型来更换相应的夹持收纳模块，此类机器人适用范围较窄；另外部分机器人的夹持收纳模块可以根据防振锤的尺寸进行调节，而由于调节是在地面进行的，一些基本定位尺寸可以保障，但是不能兼顾一些实际特殊工况，一旦上线后就不可调整。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题在于提供一种用于夹持防振锤的收纳装置，该收纳装置能够适用于多种不同类型的防振锤。
6.解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
7.一种用于夹持防振锤的收纳装置，包括夹持部和底座，所述防振锤包括夹线机构和钢绞线，所述夹持部包括滑轨、驱动器、滑台和夹爪，所述滑轨供所述滑台滑动，所述驱动器用于控制滑台的滑动和夹爪的开合，所述夹爪用于夹持防振锤，夹持后所述夹爪与所述夹线机构的两侧呈过盈配合，所述夹持部与底座的连接处设有连接片，所述连接片设有用于容纳所述钢绞线的限位槽，所述驱动器控制夹爪夹持防振锤朝夹持部运动至底座边缘时，所述钢绞线进入限位槽。
8.采用本发明的有益效果是：
9.本发明中所述收纳装置包括夹持部和底座，所述夹持部包括滑轨、驱动器、滑台和夹爪，所述防振锤包括夹线机构和钢绞线，本发明在对防振锤进行夹持收纳的过程中，防振锤放置在底座上，有驱动器控制滑台靠近防振锤，滑台移动到适当位置后，驱动器控制夹爪合拢，使夹爪与夹线机构呈过盈配合，之后驱动器控制滑台返回，使所述防振锤沿底座朝夹
持部移动，移动至底座与夹持部的连接处时，所述钢绞线进入限位槽，通过夹持部对夹线机构的夹持和限位槽对钢绞线的限制实现了对整个防振锤的夹持和收纳，由于防振锤都具备夹线机构和钢绞线，并且结构基本类似，因此本发明可以兼容所有与上述结构相同或者相似的防振锤，其适用范围较为广泛。
10.另外，本发明中通过驱动器控制夹爪合拢来实现对夹线机构的夹持，只要所述夹爪的最大开口宽度大于所述夹线机构的宽度便能实现对夹线机构的夹持，同样的所述限位槽的开口大于钢绞线的直径便能实现对防振锤的收纳，因此本发明可以适用于多种不同尺寸的防振锤，并且在使用前只需要将夹爪打开即可，不需要进行其他调整，其操作简单方便，能够处理多种不同尺寸的防振锤，具有较强的兼容性。
11.此外，本发明对防振锤进行夹持收纳后，所述驱动器控制夹爪始终与夹线机构保持过盈配合，同时驱动器控制滑台向右移动，使夹爪对驱动器施加一个向右的拉力，另外所述钢绞线进入限位槽后，所述限位槽会限制钢绞线向右移动，故所述限位槽对钢绞线施加一个向左的支持力，通过上述拉力和支持力使防振锤保持稳定，避免因震动而脱落，本发明对防振锤的夹持收纳较为可靠，收纳后整体结构保持稳定，可以减低防振锤脱落的风险，能够安全的回收防振锤。
12.作为优选，所述夹持部与底座的连接处设有两个连接片，所述夹持部与底座转动连接。
13.作为优选，所述连接片一侧与底座固定连接，另一侧与所述夹持部转动连接，在对防振锤进行收纳的过程中，夹持部会向下转动，在夹爪的作用下，所述夹线机构也会绕钢绞线进行转动，使所述夹线机构逐渐与钢绞线保持水平，可以空出防振锤上方的空间，方便所述本发明越过障碍物。
14.作为优选，所述夹爪上设有用于支撑所述夹线机构的顶杆，所述顶杆包括固定座、主杆和弹簧，所述固定座设有供主杆穿过的通孔，所述弹簧用于使主杆与所述夹线机构保持接触，在所述夹线机构转动的过程中，通过所述顶杆对夹线机构的限制可以避免所述钢绞线脱离限位槽，使本发明对防振锤的收纳更加稳定可靠。
15.作为优选，所述主杆的端部设有支架和滚轮，所述滚轮与支架转动连接，所述滚轮与所述防振锤的夹线机构相接触，所述弹簧处于支架和固定座之间，通过所述滚轮与夹线机构的滚动接触，可以避免所述夹线机构与所述顶杆之间出现顶死现象。
16.作为优选，所述主杆表面设有沿主杆长度方向设置的凹槽，所述固定座设有限位柱，所述限位柱伸入凹槽，所述限位柱和凹槽配合限制所述主杆脱离固定座。
17.作为优选，所述夹爪的端部设有夹头，所述夹头与所述夹线机构相接触的表面设有凸点，使所述夹爪与夹线机构保持过盈配合的同时，所述夹爪和夹线机构可以绕所述凸点转动。
18.作为优选，所述限位槽的开口方向远离夹持部并且沿水平方向设置。
19.作为优选，所述驱动器为直流电机或者直流无刷电机或者步进电机。
20.本发明还提供了一种机器人，包括收纳装置，所述机器人用于夹持和收纳防振锤，所述收纳装置采用如上述任意一项所述的用于夹持防振锤的收纳装置。
21.本发明的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
22.下面结合附图对本发明做进一步的说明：
23.图1为本发明实施例1的整体结构示意图；
24.图2为本发明实施例1中夹持防振锤后的整体结构示意图；
25.图3为图1中a部分的局部放大图；
26.图4为本发明实施例1中顶杆的整体结构示意图。
【具体实施方式】
27.下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
28.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
30.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
31.实施例1：
32.如图1至图4所示，本实施例展示了一种用于夹持防振锤的收纳装置，包括夹持部和底座1，所述防振锤包括夹线机构51和钢绞线52，所述夹持部包括滑轨22、驱动器21、滑台23和夹爪24，所述滑轨22供所述滑台23滑动，所述驱动器21用于控制滑台23的滑动和夹爪24的开合，所述夹爪24用于夹持防振锤，夹持后所述夹爪24与所述夹线机构51的两侧呈过盈配合，所述夹持部与底座1的连接处设有连接片3，所述连接片3设有用于容纳钢绞线52的限位槽31，所述驱动器21控制夹爪24夹持防振锤朝夹持部运动至底座1边缘时，所述钢绞线52进入限位槽31。
33.本实施例中所述收纳装置包括夹持部和底座1，所述夹持部包括滑轨22、驱动器21、滑台23和夹爪24，所述防振锤包括夹线机构51和钢绞线52，本实施例在对防振锤进行夹持收纳的过程中，防振锤放置在底座1上，有驱动器21控制滑台23靠近防振锤，滑台23移动到适当位置后，驱动器21控制夹爪24合拢，使夹爪24与夹线机构51呈过盈配合，之后驱动器21控制滑台23返回，使所述防振锤沿底座1朝夹持部移动，移动到底座1也夹持部的连接处是，所述钢绞线52进入限位槽31，通过夹持部对夹线机构51的夹持和限位槽31对钢绞线52
的限制实现了对整个防振锤的夹持和收纳，由于防振锤都具备夹线机构51和钢绞线52，并且结构基本类似，因此本实施例可以兼容所有与上述结构相同或者相似的防振锤，其适用范围较为广泛。
34.另外，本实施例中通过驱动器21控制夹爪24合拢来实现对夹线机构51的夹持，只要所述夹爪24的最大开口宽度大于所述夹线机构51的宽度便能实现对夹线机构51的夹持，同样的所述限位槽31的开口大于钢绞线52的直径便能实现对防振锤的收纳，因此本实施例可以适用于多种不同尺寸的防振锤，并且在使用前只需要将夹爪24打开即可，不需要进行其他调整，其操作简单方便，能够处理多种不同尺寸的防振锤，具有较强的兼容性。
35.此外，本实施例对防振锤进行夹持收纳后，所述驱动器21控制夹爪24始终与夹线机构51保持过盈配合，同时驱动器21控制滑台23向右移动，使夹爪24对驱动器21施加一个向右的拉力，另外所述钢绞线52进入限位槽31后，所述限位槽31会限制钢绞线52向右移动，故所述限位槽31对钢绞线52施加一个向左的支持力，通过上述拉力和支持力使防振锤保持稳定，避免因震动而脱落，本实施例对防振锤的夹持收纳较为可靠，收纳后整体结构保持稳定，可以减低防振锤脱落的风险，能够安全的回收防振锤。
36.需要说明的是，上述中向右和向左的方位是基于图1所述的方位和位置关系。
37.为了使本实施例具有较好的过障能力，本实施例中所述夹持部和底座1处设有两个连接片3，所述连接片3一侧与底座1固定连接，另一侧与所述夹持部转动连接，在对防振锤进行收纳过程中，当所述钢绞线52进入限位槽31后，所述钢绞线52在限位槽31的作用下不再移动，所述驱动器21依然控制滑台23向右移动，在夹爪24的作用下，所述夹线机构51会绕钢绞线52顺时针转动，同时夹持部也会绕连接片3顺时针转动，达到平衡位置所述防振锤收纳完成，此时所述夹线机构51与钢绞线52趋于水平，即所述防振锤平躺在底座1上，可以空出防振锤上方的空间，因为本实施例在工作过程中处于输电导线的下侧，而输电导线有可能存在其他防振锤或者障碍物，本实施例收纳防振锤后依然保持与输电导线之间有足够的空间，可以使本实施例在越过障碍物时不发生碰撞，具有较强的过障能力，能够在更加苛刻的环境中完成工作，适用范围较广。
38.为了使所述防振锤不脱离，本实施例中所述夹爪24上设有顶杆，所述顶杆包括固定座41、主杆42和弹簧43，所述主杆42穿过所述固定座41的通孔，并且所述主杆42可沿通孔进行移动，所述主杆42端部设有支架44和滚轮45，所述滚轮45与支架44转动连接，所述滚轮45与夹线机构51相接触，所述弹簧43处于支架44和固定座41之间，在收纳过程中，所述夹线机构51与顶杆相互接触，所述顶杆对夹线机构51起到支撑作用，通过所述顶杆可以避免防振锤在转动过程中脱离限位槽31，使本实施例对防振锤的收纳更加稳定可靠；另外，由于所述夹线机构51的转动幅度与夹持部的转动幅度不同，因此所述夹线机构51与顶杆的接触位置会不断发生变化，本实施例使用滚轮45与所述夹线机构51相接触，可以避免所述夹线机构51与顶杆出现顶死现象，降低本实施例出现故障的可能性。
39.其次，所述支架44与固定座41之间设有弹簧43，在主杆42支撑夹线机构51的过程中，所述弹簧43会被压缩，由于所述夹线机构51的转动幅度与夹持部的转动幅度不同，所述主杆42与夹线机构51的间距也会不断发生变化，通过所述弹簧43可以使主杆42始终与夹线机构51保持接触，可以提高本实施例对防振锤的控制力，使防振锤的收纳更加稳定牢固。
40.为了使所述主杆42不脱离固定座41，本实施例中所述主杆42表面设有沿主杆42长
度方向设置的凹槽421，所述固定座41设有限位柱411，所述限位柱411伸入凹槽421，所述主杆42在滑动过程中限位柱411始终在凹槽421内，故所述主杆42无法脱离所述固定座41。
41.关于夹爪24，本实施例中所述夹爪24端部设有夹头241，所述夹头241与所述夹线机构51相接触的表面设有凸点242，当夹爪24对夹线机构51进行夹持后，所述夹爪24与夹线机构51的接触面为凸点242，可以方便夹爪24与夹线机构51进行相对转动。
42.为了方便所述钢绞线52进入限位槽31，本实施例中所述限位槽31所述限位槽31的开口方向朝右边水平设置，由于在收纳过程中所述钢绞线52沿底座1从左向右移动，因此钢绞线52移动到连接片3处时能够直接进入限位槽31，可以大幅度降低收纳过程的难度。
43.关于驱动器21可以有多种不同的实施方式，本实施例中所述驱动器21采用的是直流电机，当然在其他实施例中所述驱动器21还可以是直流无刷电机或者步进电机。
44.需要说明的是，上述中夹持过程指的是所述夹爪24夹取夹线机构51的过程，所述收纳过程指的是夹爪24拖动防振锤使钢绞线52进入限位槽31，并且最终防振锤达到稳定的过程。
45.实施例2：
46.本实施例展示了一种机器人，所述机器人包括收纳装置，所述机器人用于夹持和收纳防振锤，所述收纳装置采用如实施例1或者其他相同或相似的实施例中所述的收纳装置。
47.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。