技术特征：
1.一种步进式驱动装置，其特征在于包括：定子；动子，可滑动地安装到所述定子上，所述动子相对于所述定子沿第一方向滑动；一个或多个滑动部件，所述滑动部件包括：摩擦元件，具有与所述动子相接触的摩擦表面；以及压电驱动元件，用于在受电压驱动时产生沿所述第一方向的形变，以通过所述摩擦元件驱动所述动子沿所述第一方向移动；以及铰链部件，设置在所述一个或多个滑动部件中的至少一个滑动部件处，使得所述至少一个滑动部件的摩擦表面相对于所述定子具有至少一自由度。2.如权利要求1所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述铰链部件设置在所述至少一个滑动部件的压电驱动元件与所述定子之间，所述摩擦元件固定到所述压电驱动元件的与所述铰链部件相反的一侧。3.如权利要求1所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述铰链部件设置在所述至少一个滑动部件的压电驱动元件与摩擦元件之间，所述压电驱动元件的与所述铰链部件相反的一侧固定到所述定子上。4.如权利要求2或3所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述铰链部件包括：第一板；与所述第一板平行并且相对设置的第二板；以及垂直设置在所述第一板与所述第二板之间并且连接所述第一板和所述第二板的支承板或者支承柱。5.如权利要求2或3所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述铰链部件包括：第一板，其上具有突起；以及第二板，其上具有与所述第一板的突起相匹配的凹陷，其中，所述第一板的突起的高度大于所述第二板的凹陷的深度，使得所述第二板能绕所述第一板的突起旋转。6.如权利要求5所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述第一板的突起具有球冠形状或半圆柱形状，所述第二板的凹陷具有与所述第一板的突起的球冠形状或半圆柱形状相匹配的形状。7.如权利要求2或3所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述铰链部件包括：第一板，其上具有第一凹陷；第二板，其上具有第二凹陷；以及活动轴，设置在所述第一凹陷和所述第二凹陷中，其中，所述活动轴的直径大于所述第一凹陷的深度和所述第二凹陷的深度之和，使得所述第一板和所述第二板能绕所述活动轴相对于彼此旋转。8.如权利要求7所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述活动轴具有球体形状或圆柱形状，所述第一板的第一凹陷和所述第二板的第二凹陷具有与所述活动轴的球体形状或圆柱形状相匹配的形状。9.如权利要求2所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述铰链部件包括：中央平台，具有用于承载所述滑动部件的上表面；
设置在所述中央平台的第一侧面的第一板，所述第一板和所述中央平台的第一侧面之间通过第一支承板或支承柱连接；设置在所述中央平台的与所述第一侧面相反的第二侧面的第二板，所述第二板和所述中央平台的第二侧面之间通过第二支承板或支承柱连接，其中，所述第一板和所述第二板固定连接到所述定子，使得所述中央平台通过所述第一支承板或支承柱以及所述第二支承板或支承柱相对于所述定子被悬空支承。10.如权利要求9所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述铰链部件还包括：设置在所述中央平台的第三侧面的第三板，所述第三板和所述中央平台的第三侧面之间通过第三支承板或支承柱连接；设置在所述中央平台的与所述第三侧面相反的第四侧面的第四板，所述第四板和所述中央平台的第四侧面之间通过第四支承板或支承柱连接，其中，所述第三板和所述第四板固定连接到所述定子上，从而所述第三支承板或支承柱以及所述第四支承板或支承柱也用于悬空支承所述中央平台。11.如权利要求1所述的步进式驱动装置，其特征在于，还包括用于将所述一个或多个滑动部件中的至少一个滑动部件压到所述动子上的弹性装置，所述弹性装置包括以下结构中的任意一种：压板，所述至少一个滑动部件安装在所述压板上，所述压板通过螺钉安装到所述定子上的螺纹孔中，所述螺钉上设置有弹簧以调节所述螺钉施加给所述压板的压力；弹性片，所述至少一个滑动部件安装在所述弹性片上，所述弹性片通过螺钉安装到所述定子上的螺纹孔中。12.一种步进式驱动装置，其特征在于包括：定子；动子，可滑动地安装到所述定子上；以及至少一个滑动部件，设置在所述定子与所述动子之间，所述滑动部件固定到所述定子上，并且具有与所述动子相接触的摩擦面，所述滑动部件配置为在被驱动时产生形变，以驱动所述动子相对于所述定子滑动，其中，所述动子包括主体和至少一个滑动部，所述至少一个滑动部上形成有滑动面，所述至少一个滑动部通过铰链轴连接到所述主体。13.如权利要求12所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述铰链轴设置在所述滑动部的中部并且沿所述动子的滑动方向延伸。14.如权利要求12所述的步进式驱动装置，其特征在于，所述动子的主体上形成有一个或多个滑动面，且所述滑动部件包括：摩擦元件，具有与所述动子的滑动面相接触的摩擦表面；以及压电驱动元件，固定在所述定子与所述摩擦元件之间，所述压电驱动元件在受到电压驱动时产生形变，以通过所述摩擦元件驱动所述动子相对于所述定子滑动。15.如权利要求12所述的步进式驱动装置，其特征在于，还包括用于将至少一个滑动部件压到所述动子上的弹性装置，所述弹性装置包括以下结构中的任意一种：压板，所述至少一个滑动部件安装在所述压板上，所述压板通过螺钉安装到所述定子
上的螺纹孔中，所述螺钉上设置有弹簧以调节所述螺钉施加给所述压板的压力；弹性片，所述至少一个滑动部件安装在所述弹性片上，所述弹性片通过螺钉安装到所述定子上的螺纹孔中。