机器人充电过热保护方法、装置、终端及存储介质与流程

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电过热保护方法、装置、终端及存储介质。

背景技术：

随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。例如，可控制机器人在闲置或低电量时自行移动到充电桩去充电。然而，电池在充电时，温度可能会逐步升高，乃至超过安全温度范围之外，可能导致出现打火现象等诸多硬件过热带来的安全隐患。

鉴于此，实有必要提供一种机器人充电过热保护方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种机器人充电过热保护方法、装置、终端及存储介质，旨在改善机器人自动充电时因电池温度升高而产生安全隐患的问题，提升机器人自主充电的安全性。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种机器人充电过热保护方法，包括以下步骤：

控制机器人前往充电桩充电，并实时检测所述机器人充电时的第一电池温度；

判断所述第一电池温度是否超过预设的第一温度阈值，若结果为否，则控制所述机器人继续充电；若结果为是，则控制所述机器人离开所述充电桩，从而断开充电；

实时检测所述机器人断开充电后的第二电池温度；

判断所述第二电池温度是否低于预设的第二温度阈值，若结果为否，则控制所述机器人继续维持断开充电状态；若结果为是，则控制所述机器人前往所述充电桩，继续充电；其中，所述第二温度阈值小于所述第一温度阈值。

在一个优选实施方式中，还包括步骤：

获取机器人电池的电量信息，并判断所述机器人的电池电量是否充满，若结果为是，则控制所述机器人远离所述充电桩，充电结束；若结果为否，则控制所述机器人继续充电。

在一个优选实施方式中，当所述机器人处于充电状态，且在实时检测所述机器人充电时的第一电池温度步骤之前还包括步骤：

每隔预定时间检测所述机器人的实时电池温度；

根据所述实施电池温度判断所述机器人的电池温度是否处于上升趋势，若结果为是，则实时检测所述机器人充电时的第一电池温度。

本发明第二方面是提供一种机器人充电过热保护装置，包括：

第一温度检测模块，用于控制机器人前往充电桩充电，并实时检测所述机器人充电时的第一电池温度；

第一温度判断模块，用于判断所述第一电池温度是否超过预设的第一温度阈值，若结果为否，则控制所述机器人继续充电；若结果为是，则控制所述机器人离开所述充电桩，从而断开充电；

第二温度检测模块，用于实时检测所述机器人断开充电后的第二电池温度；

第二温度判断模块，用于判断所述第二电池温度是否低于预设的第二温度阈值，若结果为否，则控制所述机器人继续维持断开充电状态；若结果为是，则控制所述机器人前往所述充电桩，继续充电；其中，所述第二温度阈值小于所述第一温度阈值。

在一个优选实施方式中，所述机器人充电过热保护装置还包括：

电量判断模块，用于获取机器人电池的电量信息，并判断所述机器人的电池电量是否充满，若结果为是，则控制所述机器人远离所述充电桩，充电结束；若结果为否，则控制所述机器人继续充电。

在一个优选实施方式中，所述机器人充电过热保护装置还包括：

第三温度检测模块，用于每隔预定时间检测所述机器人的实时电池温度；

温度趋势判断模块，用于根据所述实施电池温度判断所述机器人的电池温度是否处于上升趋势，若结果为是，则实时检测所述机器人充电时的第一电池温度。

本发明第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人充电过热保护程序，所述机器人充电过热保护程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的机器人充电过热保护方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人充电过热保护程序，所述机器人充电过热保护程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人充电过热保护方法的各个步骤。

本发明提供的机器人充电过热方法，在机器人充电时检测第一电池温度，若超过预设的第一温度阈值时则控制机器人自主移动断开充电，避免了机器人充电时电池温度过高的问题，提升了安全性。当机器人断开充电时检测第二电池温度，若低于预设的第二温度阈值时则控制机器人前往充电桩继续充电，如此反复，从而实现机器人的电量自动充满的效果。其中，第二温度阈值小于第一温度阈值，使得机器人在充电时预留有温度上升的区间，避免机器人断开充电的次数过于频繁，保证了机器人自主充电的有序进行。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的机器人充电过热方法的流程图；

图2为图1所示机器人充电过热方法中另一实施例的流程图；

图3为本发明提供的机器人充电过热装置的框架图；

图4为图3所示机器人充电过热装置中另一实施例的框架图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种机器人充电过热保护方法，用于控制具有自主移动能力的机器人在充电桩完成自主充电，且不会出现温度过高的问题。其中，机器人与充电桩可采用无线充电方式或触碰充电方式进行充电。

如图1所示，一种机器人充电过热保护方法包括以下步骤s101-s104。

在步骤s101中，控制机器人前往充电桩充电，并实时检测机器人充电时的第一电池温度。

具体的，当机器人处于闲置、低电量或者其他需要充电的情形时，控制机器人前往附近的充电桩进行充电。充电时，通过机器人自身的温度传感器对机器人的电池进行温度检测，从而获得电池实时的温度信息。其中，可每隔预定时间(例如10s)对电池进行一次温度检测，通过高频次的检测来近似的达到实时温度检测的效果，并降低温度传感器的能耗。

进一步的，当机器人处于充电状态时，且在实时检测机器人充电时的第一电池温度步骤之前还包括步骤：每隔预定时间检测机器人的实时电池温度；根据实施电池温度判断机器人的电池温度是否处于上升趋势，若结果为是，则实时检测机器人充电时的第一电池温度。

具体的，当机器人处于充电状态时，可每隔较长的预定时间(例如1min)来对机器人的电池进行温度检测，获得电池当前时间点的实时电池温度。通过对多次温度检测获得的多个时间点的实时电池温度来判断机器人电池温度是否处于上升趋势，若温度处于上升趋势，这说明电池可能会产生温度过高的风险，此时便可对机器人进行高频次或实时进行温度检测。当电池的温度并未处于上升趋势或者上升趋势的变化率不明显时(即温度的变化率低于预设的变化率阈值)，可维持当前的较低频次的温度检测，进而降低了温度传感器的能耗。

在步骤s102中，判断第一电池温度是否超过预设的第一温度阈值，若结果为否，则控制机器人继续充电；若结果为是，则控制机器人离开充电桩，从而断开充电。

在本步骤中，根据机器人电池的性能预设有一个能够正常工作的温度范围，其中该温度范围的最大值可设为第一温度阈值，若检测到第一电池温度超过第一温度阈值，说明此时电池已经过热，将会产生一系列因硬件过热带来的安全问题，则控制机器人移动离开充电桩，在充电桩外的进行等待，从而断开充电，使得机器人的电池自然冷却，从而实现了对机器人自主充电时的过热保护。

在步骤s103中，实时检测机器人断开充电后的第二电池温度。

具体的，当机器人断开充电后，电池会在自然状态下自然冷却，温度会逐步降低，此时可实时或者每隔预定时间(例如20s)检测电池的温度，获得机器人的第二电池温度信息。

在步骤s104中，判断第二电池温度是否低于预设的第二温度阈值，若结果为否，则控制机器人继续维持断开充电状态，在充电桩外继续等待电池的自然冷却；若结果为是，则控制机器人前往充电桩，继续充电；其中，第二温度阈值小于第一温度阈值。

在本步骤中，当检测到机器人的第二电池温度已经冷却至第二温度阈值时，说明此时电池的温度已经处于安全的温度范围，则控制机器人再次自动移动至充电桩继续充电。若电池的温度在充电时再次达到第一温度阈值时，则再次自动断开充电状态，如此往复，从而实现了机器人在充电桩自动将电量充满的效果，且在无人值守的情形下不会出现温度过高的问题，步骤实现简单，对机器人的适配新高。

需要说明的是，第二温度阈值小于第一温度阈值，从而为电池在下次充电时的温度上升预留区间。举例来说，将第一温度阈值设为60℃，第二温度阈值设为40℃。当机器人的第二电池温度冷却到40℃时，便有了20℃的温度上升空间，机器人利用这20℃的温度上升空间维持一段较长时间的充电，直至第一电池温度再次超过60℃。通过该技术特征，避免了机器人在温度刚低于60℃时便继续上桩充电，然后在短时间内第一电池温度又超过60℃而断开充电，导致高频次的充电、断电的过程切换。因此，设定第二温度阈值小于第一温度阈值，使得机器人在充电时预留有温度上升的区间，避免机器人断开充电的次数过于频繁，保证了机器人自主充电的有序进行。

进一步的，在一个实施例中，如图2所示，一种机器人充电过热保护方法还包括步骤s105：获取机器人电池的电量信息，并判断机器人的电池电量是否充满，若结果为是，则控制机器人远离充电桩，充电结束；若结果为否，则控制机器人继续充电。

在本步骤中，该步骤通常是在机器人处于充电状态时进行，可通过机器人电池的电池管理系统来获得电池的电量信息，然后判断电池电量是否充满，若已经充满，则控制机器人远离充电桩，结束充电，避免机器人的电池在电池电量充满后一直处于过充状态，提升机器人充电的安全性。

综上所述，本发明提供的机器人充电过热方法，在机器人充电时检测第一电池温度，若超过预设的第一温度阈值时则控制机器人自主移动断开充电，避免了机器人充电时电池温度过高的问题，提升了安全性。当机器人断开充电时检测第二电池温度，若低于预设的第二温度阈值时则控制机器人前往充电桩继续充电，如此反复，从而实现机器人的电量自动充满的效果。其中，第二温度阈值小于第一温度阈值，使得机器人在充电时预留有温度上升的区间，避免机器人断开充电的次数过于频繁，保证了机器人自主充电的有序进行。

本发明第二方面是提供一种机器人充电过热保护装置100，用于控制机器人在充电桩上的自主充电，使机器人实现自动完成充电功能,且不会出现温度过高的效果。需要说明的是，机器人充电过热保护装置100的实现原理与实施步骤与上述的机器人充电过热保护方法相一致，故以下不再赘述。

如图3所示，机器人充电过热保护装置100包括：

第一温度检测模块10，用于控制机器人前往充电桩充电，并实时检测机器人充电时的第一电池温度；

第一温度判断模块20，用于判断第一电池温度是否超过预设的第一温度阈值，若结果为否，则控制机器人继续充电；若结果为是，则控制机器人离开充电桩，从而断开充电；

第二温度检测模块30，用于实时检测机器人断开充电后的第二电池温度；

第二温度判断模块40，用于判断第二电池温度是否低于预设的第二温度阈值，若结果为否，则控制机器人继续维持断开充电状态；若结果为是，则控制机器人前往充电桩，继续充电；其中，第二温度阈值小于第一温度阈值。

进一步的，在一个实施例中，如图4所示，机器人充电过热保护装置100还包括：

电量判断模块50，用于获取机器人电池的电量信息，并判断机器人的电池电量是否充满，若结果为是，则控制机器人远离充电桩，充电结束；若结果为否，则控制机器人继续充电。

进一步的，在一个实施例中，如图4所示，机器人充电过热保护装置100还包括：

第三温度检测模块61，用于每隔预定时间检测机器人的实时电池温度；

温度趋势判断模块62，用于根据实施电池温度判断机器人的电池温度是否处于上升趋势，若结果为是，则实时检测机器人充电时的第一电池温度。

本发明第三方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的机器人充电过热保护程序，机器人充电过热保护程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的机器人充电过热保护方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有机器人充电过热保护程序，机器人充电过热保护程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人充电过热保护方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。