便携式功率变换器的协调控制方法和便携式功率变换器

1.本发明涉及功率变换器配电技术领域，尤其涉及一种便携式功率变换器的协调控制方法和便携式功率变换器。


背景技术：

2.随着新能源、新材料、信息技术和电力电子技术的长足发展和广泛应用，用户对用电需求、电能质量及供电可靠性等要求不断提高，现有交流配电系统将面临分布式新能源(电源)接入、负荷和用电需求多样化、潮流均衡协调控制复杂化，以及电能供应稳定性、高效性、经济性等方面的巨大挑战。
3.现有的功率变换器大多应用于工业配电站，当需要在电网无法覆盖的偏远地区使用用电设备或者野外行车需要工作用电时，诸如光伏、电池或发电机的新能源发电系统的电能无法直接对电机等用电设备进行供电。
4.现有技术中，申请号为cn201911033014.2的中国专利公开了一种交直流配电系统电压协调控制方法，在该方法中，储能装置不仅需要进行功率补偿，还需要对母线电压进行电压补偿，因此其dc/dc或ac/dc适配器配置较多，便携性可移动性较差，成本较高。申请号为cn202021159061.x的中国专利公开了一种基于功率交互的逆变器并联装置，该装置中采用了一种自适应下垂控制，其并没有对输入电压源进行考虑。


技术实现要素：

5.为解决上述现有技术中存在的部分或全部技术问题，本发明提供一种便携式功率变换器的协调控制方法和便携式功率变换器。
6.本发明的技术方案如下：
7.根据本发明的第一方面，提供了一种便携式功率变换器的协调控制方法，所述便携式功率变换器具有第一输入端、第三输入端和直流母线，所述第一输入端和所述第三输入端连接至所述直流母线，所述第一输入端设置有第一boost模块，所述第三输入端设置有第二boost模块，其中，所述第一输入端连接有交流发电机，所述第三输入端连接有蓄电池，所述协调控制方法用于在交流发电机的输出功率不足时，控制所述蓄电池为所述交流发电机提供能量补充，以使得所述便携式功率变换器输出稳定的功率，所述协调控制方法包括：
8.s1：获取所述直流母线的母线电压u
dc
和母线电流i
dc
，根据母线电压u
dc
和母线电流i
dc
得到母线功率p
out
；获取所述蓄电池输出的电池电压ub和电池电流ib，根据电池电压ub和电池电流ib得到电池功率pb；
9.s2：根据获得的母线功率p
out
和电池功率pb，利用第一减法器和第一下垂控制器得到输出至第二减法器的第一参考值；
10.s3：根据获得的第一参考值和发电机升压电压给定值u
ref
，利用第二减法器、第一pi控制器和第一pwm模块得到输出至第一boost模块的第一调整值；
11.s4：第一boost模块根据获得的第一调整值调整第一输入端输入至直流母线的电
压和电流；
12.s5：第二下垂控制器根据获得的电池功率pb，得到输出至第三减法器的第二参考值；
13.s6：根据获得的第二参考值和蓄电池升压电压给定值u
ref2
，利用第三减法器、第二pi控制器和第二pwm模块得到输出至第二boost模块的第二调整值；
14.s7：第二boost模块根据获得的第二调整值调整第三输入端输入至直流母线的电压和电流。
15.可选地，所述交流发电机和所述蓄电池的下垂控制方程为：
[0016][0017]
其中，和分别为第一pi控制器和第二pi控制器需要的电压给定，kg、kb分别为交流发电机和蓄电池的下垂系数，rf为负载阻抗。
[0018]
可选地，所述协调控制方法中还包括用于管理蓄电池充放电的充放电控制方法，所述充放电控制方法可利用交错并联boost电路正向升压反向降压的功能，所述充放电控制方法包括：
[0019]
第一充电模式：蓄电池bms发出bms请求充电电流作为pi控制器的给定值，第四减法器获取所述bms请求充电电流和输入至蓄电池的充电电流ib，得到第一充电参考值，所述第一充电参考值依次经过pi控制器和第三pwm模块并输送至第二boost模块，第二boost模块根据获得信号使得蓄电池进入充电状态；
[0020]
第二充电模式：蓄电池bms发出bms请求充电电压作为pi控制器的给定值，第五减法器获取所述bms请求充电电压和第二boost模块输出至直流母线的母线电压u
dc
，得到第二充电参考值，所述第二充电参考值依次经过pi控制器和第四pwm模块并输送至第二boost模块，第二boost模块根据获得信号使得蓄电池进入充电状态；
[0021]
放电模式：第六减法器获取第二boost模块输出至直流母线的母线电压u
dc
和发电机升压电压给定值u
ref
，得到放电参考值pi_fbk，放电参考值pi_fbk依次经过pi控制器和第五pwm模块并输送至第二boost模块，第二boost模块根据获得信号使得蓄电池进入放电状态。
[0022]
根据本发明的第二方面，提供了一种便携式功率变换器，所述便携式功率变换器采用如根据本发明的第一方面中任意一项所述的协调控制方法进行控制，所述便携式功率变换器包括：输入端、交流接触器选择开关、ac/dc整流模块、emc滤波模块、升压电感、dc/dc升压模块、直流母线、升降压电感模块、充放电选择继电器、dc/ac逆变模块，其中，
[0023]
所述输入端包括能够接收发电机输入的第一输入端、能够接收市电输入的第二输入端、能够接收储能装置输入或输出的第三输入端；所述输出端能够向外部输出三相交流电；
[0024]
所述第一输入端和所述第二输入端连接至所述交流接触器选择开关，所述交流接触器选择开关、所述ac/dc整流模块、所述emc滤波模块、所述升压电感、所述dc/dc升压模块依次连接，并且所述dc/dc升压模块连接至所述直流母线，
[0025]
所述第三输出端连接至所述充放电选择继电器，所述充放电选择继电器、所述升降压电感模块、所述dc/dc升压模块依次连接，并且所述dc/dc升压模块连接至所述直流母线，
[0026]
所述输出端连接至所述dc/ac逆变模块，所述dc/ac逆变模块连接至所述直流母线。
[0027]
可选地，所述dc/dc升压模块包括四个同时并联的桥臂，每个所述桥臂均包括两个相互串联的igbt模块，四个所述桥臂依次为：第一桥臂、第二桥臂、第三桥臂和第四桥臂，
[0028]
其中，所述升压电感连接至所述dc/dc升压模块的一端包括第一线路和第二线路，所述第一线路连接至所述第一桥臂中的两个所述igbt模块之间，所述第二线路连接至所述第二桥臂中的两个所述igbt模块之间，所述升降压电感连接至所述dc/dc升压模块的一端包括第三线路和第四线路，所述第三线路连接至所述第三桥臂中的两个所述igbt模块之间，所述第四线路连接至所述第四桥臂中的两个所述igbt模块之间。
[0029]
可选地，所述dc/ac逆变模块包括四个同时并联的桥臂，每个所述桥臂均包括两个相互串联的igbt模块，四个所述桥臂依次为：第五桥臂、第六桥臂、第七桥臂和第八桥臂，
[0030]
其中，所述输出端构造为三相四线制，包括三条火线和一条零线，三条所述火线和一条所述零线依次连接至所述第五桥臂、所述第六桥臂、所述第七桥臂和所述第八桥臂中的所述igbt模块之间，三条所述火线和一条所述零线在连接至各自的所述桥臂之间还分别设置有电感器，并且三条所述火线和一条所述零线之间还分别设置有电容器。
[0031]
可选地，所述便携式功率变换器还包括用于采集电路信息的交流侧adc采集模块和直流侧adc采集模块，以及主控制板。
[0032]
可选地，所述第三输出端连接至具有bms协议的锂蓄电池作为储能装置时，所述锂蓄电池与所述主控制板之间采取can通讯。
[0033]
本发明技术方案的主要优点如下：
[0034]
本发明的方法能够智能管理便携式功率变换器在不同的状态下的电能流向、合理分配电能的流量，使运行更加的协调与稳定，同时可以对装置的运行状态进行测量和监控，减少人工的工作量，降低了运维成本，提高了经济效益。当接入有发电机或光伏板等新能源时，通过监测，可以控制便携式功率变换器在不同的工作状态下运行，使得使新能源发电出力和网电或储能装置互补及平衡，可实现对负荷的高可靠性供给的同时。在不同情况下，多功能功率变换装置可对电能流向进行智能化控制，将可再生能源的自由利用和传统网电的高效利用结合起来，形成自我控制、保护和管理的自治系统。
附图说明
[0035]
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0036]
图1为根据本发明的一个实施方式中的便携式功率变换器的结构示意图；
[0037]
图2为本实施方式中便携式功率变换器中的dc/dc升压模块的结构示意图；
[0038]
图3为本实施方式中便携式功率变换器中的dc/ac逆变模块的结构示意图；
[0039]
图4为本实施方式中便携式功率变换器的协调控制方法的逻辑示意图；
[0040]
图5为本实施方式中协调控制方法的充放电控制方法的逻辑示意图；
[0041]
图6为根据本发明的一个实施例中连续增加3次2kw负载时功率分配下，下垂控制作用时直流母线电压变化的波形图；
[0042]
图7为根据本发明的一个实施例中负载为3kw稳定运行时的直流母线电压电流的波形图；
[0043]
图8为根据本发明的一个实施例中负载为9kw并突然关断时的直流母线电压波动的波形图；
[0044]
图9为根据本发明的又一个实施例中发电机为最低功率时产生的交流电压的波形图；
[0045]
图10为图9中的发电机接入本实施方式中的便携式功率变换器之后，经过整流逆变后的输入的三相电压的波形图。
具体实施方式
[0046]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0047]
以下结合附图，详细说明本发明实施例提供的技术方案。
[0048]
如图1至图5所示，在根据本发明的一个实施方式中提供了一种便携式功率变换器的协调控制方法和便携式功率变换器，该便携式功率变换器体积较小便于携带，能够接入多种发电设备，并输出稳定的电能，而且，该装置具有ups功能，在供电的过程中，当供电设备的输入方式切换时，可以确保电能不间断，保证输出稳定。同时，该装置可以配合例如锂电池等储能装置工作，当外界输入功率较低时，储能装置能够实现功率补偿输出或单独完成供电工作。
[0049]
如图1所示，本实施方式中的便携式功率变换器包括：输入端、交流接触器选择开关、ac/dc整流模块、emc滤波模块、升压电感、dc/dc升压模块、直流母线、升降压电感模块、充放电选择继电器、dc/ac逆变模块。其中，
[0050]
输入端包括能够接收发电机输入的第一输入端、能够接收市电输入的第二输入端、能够接收储能装置输入或输出的第三输入端；输出端能够向外部输出三相交流电；
[0051]
第一输入端和第二输入端连接至交流接触器选择开关，交流接触器选择开关、ac/dc整流模块、emc滤波模块、升压电感、dc/dc升压模块依次连接，并且dc/dc升压模块连接至直流母线，
[0052]
第三输出端连接至充放电选择继电器，充放电选择继电器、升降压电感模块、dc/dc升压模块依次连接，并且dc/dc升压模块连接至直流母线，
[0053]
输出端连接至dc/ac逆变模块，dc/ac逆变模块连接至直流母线。
[0054]
本实施方式中的第一输入端具有多输入选择开关切换功能，可以连接各种不同类型的发电机，该便携式功率变换器具有交错并联可控升压功能，利用igbt开关动作控制母线电压，再通过逆变部分可以稳定输出交流电。第二输入端可以直接接入市电，同时也能够稳定输出交流电。第三输入端则可以接入储能装置，储能装置既可以在电能输入充足时存
储电能，也可以在电能输入不足时补偿电能。
[0055]
可以理解，本实施方式中的便携式功率变换器优先采用市电，当输入电能充足时可以给储能装置充电以作为备用能源使用，当没有市电供能时，则可以接入发电机或光伏板等发电设备同时供电，当发电设备的功率不足时，储能装置则进行功率补偿供电。为使描述更加方便清楚，本实施方式中的储能装置选取具有bms协议的锂蓄电池。
[0056]
具体地，如图2所示，本实施方式中的dc/dc升压模块包括四个同时并联的桥臂，每个桥臂均包括两个相互串联的igbt模块，四个桥臂依次为：第一桥臂、第二桥臂、第三桥臂和第四桥臂。
[0057]
其中，升压电感连接至dc/dc升压模块的一端包括第一线路和第二线路，第一线路连接至第一桥臂中的两个igbt模块之间，第二线路连接至第二桥臂中的两个igbt模块之间，升降压电感连接至dc/dc升压模块的一端包括第三线路和第四线路，第三线路连接至第三桥臂中的两个igbt模块之间，第四线路连接至第四桥臂中的两个igbt模块之间。
[0058]
由此，该结构中的四个桥臂可以并联工作，能够有效地增加整体dc/dc升压模块的过流能力。
[0059]
进一步地，本实施方式中的便携式功率变换器能够输出为4桥臂的逆变电路，即三相四线制逆变，采用svpwm，输出a、b、c、n三相电，其中n为零线，而且该零线可以搭配三相中的任意一条做220v单相交流电使用。由此，既可以连接三相平衡负载，也可以满足不平衡负载的使用。
[0060]
具体地，如图3所示，dc/ac逆变模块包括四个同时并联的桥臂，每个桥臂均包括两个相互串联的igbt模块，四个桥臂依次为：第五桥臂、第六桥臂、第七桥臂和第八桥臂。
[0061]
其中，输出端构造为三相四线制，包括三条火线a、b、c和一条零线n，三条火线a、b、c和一条零线n依次连接至第五桥臂、第六桥臂、第七桥臂和第八桥臂中的igbt模块之间，三条火线a、b、c和一条零线n在连接至各自的桥臂之间还分别设置有电感器，并且三条火线a、b、c和一条零线n之间还分别设置有电容器。
[0062]
由此，借助该结构可以满足平衡或不平衡负载的要求，可控性强。
[0063]
为了便于收集电路中的电压和电流等信息，本实施方式中的便携式功率变换器还包括用于采集电路信息的交流侧adc采集模块和直流侧adc采集模块，以及主控制板。主控制板可以执行信息的收集，以及控制其他各种程序的执行。
[0064]
例如，第三输出端连接至具有bms协议的锂蓄电池作为储能装置时，锂蓄电池与主控制板之间采取can通讯。
[0065]
可见，本实施方式中的便携式功率变换器具有滤波和电压可控的功能，当外接储能装置后能够做到电能储存，功率补偿的作用，使用户高效利用新能源装置。而且通过和控制芯片的can通讯接口，支持按键一键启动，操作简单，选择开关自动选择功能，做到市电优先，市电以外输入源通过检测其工作状态额定功率来确定是否使用储能装置补功，储能装置通过can通讯自动工作完成充电放电。
[0066]
本实施方式中还提供有用于控制上述便携式功率变换器的协调控制方法，在该便携式功率变换器中，第一输入端设置有第一boost模块，第三输入端设置有第二boost模块，当第一输入端连接有交流发电机，第三输入端连接有蓄电池时，该协调控制方法用于在交流发电机的输出功率不足时，控制蓄电池为交流发电机提供能量补充。
[0067]
如图4所示，该协调控制方法包括：
[0068]
s1：获取所述直流母线的母线电压u
dc
和母线电流i
dc
，根据母线电压u
dc
和母线电流i
dc
得到母线功率p
out
；获取所述蓄电池输出的电池电压ub和电池电流ib，根据电池电压ub和电池电流ib得到电池功率pb；
[0069]
s2：根据获得的母线功率p
out
和电池功率pb，利用第一减法器和第一下垂控制器得到输出至第二减法器的第一参考值；
[0070]
s3：根据获得的第一参考值和发电机升压电压给定值u
ref
，利用第二减法器、第一pi控制器和第一pwm模块得到输出至第一boost模块的第一调整值；
[0071]
s4：第一boost模块根据获得的第一调整值调整第一输入端的输入至直流母线的电压和电流；
[0072]
s5：第二下垂控制器根据获得的电池功率pb，得到输出至第三减法器的第二参考值；
[0073]
s6：根据获得的第二参考值和蓄电池升压电压给定值u
ref2
，利用第三减法器、第二pi控制器和第二pwm模块得到输出至第二boost模块的第二调整值；
[0074]
s7：第二boost模块根据获得的第二调整值调整第三输入端的输入至直流母线的电压和电流。
[0075]
可以理解，本实施方式中以交流发电机作为新能源装置接入第一输入端为例，当发电机提供的输入功率不足时，可以采用自适应下垂控制对发电机输入的功率和蓄电池提供的功率进行分配，既保证蓄电池不过放，也保证整个装置的温度恒定。因为发电机低电压进行升压时，igbt模块两端的压差较大，功率损耗大会导致过流能力减小，从而使温度提升过高。本实施方式中，交错并联电路一定程度上使电路分流减少了单个开关管的过流量，电池进行功率补偿再度减小其单个电路分流量，因此靠新能源装置输入电压大小作为判断蓄电池放电的标志。
[0076]
图4中还给出了蓄电池初值给定的pi控制器的工作模式，蓄电池刚进入母线时无下垂控制作用，在升压至母线电压后进行功率补偿。椭圆曲线中的方波为初值方波，其占空比通过电池电压和升压目标电压计算得到。
[0077]
需要说明的是，对于整个系统而言，线路阻抗相比于负载阻抗很小可以忽略不计，负载阻抗对功率补偿控制与分配影响较大，对此，需要考虑负载阻抗来计算下垂系数。
[0078]
在本实施方式中，交流发电机和蓄电池的下垂控制方程为：
[0079][0080]
其中，和分别为第一pi控制器和第二pi控制器需要的电压给定，kg、kb分别为交流发电机和蓄电池的下垂系数，rf为负载阻抗。
[0081]
在实际应用中，可以令u
ref＝uref2
，设定p
out
每增加一定数值时母线电压也下降特定值，因为发电机升压电压给定值u
ref
＝u
dc
，因此的值与母线电压u
dc
相等，之后，确定发电机和电池的理想输出功率比，kg可根据kb的实时值反解求出。
[0082]
由此，kb的计算公式为：
[0083][0084]
其中，k0为初始下垂系数；x为均衡系数，u
dcmax
、u
dcmin
分别为母线电压允许区间的最大值、最小值。放电时容量大，u
dc
高则下垂系数小，可以实现和发电机之间的功率分配均衡。
[0085]
在本实施方式中，u
dcmax
、u
dcmin
分别设置610和550，x的取值和电池的额定功率和u
dc
下降大小有关，x取值变大则电池功率分配比值相应增大。
[0086]
在本实施方式中，该便携式功率变换器所有工作状态如下表1所示：
[0087]
表1
[0088][0089][0090]
在上表1中，“0”表示不工作；“1”表示工作。其中，储能装置放电和储能装置充电不能同时进行工作。示例性地，当该装置为关停状态时，直流/交流输入、储能装置放电、储能装置充电、直流/交流输出均处于不工作状态；当该装置为升降压-逆变状态时，发电机输入升压-储能装置不放电-储能装置不充电-直流/交流输出侧进行逆变；当该装置为升降压-充电状态时，发电机输入升压-储能装置不放电-储能装置进行充电-交流侧不进行逆变；当该装置为升降压-电池升压状态时，发电机输入升压-储能装置进行放电-储能装置不充电-交流侧不进行逆变。
[0091]
进一步地，本实施方式中的协调控制方法中还包括用于管理蓄电池充放电的充放电控制方法，在该充放电控制方法中可利用交错并联boost电路正向升压反向降压的功能，使得单个电路充分发挥其功能，做到节约空间和成本。
[0092]
该充放电控制方法中采用状态判断切换，包括：第一充电模式、第二充电模式和放
电模式。其中，
[0093]
第一充电模式：蓄电池bms发出bms请求充电电流作为pi控制器的给定值，第四减法器获取bms请求充电电流和输入至蓄电池的充电电流ib，得到第一充电参考值，第一充电参考值依次经过pi控制器和第三pwm模块并输送至第二boost模块，第二boost模块根据获得信号使得蓄电池进入充电状态；
[0094]
第二充电模式：蓄电池bms发出bms请求充电电压作为pi控制器的给定值，第五减法器获取bms请求充电电压和第二boost模块输出至直流母线的母线电压u
dc
，得到第二充电参考值，第二充电参考值依次经过pi控制器和第四pwm模块并输送至第二boost模块，第二boost模块根据获得信号使得蓄电池进入充电状态；
[0095]
放电模式：第六减法器获取第二boost模块输出至直流母线的母线电压u
dc
和发电机升压电压给定值u
ref
，得到放电参考值pi_fbk，放电参考值pi_fbk依次经过pi控制器和第五pwm模块并输送至第二boost模块，第二boost模块根据获得信号使得蓄电池进入放电状态。
[0096]
由此，在对蓄电池进行充电时，可以做到先恒流再恒压，而且根据蓄电池bms(即蓄电池的电池管理系统)发出的请求电压和请求电流作为充电时pi控制器的给定值，母线电压和实际充电电流作为反馈值完成充电动作。
[0097]
可以看出，储能装置的工作电路扩展使用其反向buck降压功能，即放电输出通过正向升压至母线，母线反向降压给电池充电，升压使用两个igbt的下桥开关管，降压使用其上桥，分放电充电两个模式切换，充电模式分恒流控制和恒压控制这两个模式切换，更高效的发挥出交错并联dc/dc电路的的所有功能。
[0098]
在一个具体的实施例中，本实施方式中的便携式功率变换器可以具有如下表2所示的工作参数：
[0099]
表2
[0100]
直流母线额定电压600v输出交流电压(有效值)50v～380v市电输入(有效值)220v或380v发电机输入(有效值)150v～700v电池输入电感参数3mh 150a市电、发电机输入电感参数5mh 200a逆变输出lc滤波电感参数900uh储能装置输入电压电流范围160v～550v 0～100a
[0101]
为了验证本实施方式中的协调控制方法，发明人进行了部分试验：
[0102]
如图6所示，在储能装置进行功率补偿状态下，连续3次增加2kw负载时按下垂系数进行功率补偿，下垂控制作用通过负反馈作用到直流母线电压，母线电压将下降至功率补偿的需求值后保持稳定。
[0103]
如图7所示，在负载为3kw稳定运行的状态下，直流母线的电压同样能够保持稳定。
[0104]
如图8所示，在负载为9kw并突然关断的状态下，母线电压会产生波动，并超调30v左右，在该协调控制方法的控制下，母线电压能够在500ms后自动调回稳定值600v，并能够保持稳定。
[0105]
如图9和图10所示，当发电机处于最低功率状态下运行时，其产生的交流电压中，ab两相线电压的纹波较大，此时不能直接提供至用电设备使用。当将该发电机生产的交流电压接入至本实施方式中的便携式功率变换器之后，可以看出，经由整流逆变后的三相电压能够保持稳定，可见，本实施方式中的装置具有调节输出电压并滤波的作用。
[0106]
本实施方式中的便携式功率变换器的协调控制方法具有以下优点：
[0107]
本实施方式中的方法能够智能管理便携式功率变换器在不同的状态下的电能流向、合理分配电能的流量，使运行更加的协调与稳定，同时可以对装置的运行状态进行测量和监控，减少人工的工作量，降低了运维成本，提高了经济效益。当接入有发电机或光伏板等新能源时，通过监测，可以控制便携式功率变换器在不同的工作状态下运行，使得使新能源发电出力和网电或储能装置互补及平衡，可实现对负荷的高可靠性供给的同时。在不同情况下，多功能功率变换装置可对电能流向进行智能化控制，将可再生能源的自由利用和传统网电的高效利用结合起来，形成自我控制、保护和管理的自治系统。
[0108]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。此外，本文中“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”均以附图中表示的放置状态为参照。
[0109]
最后应说明的是：以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。