充电控制方法及系统与流程

1.本公开涉及充电技术领域，尤其涉及一种充电控制方法及系统。


背景技术：

2.目前，在对充电电池进行充电时，只有单一恒流充电模式，当电压瞬时达到规定电压值时就判断为已经充满，无法继续充电，但此时，电池容量并未充电到最大值，也就是实际未充满，会造成对电池电量的误判，导致电池包浅充浅放，实际工作时间短。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开提出了充电控制方法，所述方法应用于充电控制系统，所述系统包括自动行走设备、充电站及充电控制单元，所述自动行走设备包括第一微控制单元和电池包，所述充电站包括第二微控制单元，所述方法包括：
4.所述第二微控制单元周期性获取所述电池包的电池状态信息，所述电池状态信息用于指示当前时刻所述电池包两端的电池电压和充电电流；
5.若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，其中，在所述第一模式下，针对所述电池包的所述充电电流发生阶梯性变化；
6.若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电。
7.在一种可能的实施方式中，所述第二微控制单元周期性获取所述电池包的电池状态信息之前，所述方法还包括：
8.所述第二微控制单元获取设备状态信息，所述设备状态信息用于指示所述自动行走设备的配置信息和所述电池包的状态信息。
9.在一种可能的实施方式中，所述第二微控制单元周期性获取所述电池包的电池状态信息之前，所述方法还包括：
10.根据接收到的所述设备状态信息，所述第二微控制单元计算得到适合所述自动行走设备的第一充电参数。
11.在一种可能的实施方式中，所述设备状态信息包括所述自动行走设备的设备型号、工作时间信息、所述电池包的型号、电量信息及所述自动行走设备和所述充电站的对接状态。
12.在一种可能的实施方式中，所述第一充电参数包括针对所述自动行走设备的充电截止电压、初始充电电流和充电截止电流。
13.在一种可能的实施方式中，若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电之前，还包括：
14.获取所述电池包两端的电池电压，基于所述电池电压和预设的补电电压判断是否需要对所述电池包充电，若所述电池电压小于或等于预设的补电电压，则指示所述电池包
需要充电，否则，指示无需充电。
15.在一种可能的实施方式中，若指示所述电池包需要充电，且所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，其中，在所述第一模式下，针对所述电池包的所述充电电流发生阶梯性变化包括：
16.在满足第一预设条件下，当获取到的所述电池包两端的电池电压满足第一预设值时，使得针对所述电池包的充电电流按照第一规则衰减一次，衰减的总次数为n，所述n的取值根据当前所述充电电流和所述充电截止电流确定，n为大于或等于1的正整数；
17.其中，所述第一预设条件为：所述电池电压小于所述充电截止电压且所述充电电流大于或等于所述充电截止电流；
18.其中，所述充电截止电流为在第一模式下进行充电的最小电流。
19.在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备还包括通信单元，在所述自动行走设备和所述充电站对接状态下，所述通信单元用于将所述电池状态信息发送至所述第二微控制单元。
20.在一种可能的实施方式中，所述若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电，包括：
21.满足所述第二预设条件时，以第一充电电压对所述电池包进行恒压充电，
22.其中，所述第二预设条件为：所述电池电压小于所述充电截止电压且所述充电电流小于所述充电截止电流。
23.在一种可能的实施方式中，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电之后，所述方法还包括：
24.若所述电池电压等于所述充电截止电压，则停止为所述电池包充电。
25.根据本公开的另一方面，提出了一种充电控制系统，所述系统包括自动行走设备、充电站及充电控制单元，所述自动行走设备包括第一微控制单元和电池包，所述充电站包括第二微控制单元，其中：
26.所述第二微控制单元用于周期性获取所述电池包的电池状态信息，所述电池状态信息用于指示当前时刻所述电池包两端的电池电压和充电电流；
27.若所述电池状态信息满足第一预设条件，所述第二微控制单元还用于控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，其中，在所述第一模式下，针对所述电池包的所述充电电流发生阶梯性变化；
28.若所述电池状态信息满足第二预设条件，所述第二微控制单元还用于控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电。
29.在一种可能的实施方式中，在周期性获取所述电池包的电池状态信息之前，所述第二微控制单元还用于获取设备状态信息，所述设备状态信息用于指示所述自动行走设备的配置信息和所述电池包的状态信息。
30.在一种可能的实施方式中，在周期性获取所述电池包的电池状态信息之前，所述第二微控制单元还用于：
31.根据接收到的所述设备状态信息，计算得到适合所述自动行走设备的第一充电参数。
32.在一种可能的实施方式中，所述设备状态信息包括所述自动行走设备的设备型
号、工作时间信息、所述电池包的型号、电量信息及所述自动行走设备和所述充电站的对接状态。
33.在一种可能的实施方式中，所述第一充电参数包括针对所述自动行走设备的充电截止电压、初始充电电流和充电截止电流。
34.在一种可能的实施方式中，若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电之前，所述第二微控制单元还用于：
35.获取所述电池包两端的电池电压，基于所述电池电压和预设的补电电压判断是否需要对所述电池包充电，若所述电池电压小于或等于预设的补电电压，则指示所述电池包需要充电，否则，指示无需充电。
36.在一种可能的实施方式中，若指示所述电池包需要充电，且所述电池状态信息满足第一预设条件，所述第二微控制单元还用于控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，其中，在所述第一模式下，针对所述电池包的所述充电电流发生阶梯性变化包括：
37.在满足第一预设条件下，当获取到的所述电池包两端的电池电压满足第一预设值时，使得针对所述电池包的充电电流按照第一规则衰减一次，衰减的总次数为n，其中，n的取值根据当前所述充电电流和所述充电截止电流确定，n为大于或等于1的正整数；
38.其中，所述第一预设条件为：所述电池电压小于所述充电截止电压且所述充电电流大于或等于所述充电截止电流；
39.其中，所述充电截止电流为在第一模式下进行充电的最小电流。
40.在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备还包括通信单元，在所述自动行走设备和所述充电站对接状态下，所述通信单元用于将所述电池状态信息发送至所述第二微控制单元。
41.在一种可能的实施方式中，所述若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电，包括：
42.满足所述第二预设条件时，以第一充电电压对所述电池包进行恒压充电，
43.其中，所述第二预设条件为：所述电池电压小于所述充电截止电压且所述充电电流小于所述充电截止电流。
44.在一种可能的实施方式中，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电之后，所述第二微控制单元还用于：
45.若所述电池电压等于所述充电截止电压，则停止为所述电池包充电。
46.通过以上方法，本公开实施例可以周期性获取所述电池包的电池状态信息，根据电池状态信息满足的条件确定充电的模式，若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电，这样，通过切换充电模式，本公开实施例可以将电池包充满电，提高充电质量。
47.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
48.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
49.图1示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
50.图2示出了根据本公开一实施例的充电控制系统的示意图。
51.图3示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
52.图4示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
具体实施方式
53.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
54.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
55.另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
56.请参阅图1，图1示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
57.请参阅图2，图2示出了根据本公开一实施例的充电控制系统的示意图。
58.如图1及图2所示，所述方法可以应用于充电控制系统中，所述系统包括自动行走设备1、充电站2及充电控制单元，所述自动行走设备1包括第一微控制单元(mcu1)11和电池包10，所述充电站2包括第二微控制单元(mcu2)21，所述方法包括：
59.步骤s11，所述第二微控制单元21周期性获取所述电池包10的电池状态信息，所述电池状态信息用于指示当前时刻所述电池包10两端的电池电压和充电电流；
60.步骤s12，若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，其中，在所述第一模式下，针对所述电池包10的所述充电电流发生阶梯性变化；
61.步骤s13，若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包10进行充电。
62.通过以上方法，本公开实施例可以周期性获取所述电池包的电池状态信息，根据电池状态信息满足的条件确定充电的模式，若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电，这样，通过切换充电模式，本公开实施例可以将电池包充满电，提高充电质量。
63.在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备1可以包括割草机、扫地机器人、巡逻机器人、运输机器人的一种。
64.在一种可能的实施方式中，第一微控制单元11、第二微控制单元21可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实
现。
65.在一种可能的实施方式中，电池包10可以为各种类型的可充电电池，例如可以包括锂电池、锂离子电池、锂聚合物电池等，对于电池包10的电池类型，本公开实施例不做限定。
66.在一种可能的实施方式中，自动行走设备1及充电站2上还设置有接口，自动行走设备1的接口及充电站1的接口可以配接，在配接成功时，充电站2及自动行走设备1可以进行通信，充电站2也可以对自动行走设备1进行充电，当然，充电站2与自动行走设备1还可以通过无线通信的方式进行通信，也可以利用无线充电的方式进行充电。
67.在一种可能的实施方式中，自动行走设备1可以在多种情况下自动行走到充电站2的位置，并与充电站2进行配接，例如，可以在电池包电压较低时回归，自动行走到充电站2的位置，以准备充电，当自动行走设备1行走到电充电的正确位置时，自动行走设备1的接口及充电站2的接口相对，可以完成配接。在一个示例中，自动行走设备可以是根据回归指令回归，例如，当接收到用户发出的回归指令时，自动行走设备1可以自动行走到充电站2的位置；也可以是因天气情况回归，例如，当天气突然变得恶劣，雨雪冰雹大雾等突然到来时，自动行走设备1可以自动行走到充电站2的位置；也可以是工作时间结束回归，当自动行走设备1完成预定工作时，自动行走设备1可以自动行走到充电站2的位置，当然，也可以是因其他原因回归。当自动行走设备回归，自移动到充电站2的位置时，可以与充电站2进行配接。
68.在一种可能的实施方式中，如图2所示，自动行走设备1及充电站2都可以包括位置检测单元。
69.在一个示例中，在进行配接的过程中，位置检测单元13及位置检测单元23都可以获取自身接口相对于对方的接口的位置信息，例如，位置检测单元13可以确定自动行走设备1的接口相对于充电站2的接口的位置信息，第一微控制单元可以根据确定的位置信息调整自身的位置，以实现与充电站的接口的配接；例如，位置检测单元23可以在检测到所述自动行走设备的接口与所述设备主体的接口完成配接的情况下，输出配接完成指令以通知第二微控制单元21完成配接的信息，从而定与自动行走设备1建立连接。
70.在一个示例中，位置检测单元可以包括机械行程开关、霍尔传感器、方波发生器的至少一种，通过机械行程开关、霍尔传感器、方波发生器的至少一种，本公开实施例可以实现位置检测，当然，在其他的实施方式中，本公开实施例还可以利用其他方式进行位置检测，对此，本公开实施例不做限定。
71.在一种可能的实施方式中，如图2所示，充电控制单元可以设置在充电站中(充电控制单元22)，也可以设置在自动行走设备1中，下面将以设置在充电站中的充电控制单元22为例对本公开实施例的充电控制方法进行示例性介绍。
72.在一种可能的实施方式中，充电控制单元22可以包括交流/直流(ac/dc)模块，以将市电交流电转换为直流电；还可以包括直流/直流(dc/dc)模块，以进行直流电之间的转换；还可以包括无线充电组件，在自动行走设备1支持无线充电的情况下，通过无线充电组件对电池包10进行无线充电。充电控制单元22可以输出第二微控制单元21的指示对输出电能，以对电池包10进行第一模式充电或第二模式充电。
73.本公开实施例对充电控制单元22的具体实施方式不做限定。
74.请参阅图3，图3示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
75.在一种可能的实施方式中，如图3在步骤s11第二微控制单元周期性获取所述电池包的电池状态信息之前，所述方法还可以包括：
76.步骤s14，所述第二微控制单元获取设备状态信息，所述设备状态信息用于指示所述自动行走设备的配置信息和所述电池包的状态信息。
77.在一种可能的实施方式中，所述设备状态信息可以包括所述自动行走设备1的设备型号、工作时间信息、所述电池包10的型号、电量信息及所述自动行走设备1和所述充电站2的对接状态。
78.其中，自动行走设备1的设备型号、工作时间信息等可以用于指示自行行走设备1的配置信息，所述电池包10的型号、电量信息等可以用指示电池包10的状态信息，所述自动行走设备1和所述充电站2的对接状态可以是自行行走设备1的接口与充电站2的接口的对接状态。
79.在一个示例中，当自动行走设备1回归时，可以自动行走到充电站2的位置，如果自动行走设备1自动行走到充电站2的正确位置，自动行走设备1的接口与充电站2的接口完成配接，则对接状态可以为对接完成，否则对接失败，自动行走设备1可以根据位置检测单元13反馈的位置信息调整位置，以完成对接。
80.在一个示例中，第二微控制单元21可以是在自动行走设备1与充电站2完成对接时进行通信，以获得自动行走设备1的设备型号、工作时间信息、所述电池包10的型号、电量信息，也可以是在完成对接前利用无线通信的方式获得以上信息。其中，无线通信可以是基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合，也可以包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。在一个示例中，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
81.在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备1、充电站2还可以包括基于有线通信技术和/或无线通信技术的通信单元(图2未示出)，其中，自动行走设备1(第一微处理单元11)可以通过所述通信单元获取所述电池状态信息，例如在所述自动行走设备和所述充电站对接状态下，通信单元获取电池包10的电池状态信息，并可以用于将所述电池状态信息发送至所述第二微控制单元。充电站2的通信单元可以获取该电池状态信息。
82.在一种可能的实施方式中，如图3所示，在步骤s11第二微控制单元21周期性获取所述电池包10的电池状态信息之前，所述方法还可以包括：
83.步骤s15，根据接收到的所述设备状态信息，所述第二微控制单元21计算得到适合所述自动行走设备1的第一充电参数。
84.在一个示例中，充电站2可以包括存储器，其中，存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
85.在一个示例中，可以在存储器中存储自动行走设备的型号、电池包的型号与充电参数的对应关系，通过该对应关系及自动行走设备的型号、电池包的型号，第二微控制单元21可以快速确定对应的充电参数。
86.在一种可能的实施方式中，所述第一充电参数可以包括针对所述自动行走设备的充电截止电压v0、初始充电电流i0和充电截止电流i
min
、补电电压v1等。
87.在一种可能的实施方式中，如图3所示，在步骤s12若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电之前，所述方法还可以包括：
88.步骤s16，获取所述电池包10两端的电池电压v，基于所述电池电压v和预设的补电电压v1判断是否需要对所述电池包10充电，若所述电池电压v小于或等于预设的补电电压v1，则指示所述电池包10需要充电，否则，指示无需充电。
89.在一个示例中，预设的补电电压v1可以从存储器中获得，例如，第二微控制单元21可以根据自动行走设备1的型号、电池包10的型号确定对应的补电电压v1。
90.在一个示例中，不同的自动行走设备的型号、电池包的型号可以对应不同的补电电压，也可以对应相同的补电电压，因此，本公开实施例也可以将预设的补电电压直接存储在存储器中，当获取了电池包两端的电池电压时，无论电池包的类型如何、自动行走设备的类型如何，都可以直接获取该预补电电压进行判断。
91.在一种可能的实施方式中，若指示所述电池包10需要充电(获取的电池包的电池电压v小于补电电压v1)，且所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元22以第一模式对所述电池包10进行充电。
92.在一个示例中，第一模式可以为恒流充电模式。
93.在一个示例中，如图2所示，充电控制单元可以设置在自动行走设备1中，例如，所述充电控制单元可以为恒流/恒压充电模块cc(constant current，恒流)/cv(constant voltage，恒压)模块，配置了cc/cv模块的自动行走设备1可以进行恒流充电(第一模式)，也可以进行恒压充电(第二模式)。
94.在一个示例中，在所述第一模式下，针对所述电池包10的所述充电电流发生阶梯性变化，可以包括：
95.在满足第一预设条件下，当获取到的所述电池包10两端的电池电压v满足第一预设值时，使得针对所述电池包10的充电电流i按照第一规则衰减一次，衰减的总次数为n，所述n的取值根据当前所述充电电流i和所述充电截止电流i
min
确定，n为大于或等于1的正整数；
96.其中，所述第一预设条件为：所述电池电压v小于所述充电截止电压v0且所述充电电流i大于或等于所述充电截止电流i
min
；
97.其中，所述充电截止电流i
min
为在第一模式下进行充电的最小电流。
98.在一个示例中，所述电池包10两端的电池电压v满足第一预设值可以包括：所述电池电压v与充电截止电压v0相等，第二微控制单元21周期性的获取电池状态信息，其中，电池状态信息包括电池包两端的电池电压v，第二微控制单元21将获取的电池电压v与充电截止电压v0进行比较，当二者相等时，可以确定电池包两端的电池电压满足第一预设值。
99.在一个示例中，第一规则可以包括：以介于0～1之间的第一数值对充电电流进行逐次衰减。
100.在一个示例中，以介于0～1之间的第一数值对充电电流进行逐次衰减可以包括：
101.以如下公式对充电电流进行衰减：
102.i＝(a)ni1，
103.其中，n表示衰减的次数，a表示所述第一数值，i1表示前一个充电周期的充电电
流，i表示下一个充电周期的充电电流。
104.在一个示例中，第一数值a可以为1/2。
105.在一个示例中，假设前一个充电周期是以初始充电电流i0为充电电流进行充电，当检测到电池包的电池电压v满足第一预设值，如所述电池电压v与充电截止电压v0相等时，则对初始充电电流i0进行衰减，得到下一个充电周期的充电电流i＝(1/2)ni0。在下一个充电周期，第二微控制单元21可以控制充电控制单元22以衰减确定的充电电流i对电池包10进行充电，直到检测到电池包10的电池电压满足预设条件。
106.在一个示例中，衰减的总次数n可以根据当前所述充电电流i和所述充电截止电流i
min
确定，例如可以计算第一次对电池包10进行充电的充电电流(初始充电电流i0)衰减至等于或小于所述充电截止电流i
min
的次数，以确定总次数n。
107.通过以上方法，本公开实施例在以第一模式对电池包进行充电时，通过分段衰减充电的方式，一方面可以确保电池包充满电，另一方面可以防止过充，可以防止电池包损坏，提高电池包的使用寿命。
108.以上介绍对以第一模式进行充电进行了示例介绍，下面对从第一模式切换到第二模式的充电方式进行示例性介绍。
109.在一种可能的实施方式中，步骤s13若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元22从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包10进行充电，可以包括：
110.满足所述第二预设条件时，以第一充电电压对所述电池包10进行恒压充电，
111.其中，所述第二预设条件为：所述电池电压小于所述充电截止电压v0且所述充电电流i小于所述充电截止电流i
min
。
112.在一个示例中，在第一模式下，当充电电流i在衰减n次后等于或小于充电截止电流i
min
时，本公开实施例可以将第一模式切换到第二模式，以对电池包10进行充电，即，从恒流充电模式切换到恒压充电模式对电池包10进行充电。
113.在一种可能的实施方式中，如图3所示，步骤s13控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电之后，所述方法还可以包括：
114.步骤s17，若所述电池电压v等于所述充电截止电压v0，则停止为所述电池包10充电。
115.在第二模式下，第二微控制单元21控制充电控制单元22以第一电压对电池包进行充电，当第二微控制单元21检测到电池包10两端的电池电压达到充电截止电压v0时，第二为控制单元21可以控制充电控制单元22停止充电，即，在这种情况下，第二微控制单元21可以确定电池包10已经充满电。
116.下面对充电过程进行示例性介绍。
117.请参阅图4，图4示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
118.在一种可能的实施方式中，当自动行走设备1回归，并停留在充电站2上时，充电站2的第二微控制单元21(mcu2)读取自动行走设备1的位置检测单元13的数据(位置信息)，根据获取的位置信息确定自动行走设备1是否停在充电站2的正确位置上(即是否完成配接)，若自动行走设备1停在充电站2的正确位置上，第二微控制单元21获取自动行走设备1的型号、电池包10的型号，并据此确定充电截止电压v0、初始充电电流i0和充电截止电流i
min
、补
电电压v1等，并周期性的获取电池包10的电池电压v，当第二微控制单元21确定电池电压小于补电电压v1时，确定需要对电池包10进行充电，在这种情况下，第二微控制单元21可以根据接收的第一微控制单元11的指令或自己决定首先以第一模式(cc模式)对电池包10进行充电，例如，首先以初始充电电流i0对电池包10进行充电，每当确定电池包10的电池电压v等于充电截止电压v0且充电电流大于充电截止电流i
min
时，对充电电流进行衰减，直到充电电流小于或等于充电截止电流i
min
，或者，在确定不满足条件：电池包10的电池电压v小于充电截止电压v0且充电电流小于充电截止电流i
min
时，对电电流进行衰减，直到满足条件：电池包10的电池电压v小于充电截止电压v0且充电电流小于充电截止电流i
min
，将充电模式从第一模式切换到第二模式，以对电池包10进行恒压充电，当检测到电池包10的电池电压等于充电截止电压v0时，停止充电过程。
119.通过以上方法，本公开实施例可以周期性获取所述电池包的电池状态信息，根据电池状态信息满足的条件确定充电的模式，若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电，这样，通过切换充电模式，本公开实施例可以将电池包充满电，并可以为不同机型、不同电池包充电，提高充电质量。
120.本公开实施例还提供一种充电控制系统，所述系统包括自动行走设备、充电站及充电控制单元，所述自动行走设备包括第一微控制单元和电池包，所述充电站包括第二微控制单元，其中：
121.所述第二微控制单元用于周期性获取所述电池包的电池状态信息，所述电池状态信息用于指示当前时刻所述电池包两端的电池电压和充电电流；
122.若所述电池状态信息满足第一预设条件，所述第二微控制单元还用于控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，其中，在所述第一模式下，针对所述电池包的所述充电电流发生阶梯性变化；
123.若所述电池状态信息满足第二预设条件，所述第二微控制单元还用于控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电。
124.通过以上系统，本公开实施例可以周期性获取所述电池包的电池状态信息，根据电池状态信息满足的条件确定充电的模式，若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电，这样，通过切换充电模式，本公开实施例可以将电池包充满电，并可以为不同机型、不同电池包充电，提高充电质量。
125.在一种可能的实施方式中，在周期性获取所述电池包的电池状态信息之前，所述第二微控制单元还用于获取设备状态信息，所述设备状态信息用于指示所述自动行走设备的配置信息和所述电池包的状态信息。
126.在一种可能的实施方式中，在周期性获取所述电池包的电池状态信息之前，所述第二微控制单元还用于：
127.根据接收到的所述设备状态信息，计算得到适合所述自动行走设备的第一充电参数。
128.在一种可能的实施方式中，所述设备状态信息包括所述自动行走设备的设备型号、工作时间信息、所述电池包的型号、电量信息及所述自动行走设备和所述充电站的对接状态。
129.在一种可能的实施方式中，所述第一充电参数包括针对所述自动行走设备的充电截止电压、初始充电电流和充电截止电流。
130.在一种可能的实施方式中，若所述电池状态信息满足第一预设条件，控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电之前，所述第二微控制单元还用于：
131.获取所述电池包两端的电池电压，基于所述电池电压和预设的补电电压判断是否需要对所述电池包充电，若所述电池电压小于或等于预设的补电电压，则指示所述电池包需要充电，否则，指示无需充电。
132.在一种可能的实施方式中，若指示所述电池包需要充电，且所述电池状态信息满足第一预设条件，所述第二微控制单元还用于控制所述充电控制单元以第一模式对所述电池包进行充电，其中，在所述第一模式下，针对所述电池包的所述充电电流发生阶梯性变化包括：
133.在满足第一预设条件下，当获取到的所述电池包两端的电池电压满足第一预设值时，使得针对所述电池包的充电电流按照第一规则衰减一次，衰减的总次数为n，其中，n的取值根据当前所述充电电流和所述充电截止电流确定，n为大于或等于1的正整数；
134.其中，所述第一预设条件为：所述电池电压小于所述充电截止电压且所述充电电流大于或等于所述充电截止电流；
135.其中，所述充电截止电流为在第一模式下进行充电的最小电流。
136.在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备还包括通信单元，在所述自动行走设备和所述充电站对接状态下，所述通信单元用于将所述电池状态信息发送至所述第二微控制单元。
137.在一种可能的实施方式中，所述若所述电池状态信息满足第二预设条件，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电，包括：
138.满足所述第二预设条件时，以第一充电电压对所述电池包进行恒压充电，
139.其中，所述第二预设条件为：所述电池电压小于所述充电截止电压且所述充电电流小于所述充电截止电流。
140.在一种可能的实施方式中，控制所述充电控制单元从所述第一模式切换至第二模式对所述电池包进行充电之后，所述第二微控制单元还用于：
141.若所述电池电压等于所述充电截止电压，则停止为所述电池包充电。
142.应该说明的是，以上充电控制系统与充电控制方法对应，其具体介绍请参考之前对方法的描述，在此不再赘述。
143.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。