技术特征：
1.机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：包括设置在无人机上用于对导线绝缘皮进行冷冻处理的速冻机构和用于破碎冷冻后绝缘皮的破碎机构，所述无人机上还设置有用于协调无人机、速冻机构和破碎机构配合作业的控制器。2.根据权利要求1所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述速冻机构包含液氮储存仓(1)、固定安装在电机箱内的第一电机(2)和设置在电机箱外的电动开合速冻仓，电动开合速冻仓包括上下相扣、并能够穿过待处理导线的上速冻仓(6)和下速冻仓(4)，上速冻仓(6)和下速冻仓(4)靠近电机箱的一侧分别固定连接一半齿型驱动齿轮，两个半齿型驱动齿轮相啮合，且其中一个半齿型驱动齿轮通过连接轴与第一电机的输出端连接，另一半齿型驱动齿轮通过销轴铰接在电机箱外壁上；所述液氮储存仓(1)固定设置在上速冻仓的顶部且与电动开合速冻仓内腔连通。3.根据权利要求2所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述上速冻仓(6)和下速冻仓(4)扣合形成圆柱体状，圆柱体状的电动开合速冻仓中心轴线上开设穿过导线的通孔；所述上速冻仓(6)和下速冻仓(4)的外壁上均设置有耐低温保护层(5)。4.根据权利要求2所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述第一电机(2)的输出轴上设置有检测上速冻仓(6)和下速冻仓(4)开合角度的角度传感器(3)，角度传感器(3)的输出端连接控制器的输入端，控制器的输出端连接第一电机的受控端。5.根据权利要求1所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述破碎机构包括固定设置在无人机上的支撑架(9)，支撑架(9)上方通过固定设置的l型电机座(8)安装有第二电机，支撑架(9)下方设置有夹持导线并破碎导线绝缘皮的一组破碎器(10)，破碎器(10)通过设置在支撑架上的驱动机构完成开合操作，驱动机构与第二电机的输出端连接，第二电机的受控端连接控制器的输出端。6.根据权利要求5所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述l型电机座(8)竖板侧面定设置有v型安装座，安装座顶端固定设置有承载板，安装座和承载板装配形成的空腔内设置有相配装的蜗轮(14)、蜗杆(13)，蜗杆(13)与第二电机的输出端轴连接，承载板中部横向设置有两端通过轴承安装、并与蜗轮(14)同轴装配的同步反向丝杆(16)，同步反向丝杆(16)与蜗杆(13)相垂直；所述同步反向丝杆(16)的左右两部分分别螺纹配装一丝杆螺母(15)，丝杆螺母(15)固定连接在传动杠杆(11)的顶端，两个传动杠杆(11)的中部均铰接在支撑架上并左右对称设置，传动杠杆(11)底端内侧设置有破碎器(10)，两个破碎器相对设置用于对导线绝缘皮进行破碎处理。7.根据权利要求6所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述承载板的中部竖向开设有为丝杆螺母(15)和传动杠杆(11)提供运动空间的通孔；所述承载板的中部水平开设有平行于同步反向丝杆(16)的滑槽(26)，丝杆螺母(15)的两端分别固定设置一与导向槽滑动配合的滑竿(27)。8.根据权利要求6所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述支撑架(9)的底端面上向内设置有两组水平导向柱(21)，两组水平导向柱所在平面与支撑架平行；所述破碎器顶端设置有穿过导向柱的导向孔(22)，破碎器的外端通过连接块(23)与传动杠杆(11)的底端相铰接，且传动杠杆的底端竖向开设有供铰接轴(24)运动的长条形槽孔(25)。9.根据权利要求8所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述破碎器(10)为一底部带倒角的长方形基板(19)，所述连接块(23)固定设置在长方形基板的外端面上，长方
形基板的内端面上分布有若干棱锥(20)。10.根据权利要求5所述的机载速冻绝缘皮去除装置，其特征在于：所述破碎器(10)上设置有检测破碎导线绝缘皮力度的力传感器(17)，力传感器(17)的输出端连接控制器的输入端，控制器的输出端连接第二电机的输入端。
技术总结
本发明公开了一种机载速冻绝缘皮去除装置，包括无人机、速冻机构、破碎机构、控制器和遥控器，速冻机构和破碎机构对称安装在无人机的前后位置，控制器安装在无人机中心，控制器与遥控器相通讯；控制器在遥控器指令下控制无人机、速冻机构和破碎机构协调配合，完成飞行、导线绝缘皮的冷冻以及导线绝缘皮的破碎作业。本发明利用绝缘皮的温度特性和无人机远程控制的优点设计而成，通过遥控器与控制器相互通讯来控制设备的运行状态，用来替代传统去除方式，减少了人工操作，提高了巡检效率，具有很强的实际意义和实用性。的实际意义和实用性。的实际意义和实用性。
技术研发人员：花广如 徐季才 崔云骧 罗红健 范潇 王若晗
受保护的技术使用者：华北电力大学（保定）
技术研发日：2021.11.18
技术公布日：2022/1/14