开关控制装置及无人机的制作方法

本申请涉及控制电路技术领域，尤其涉及一种开关控制装置及无人机。

背景技术：

目前，无人机上设置有用于开启无人机的开关控制装置，传统的开关控制装置通常是采用机械开关的形式，波动或按压该机械开关时，使用该机械开关的无人机的供电系统即会上电，使得无人机进入对应的开机状态。然而，在无人机的供电系统上电之后，若需要改变无人机的工作模式，以使无人机执行相应的操作，则需要设计额外的开关元件，通过触发额外的开关元件来改变无人机的工作模式，为此，需要增加额外的开关元件相关电路设计成本及开关元件放置位置，使得产品结构复杂性及成本增加，因此有必要提供一种开关控制装置以解决上述问题。

技术实现要素：

基于此，本申请实施例提供了一种开关控制装置及无人机。

第一方面，本申请实施例提供了一种开关控制装置，应用于无人机，所述无人机包括电源、机身以及置于所述机身内的微控制器，所述开关控制装置包括：

开关电路，所述开关电路与所述电源连接，所述电源用于给所述开关电路供电；及

开关触发电路，所述开关触发电路与所述微控制器及所述开关电路连接；

其中，所述开关触发电路包括第一触发电路、第二触发电路以及连接于所述第一触发电路和所述第二触发电路的隔离电阻；

所述第一触发电路包括第一开关及与所述第一开关连接的第一信号端，所述第一开关通过所述第一信号端连接所述微控制器；

所述第二触发电路包括第二开关及与所述第二开关连接的第二信号端，所述第二开关通过所述第二信号端连接所述微控制器；

当对所述第一开关进行第一操作时，所述第一信号端输出第一电信号，以及所述第二信号端输出第二电信号；

当对所述第二开关进行第二操作时，所述第一信号端输出第三电信号，以及所述第二信号端输出第四电信号；

所述微控制器根据所述第一信号端及所述第二信号端输出的电信号控制所述无人机执行相应的操作。

优选地，所述第一触发电路还包括第一上拉电阻，所述第一开关的第一端接地，所述第一开关的第二端连接所述第一上拉电阻和所述第一信号端。

优选地，所述隔离电阻和所述第一上拉电阻的阻值比大于2.5。

优选地，所述第一触发电路还包括第一逆流保护元件，所述第一逆流保护元件连接所述第一上拉电阻和所述第一开关的第二端。

优选地，所述第一逆流保护元件为二极管。

优选地，所述第二触发电路还包括第二上拉电阻，所述第二开关的第一端接地，所述第二开关的第二端连接所述第二上拉电阻和所述第二信号端。

优选地，所述隔离电阻和所述第二上拉电阻的阻值比大于2.5。

优选地，所述第一上拉电阻和所述第二上拉电阻的阻值相等。

优选地，所述第二触发电路还包括第二逆流保护元件，所述第二逆流保护元件连接所述第二上拉电阻和所述第二开关的第二端。

优选地，所述第二逆流保护元件为二极管。

优选地，所述开关电路包括开关支路和维持支路，所述开关支路连接所述电源和所述机身，并与所述开关触发电路连接；

所述维持支路与所述微控制器连接，用于在所述开关支路导通后且所述第一开关及所述第二开关均处于断开状态时，维持所述开关支路的导通状态。

优选地，所述开关支路包括第一开关管，所述第一开关管连接所述开关触发电路、所述机身及所述电源。

优选地，所述开关触发电路还包括第三逆流保护元件，所述第一开关或所述第二开关通过所述第三逆流保护元件连接所述开关电路。

优选地，所述第三逆流保护元件为二极管。

优选地，所述第一开关管的栅极通过第一电阻连接所述第三逆流保护元件和所述维持支路，所述第一开关管的栅极和漏极通过第一电容和第二电阻连接，所述第一开关管的栅极和源极通过第三电阻连接。

优选地，所述维持支路包括第二开关管，所述微控制器通过所述第二开关管连接所述第一开关管和所述第三逆流保护元件。

优选地，所述第二开关管的栅极与所述微控制器连接，所述第二开关管的漏极与所述第一开关管和所述第三逆流保护元件连接，所述第二开关管的源极接地。

优选地，所述微控制器通过第四逆流保护元件与所述第二开关管的栅极连接，且所述第二开关管的栅极和源极通过第四电阻连接。

优选地，所述第一开关和所述第二开关均为按键开关。

优选地，所述第一开关和所述第二开关外露设置于所述机身。

第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括电源、机身以及置于所述机身内的微控制器及前述所述的开关控制装置。

本申请实施例提供一开关控制装置及无人机，其中，所述开关控制装置应用于无人机，所述无人机包括电源、机身以及置于所述机身内的微控制器，所述开关控制装置包括：开关电路，所述开关电路与所述电源连接，所述电源用于给所述开关电路供电；及开关触发电路，所述开关触发电路与所述微控制器及所述开关电路连接；其中，所述开关触发电路包括第一触发电路、第二触发电路以及连接于所述第一触发电路和所述第二触发电路的隔离电阻；所述第一触发电路包括第一开关及与所述第一开关连接的第一信号端，所述第一开关通过所述第一信号端连接所述微控制器；所述第二触发电路包括第二开关及与所述第二开关连接的第二信号端，所述第二开关通过所述第二信号端连接所述微控制器；当对所述第一开关进行第一操作时，所述第一信号端输出第一电信号，以及所述第二信号端输出第二电信号；当对所述第二开关进行第二操作时，所述第一信号端输出第三电信号，以及所述第二信号端输出第四电信号；所述微控制器根据所述第一信号端及所述第二信号端输出的电信号控制所述无人机执行相应的操作。本申请通过利用隔离电阻连接第一触发电路和第二触发电路，并将第一触发电路和第二触发电路与同一开关电路连接，当对第一触发电路的第一开关进行操作或对第二触发电路的第二开关进行操作时，开关触发电路的第一信号端和第二信号端输出对应的电信号，微控制器根据第一信号端及第二信号端输出的电信号控制无人机执行相应的操作，从而简化了电路结构且无需额外设置开关元件来控制无人机执行相应的操作。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；

图2是本申请实施例提供的无人机的开关控制装置的一种电路结构示意图；

图3是本申请实施例提供的无人机的开关控制装置的另一种电路结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

目前，无人机上设置有用于开启无人机的开关控制装置，传统的开关控制装置通常是采用机械开关的形式，波动或按压该机械开关时，使用该机械开关的无人机的供电系统即会上电，使得无人机进入对应的开机状态。然而，在无人机的供电系统上电之后，若需要改变无人机的工作模式，以使无人机执行相应的操作，则需要设计额外的开关元件，通过触发额外的开关元件来改变无人机的工作模式，为此，需要增加额外的开关元件相关电路设计成本及开关元件放置位置，使得产品结构复杂性及成本增加，因此有必要提供一种开关控制装置以解决上述问题。

为解决上述问题，本申请实施例提供一开关控制装置及无人机，其中，所述开关控制装置应用于无人机，所述无人机包括电源、机身以及置于所述机身内的微控制器，所述开关控制装置包括：开关电路，所述开关电路与所述电源连接，所述电源用于给所述开关电路供电；及开关触发电路，所述开关触发电路与所述微控制器及所述开关电路连接；其中，所述开关触发电路包括第一触发电路、第二触发电路以及连接于所述第一触发电路和所述第二触发电路的隔离电阻；所述第一触发电路包括第一开关及与所述第一开关连接的第一信号端，所述第一开关通过所述第一信号端连接所述微控制器；所述第二触发电路包括第二开关及与所述第二开关连接的第二信号端，所述第二开关通过所述第二信号端连接所述微控制器；当对所述第一开关进行第一操作时，所述第一信号端输出第一电信号，以及所述第二信号端输出第二电信号；当对所述第二开关进行第二操作时，所述第一信号端输出第三电信号，以及所述第二信号端输出第四电信号；所述微控制器根据所述第一信号端及所述第二信号端输出的电信号控制所述无人机执行相应的操作。本申请通过利用隔离电阻连接第一触发电路和第二触发电路，并将第一触发电路和第二触发电路与同一开关电路连接，当对第一触发电路的第一开关进行操作或对第二触发电路的第二开关进行操作时，开关触发电路的第一信号端和第二信号端输出对应的电信号，微控制器根据第一信号端及第二信号端输出的电信号控制无人机执行相应的操作，从而简化了电路结构且无需额外设置开关元件来控制无人机执行相应的操作。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。

如图1所示，该无人机100包括机身10、电源20、开关控制装置30及微控制器40。其中，电源20可以是集成在机身10内，也可以与机身10可拆卸连接设置，通过机身10上设置的导电触点与机身10连接，用于给机身10及设置于机身10内的微控制器40供电。开关控制装置30连接电源20和机身10，用于控制电源20为机身10供电，并可以生产对应的电信号，以使微控制器40根据改电信号控制无人机100执行相应的操作。

在一些实施例中，机身10可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机100着陆时起支撑作用。

在一些实施例中，无人机100还包括动力系统50可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)、一个或多个螺旋桨以及与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个电机，其中，电机连接在电子调速器与螺旋桨之间，电机和螺旋桨设置在无人机100的机臂上。电子调速器用于接收控制系统60产生的驱动信号，并根据该驱动信号提供驱动电流给电机，以控制电机的转速进而驱动螺旋桨旋转，从而为无人机100的飞行提供动力，该动力使得无人机100能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机100可以围绕一个或多个旋转轴旋转。

例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(roll)、偏航轴(yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机可以是无刷电机，也可以是有刷电机。

在一些实施例中，无人机100还控制系统60可以包括控制器和传感系统。其中，控制器用于控制无人机100的飞行，例如，可以根据传感系统测量的姿态信息控制无人机100的飞行。应理解，控制器可以按照预先编好的程序指令对无人机100进行控制，也可以通过响应来自控制终端的一个或多个控制指令对无人机100进行控制。传感系统用于测量无人机100的姿态信息，即无人机100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。

传感系统例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)。

控制器可以包括一个或多个处理器和存储器。处理器例如可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。存储器可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

请参阅图2，开关控制装置30包括开关电路301及与开关电路廉价的开关触发电路302。其中，开关电路301与电源20连接，以通过电源20给开关电路301供电，开关触发电路302与微控制器40及开关电路301连接。

具体地，开关触发电路302包括第一触发电路3011、第二触发电路3012以及连接于第一触发电路3011和第二触发电路3012的隔离电阻r1。第一触发电路3011包括第一开关k1及与第一开关k1连接的第一信号端io1，第一开关k1通过第一信号端io1连接微控制器40。第二触发电路3012包括第二开关k2及与第二开关k2连接的第二信号端io2，第二开关k2通过第二信号端io2连接微控制器40。当对第一开关k1进行第一操作时，第一信号端io1输出第一电信号，以及第二信号端io2输出第二电信号；当对第二开关k2进行第二操作时，第一信号端io1输出第三电信号，以及第二信号端io2输出第四电信号；微控制器40根据第一信号端io1及第二信号端io2输出的电信号控制无人机100执行相应的操作。

其中，第一开关k1、第二开关k2均为按键开关，较佳地，第一开关k1和第二开关k2外露设置于机身10，以便于用户对第一开关k1、第二开关k2执行相应的操作。

具体地，第一操作指对第一开关k1执行相应动作，以使第一开关处于打开状态或闭合状态。第二操作指对第二开关k2执行相应动作，以使第二开关k2处于打开状态或闭合状态。其中，第一操作和第二操作均包括但不限于长按、短按或不按。长按指对开关的按压时间大于或等于时间阈值，短按指对开关的按压时间小于时间阈值，时间阈值可以根据需要设定，如，1s、2s、3s、5s等，在此不做限定。

第一电信号、第二电信号、第三电信号及第四电信号均可以为电压信号、电流信号或电平信号中的任一者，电平信号包括高电平信号和低电平信号，其中，高电平信号指电压超过电压阈值电信号，低电平信号指电压未超过电压阈值电信号。

本实施例中以第一电信号、第二电信号、第三电信号及第四电信号均为电平信号为例进行说明，但不局限于第一电信号、第二电信号、第三电信号及第四电信号仅可以为电平信号。

无人机100内设置有存储器，该存储器可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等，在此不做限制。

存储器内存储有第一信号端io1及第二信号端io2所输出对应电信号及无人机100根据该电信号执行相应的操作的对应关系，当微控制器40接收到第一信号端io1及第二信号端io2输出的电信号后，根据该电信号控制无人机100执行相应的操作，该相应操作包括但不限于工作模式切换，功能开启或关闭等。

如图2所示，在一些实施方式中，第一触发电路3011还包括第一上拉电阻r2，第一开关k1的第一端接地，第一开关k1的第二端连接第一上拉电阻r2和第一信号端io1。其中，隔离电阻r1和第一上拉电阻r2的阻值比大于2.5，如第一上拉电阻r2的阻值为1k时，隔离电阻r1的阻值大于2.5k。

在一些实施方式中，第一触发电路3011还包括第一逆流保护元件d1，第一逆流保护元件d1连接第一上拉电阻r2和第一开关k1的第二端。较佳地，第一逆流保护元件d1为二极管。

如图2所示，在一些实施方式中，第二触发电路3012还包括第二上拉电阻r3，第二开关k2的第一端接地，第二开关k2的第二端连接第二上拉电阻r3和第二信号端io2。其中，隔离电阻r1和第二上拉电阻r3的阻值比大于2.5，如第二上拉电阻r3的阻值为1k时，隔离电阻r1的阻值大于2.5k。

较佳地，第一上拉电阻r2和第二上拉电阻r3的阻值相等。

如图2所示，在一些实施方式中，开关触发电路302还包括第三逆流保护元件d3，第一开关k1或第二开关k2通过第三逆流保护元件d3连接开关电路301。较佳地，第三逆流保护元件d3为二极管。

如图2和图3所示，在一些实施方式中，开关电路301包括开关支路3021和维持支路3022，开关支路3021连接电源20和机身10，并与开关触发电路301连接；维持支路3022与微控制器40连接，用于在开关支路3021导通后且第一开关k1及第二开关k2均处于断开状态时，维持开关支路3021的导通状态。

在一些实施方式中，开关支路3021包括第一开关管q1，第一开关管q1连接开关触发电路301、机身10及电源20。当对开关触发电路301的第一开关k1或对第二开关k2执行相关操作时，连通机身10及电源20的导电回路，使得电源20可以为机身供电。其中，第一开关管q1可以是pmos管或nmos管，在此不做限制。

本实施例中，以第一开关管q1为pmos管为例进行说明，第一开关管q1的栅极与第三逆流保护元件d3及维持支路3022连接，第一开关管q1的漏极与机身10连接，第一开关管q1的源极与电源20连接，当开关触发电路301的第一开关k1或对第二开关k2执行相关操作时，第一开关管q1的栅极电平被拉低，第一开关管q1导通，电源20可以为机身10供电。

具体地，第一开关管q1的栅极通过第一电阻r4连接第三逆流保护元件d3和维持支路3022，第一开关管q1的栅极和漏极通过第一电容c1和第二电阻r5连接，第一开关管q1的栅极和源极通过第三电阻r6连接。

如图2所示，在一些实施方式中，维持支路3022包括第二开关管q2，微控制器40通过维持支路3022的第三信号端口io3连接第二开关管q2，并通过第二开关管q2连接第一开关管q1和第三逆流保护元件d3。

具体地，第二开关管q2的栅极与微控制器40连接，第二开关管的漏极与第一开关管q1和第三逆流保护元件d3连接，第二开关管q2的源极接地。其中，第三逆流保护元件d3为二极管。

如图2所示，在一些实施方式中，微控制器40通过第四逆流保护元件d4与第二开关管q2的栅极连接，且第二开关管q2的栅极和源极通过第四电阻r7连接。其中，第四逆流保护元件d4为二极管。

以第一开关k1、第二开关k2均为按键开关且第一开关k1连接有第一上拉电阻r2、第二开关k2连接有第二上拉电阻r3，第一开关管q1为pmos管、且隔离电阻r1和第一上拉电阻r2的阻值比大于2.5、隔离电阻r1和第二上拉电阻r3的阻值比大于2.5，同时，第二开关管q2为pmos管为例，对当对第一开关k1进行第一操作时，第一信号端io1输出第一电信号，以及第二信号端io2输出第二电信号，及当对第二开关k2进行第二操作时，第一信号端io1输出第三电信号，以及第二信号端io2输出第四电信号，进行详细说明。

将第一开关k1按下时，第一开关k1将地和第一开关管q1的栅级(g)导通，则第一开关管q1栅级处电平被下拉到地，此时由于电源20始终存在且为高压，此时，第一开关管q1的栅极相对于源极(s)的电压vgs远小于其启动门限电压，第一开关管q1开启，电源20和机身10之间的通电回路导通，电源20可以为机身10供电。机身10供电后，通过设置于机身10内部的电源转换电路给微控制器40供电，以使微控制器40启动，微控制器40与外部电路的接口处电压为vccmcu。

此时，若第一开关k1一直处在被按下的状态，则第一信号端io1处的电平被第一开关k1下拉到低电平，而第二开关k2此时未被操作，且第一开关k1和第二开关k2之间有隔离电阻r1，则第二信号端io2的电平vccio2可以表示为：vccio2＝(r1/(r1+r2))*vccmcu由于r1与r2的比值大于2.5，因此可认为第二信号端io2的电平vccio2近似为vccmcu，即第二信号端io2处的电平为高电平状态。

也即，当长按第一开关k1时，微控制器40的io口处可检测到第一信号端io1电平为低电平、第二信号端io2电平为高电平。反之，当长按第二开关k2时，微控制器40的io口处可检测第一信号端io1电平为高电平、第二信号端io2电平为低电平。

若短按第一开关k1或第二开关k2时，第一开关k1或第二开关k2将地和第一开关管q1的栅级(g)导通，则第一开关管q1栅级处电平被下拉到地，此时由于电源20始终存在且为高压，此时，第一开关管q1的栅极相对于源极(s)的电压vgs远小于其启动门限电压，第一开关管q1开启，电源20和机身10之间的通电回路导通，电源20可以为机身10供电。机身10供电后，通过设置于机身10内部的电源转换电路给微控制器40供电，以使微控制器40启动。微控制器40启动后，将第三信号端io3的电平拉高，第二开关管q2导通，从而将第一开关管q1的栅极(g)电平下拉到地，从而使得即使第一开关k1或第二开关k2松开，电源20仍然可以给机身10供电。

在第三信号端io3的电平拉高后，若预设时间内未对无人机100执行相应操作，或无人机100不执行相应操作时，微控制器40将第三信号端io3的电平拉低，第一开关管q1断开，无人机100自动下电，该预设时间可以根据需要设定，如5s、7s、10s，在此不做限定。

若在预设时间内长按第一开关k1，则微控制器40的io口处可检测第一信号端io1电平为低电平、第二信号端io2电平为高电平。

若在预设时间内长按第二开关k2，则微控制器40的io口处可检测第一信号端io1电平为高电平、第二信号端io2电平为低电平。

微控制器40启动后若检测到的第一开关k1短按松开，则将第一信号端io1和第二信号端io2电平拉高，而后若检测到长按第一开关k1，则第一信号端io1拉低且持续一段时间，而第二信号端io2始终拉高。

微控制器40启动后若检测到的第二开关k2短按松开，则将第一信号端io1和第二信号端io2电平拉高，而后若检测到长按第二开关k2，则第一信号端io1始终拉高，第二信号端io2拉低且持续一段时间。

以“1”代表对应的信号端输出电平信号为高电平信号，以“0”代表对应的信号端输出电平信号为低电平信号，则在无人机100关机下电状态下和开机上电状态下，长按或短按对应的第一开关k1或第二开关k2时，第一信号端io1和第二信号端io2输出电平信号变化对应的真值表如下：

具体地，在无人机100关机下电状态下，短按第一开关k1或第二开关k2，在第一开关k1或第二开关k2松开后，第一开关管q1导通，无人机100开机上电并持续预设时间，如5s，此时开关被松开，第一信号端io1、第二信号端io2的电平信号均被上拉到高电平。

在无人机100关机下电状态下，长按第一开关k1，则第一开关管q1导通设备上电并持续预设时间，第二信号端io2的电平信号被拉高，第一信号端io1的电平被第一开关k1下拉到地。

同理，在无人机100关机下电状态下，长按第二开关k2，则第一开关管q1导通设备上电并持续预设时间，第一信号端io1的电平信号被拉高，第二信号端io2的电平被第二开关k2下拉到地。

在无人机100关机下电状态下，短按第一开关k1，则第一开关管q1导通设备上电并持续预设时间，第一信号端io1的电平信号被拉高，第二信号端io2的电平信号被拉高。短按松开后第一信号端io1的电平信号被拉低，若在预设时间内长按k1上电，则第一信号端io1的电平信号被再次拉高。

同理，在无人机100关机下电状态下，短按第二开关k1，则第一开关管q1导通设备上电并持续预设时间，第二信号端io2的电平信号被拉高，第一信号端io1的电平信号被拉高。短按松开后第二信号端io2的电平信号被拉低，若在预设时间内长按k2上电，则第二信号端io2的电平信号被再次拉高。

关机下电状态，同时长按第一开关k1和第二开关k2，第一开关管q1栅极拉低，第一开关管q1导通设备上电，第一开关k1和第二开关k2一直在被按下的状态，第一信号端io1和第二信号端io2一直被拉低。

开机上电状态下，无操作时，第一信号端io1、第二信号端io2被上拉到高电平，短按第一开关k1时，第一信号端io1被拉低到地，而第二信号端io2不变。松开第一开关k1后，第一信号端io1重新被拉高。

同理，开机上电状态下，无操作时，第一信号端io1、第二信号端io2被上拉到高电平，短按第二开关k2时，第二信号端io2被拉低到地，而第一信号端io1不变。松开第二开关k2后，第二信号端io2重新被拉高。

开机上电状态下，无操作时，第一信号端io1、第二信号端io2被上拉到高电平，长按第一开关k1时，第一信号端io1被拉低到地，而第二信号端io2不变。

同理，开机上电状态下，无操作时，第一信号端io1、第二信号端io2被上拉到高电平，长按第二开关k2时，第二信号端io2被拉低到地，而第一信号端io1不变。

开机上电状态下，无操作时，第一信号端io1、第二信号端io2被上拉到高电平，短按第一开关k1时，第一信号端io1被拉低到地，而第二信号端io2不变。松开第一开关k1后，第一信号端io1重新被拉高，直到长按第一开关k1后第一信号端io1电平再次被拉低，而第二信号端io2在过程中始终不受影响。

同理，开机上电状态下，无操作时，第一信号端io1、第二信号端io2被上拉到高电平，短按第二开关k2时，第二信号端io2被拉低到地，而第一信号端io1不变。松开第二开关k2后，第二信号端io2重新被拉高，直到长按第二开关k2后第二信号端io2电平再次被拉低，而第一信号端io1在过程中始终不受影响。

开机上电状态，无操作时，第一信号端io1、第二信号端io2被上拉到高电平，同时长按第一开关k1和第二开关k2，则第一信号点io1和第二信号端io2的电平被拉低。

综上，微控制器40根据检测到的第一信号端io1和第二信号端io2输出的电信号，从而可以控制无人机100执行相应的操作，从而简化了电路结构且无需额外设置开关元件来控制无人机100执行相应的操作。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。