充电装置、充电系统和可移动平台组件的制作方法

1.本技术涉及一种充电装置，以及具有该充电装置的充电系统和可移动平台组件。


背景技术：

2.相关技术中，可以通过有线方式和无线方式进行电能传输。其中，无线电能传输具有无需电线连接、不会产生接触火花等优势，在电力、家用电子产品、军事、航空航天、工业机器人、机器人竞技等领域具有重要的应用价值和广泛的应用前景。
3.相关技术中，需要人为地将待充电设备以特定姿态放置在无线充电设备上以进行充电。当存在大量待充电设备时，充电操作繁杂。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种充电装置，能够同时给多个待充电设备充电，该充电装置包括：位姿调整机构；充电线圈，位姿调整机构能够相对于充电线圈运动，充电线圈设置在位姿调整机构的一侧；其中，当位姿调整机构运动时，多个待充电设备的位姿发生改变，使得多个待充电设备中至少部分待充电设备的接收线圈与充电线圈耦合，以对至少部分待充电设备进行充电。
5.在某些实施例中，位姿调整机构包括容置空间，容置空间用于容置多个待充电设备。
6.在某些实施例中，位姿调整机构包括滚筒结构，多个待充电设备在各自重力以及相互作用力下分布在容置空间中；或者位姿调整机构包括带状结构，容置空间包括多个容置腔，每个容置腔用于容置并固定至少一个待充电设备。
7.在某些实施例中，滚筒结构的径向与铅垂线之间的夹角大于预设夹角；带状结构用于承载待充电设备的承载面的法线与铅垂方向之间的夹角的范围包括0
°
～90
°
，或者带状结构的针对待充电设备的接触面的法线与铅垂方向之间的夹角的范围包括0
°
～90
°
。
8.在某些实施例中，上述充电装置还包括：承载机构，承载机构用于容置多个待充电设备；位姿调整机构能够相对于承载机构运动，以扰动多个待充电设备在承载机构的空间分布。
9.在某些实施例中，位姿调整机构包括板状结构，在对多个待充电设备进行充电的过程中，板状结构与多个待充电设备中至少部分待充电设备分别具有至少一个接触点。
10.在某些实施例中，上述充电装置还包括：位姿调节辅助结构，设置于位姿调整机构，用于在位姿调整机构运动的过程中，使得多个待充电设备能够相对于位姿调整机构发生相对运动。
11.在某些实施例中，位姿调节辅助结构包括螺旋结构。
12.在某些实施例中，位姿调整机构包括滚筒结构；螺旋结构包括多个相互分离的条状结构，多个条状结构分别设置在滚筒结构的内壁，滚筒结构的径向与至少部分条状结构各自的长度延伸方向之间的夹角大于0
°
。
13.在某些实施例中，位姿调整机构还包括：限位结构，设置在位姿调整机构的至少一端，用于阻止多个待充电设备在位姿调整机构运动的过程中脱离位姿调整机构。
14.在某些实施例中，上述充电装置还包括：动力机构，用于持续驱动位姿调整机构运动，或者周期性驱动位姿调整机构运动。
15.本技术还提供了一种充电系统，包括待充电设备和如上的充电装置；待充电设备包括：接收线圈，用于接收来自与接收线圈耦合的充电线圈的电能；储能装置，用于存储接收线圈接收的电能。
16.在某些实施例中，待充电设备的外轮廓是球形。
17.在某些实施例中，待充电设备还包括声光提示装置，用于在储能装置供电时发出声光提示。
18.本技术还提供了一种可移动平台组件，包括可移动平台和如上的充电系统；上述可移动平台包括：本体；发射组件，设于本体，构造成用于发射经充电的待充电设备。
19.从上述技术方案可以看出，本技术实施例至少具有以下有益效果：
20.本技术实施例通过使得位姿调整机构运动，来调整待充电设备的位姿，使得待充电设备中至少部分待充电设备的接收线圈处于可充电位姿。当存在大量待充电设备时，用户无需逐个摆放待充电设备，只需使得位姿调整机构运动，即可使得部分待充电设备的接收线圈与充电装置的充电线圈耦合，以对至少部分待充电设备进行充电。有效提升了针对大量待充电设备的充电便捷度。因此，能够在一定程度上提高用户体验。
附图说明
21.附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
22.图1示意性示出了本技术实施例的充电装置、充电系统和可移动平台组件的应用场景示意图；
23.图2示意性示出了本技术实施例的充电装置的原理图；
24.图3示意性示出了本技术实施例的充电装置的结构示意图；
25.图4示意性示出了本技术实施例的位姿调整机构的示意图；
26.图5示意性示出了本技术另一实施例的位姿调整机构的示意图；
27.图6示意性示出了本技术另一实施例的位姿调整机构的示意图；
28.图7示意性示出了本技术另一实施例的位姿调整机构的示意图；
29.图8示意性示出了本技术另一实施例的位姿调整机构的示意图；
30.图9示意性示出了本技术实施例的位姿调节辅助结构的示意图；
31.图10示意性示出了本技术实施例的螺旋结构的示意图；
32.图11示意性示出了本技术实施例的限位结构的示意图；
33.图12示意性示出了本技术另一实施例的限位结构的示意图；
34.图13示意性示出了本技术实施例的动力机构的示意图；
35.图14示意性示出了本技术实施例的充电系统的框图；
36.图15示意性示出了本技术实施例的待充电设备的示意图；
37.图16示意性示出了本技术实施例的发射组件的示意图。
具体实施方式
38.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。
39.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.本技术提供了一种充电装置、充电系统和可移动平台组件，用于解决针对大量可无线充电设备(如球形可无线充电设备)，充电定位操作繁琐，耗费人力的问题。该问题暂时在无线充电领域并未出现解决方案。
41.相关技术中对可无线充电设备进行充电时，需要保证外部充电线圈和内部的接收线圈保持基本平行，线圈之间距离保持较近距离。
42.此外，无线设备充电时候，充电线圈的中心与接收线圈的中心之间的偏差越小(该偏差在允许的误差范围内时就是所谓的充电线圈与接收线圈对准)，充电效率就越高，寄生损耗就越低。
43.对于具体特殊形状的可无线充电设备，例如，可无线充电设备包括弧线外轮廓。以球形可无线充电设备(以下简称球形设备)为例，其表面光滑，缺乏定位结构，为了保证每个球形设备都能进行无线充电，需要人工或机械臂等方式调整球形设备的位姿，使充电线圈的中心与接收线圈的中心之间的距离较小。这带来了较大的操作难度，尤其是针对存在大量需要进行无线充电的具有特殊形状的可无线充电设备时，操作难度较大，且成本较高。
44.图1示意性示出了本技术实施例的充电装置、充电系统和可移动平台组件的应用场景示意图。当有数量较多的待充电球形设备时候，例如，待充电球形设备的数量成百上千时，为了对球形设备进行充电，人工投入较多。
45.如图1所示，盒子中放置了大量用于射击游戏的子弹。为了提升娱乐效果，可以在至少部分子弹中设置提示部件，如通过声光提示部件发光或发声等方式提示用户子弹已被发射。其中，发光的子弹不但能提升视觉效果，同时还能便于用户看到子弹发射轨迹，以便用户找到被发射出的子弹，或者确定子弹是否命中目标等。声光提示部件需要由电源提供电能，为了使得子弹可以重复使用，该子弹需要可重复充电。
46.由于子弹的体积较小，传统的有线充电方式并不适用于对子弹进行充电。可以通过在子弹中设置可实现充电的接收线圈、可充电电池等来实现无线充电。然而，如上所述，子弹的数量众多，用户需要花费大量的精力来为每个子弹进行充电。期间需要调整各子弹的位姿使得其接收线圈与充电装置的充电线圈对准。
47.为了降低用户充电操作的繁杂度，可以通过图像识别来确定为了实现对待充电设备进行无线充电，需要将待充电设备调整至的位姿。然后通过执行机构移动充电装置的充电线圈或待充电设备，使得充电线圈和待充电设备的接收线圈对准。然而，待充电设备和充电装置本身就保持平行状态，执行机构的结构结复杂，很难针对多个待充电设备进行同时操作，很难应用于同时对多个球形可无线充电设备进行对准以便充电。需要强调的是，当球形充电设备数量较多时候，这种执行机构结构的复杂度会呈急剧变大。
48.需要说明的是，上述球形设备仅为示例性举例，不能理解为对本技术的限定。例
如，具体特殊形状的可无线充电设备还可以是椭圆形、柱状、骨头形、多面体等能够随着位姿调整机构的运动而改变自身的位置和/或姿态的多种特殊形状的可无线充电设备。
49.本技术实施例提供的充电装置、充电系统和可移动平台组件，该充电装置通过使得位姿调整机构运动，以调整位于位姿调整机构上的多个待充电设备的位姿，使得至少部分待充电设备的接收线圈与充电装置的充电线圈对准，对对准的待充电设备进行无线充电。这样在使得位姿调整机构相对于充电线圈运动一段时间后，无需人工调整待充电设备的位置，也无需图像识别等方式即可实现对绝大部分或全部待充电设备的充电，有效降低了充电操作的繁杂度。
50.以下结合图2
‑
图13对本技术实施例的充电装置进行示例性说明。
51.图2示意性示出了本技术实施例的云台充电装置的原理图。
52.如图2所示，充电装置的充电线圈12和待充电设备的接收线圈 22对准后，通过磁感应的方式实现电能传输。例如，传输线圈的工作频率在兆赫兹范围，接收线圈在非辐射磁场内部发生谐振，以相同的频率振荡，然后，有效地通过磁感应进行电能传输。
53.在某些实施例中，充电装置可以具有交流/直流转换器，将交流电 (如220v交流电或380v交流电等)转变为直流电，然后，通过变频器将直流电变为交流电，以便以磁通量的方式进行电能传输。
54.例如，无线充电的方式包括但不限于：电磁感应式(其有效距离在数毫米mm～10cm)、磁场共振式(其有效距离在数cm～m)、无线电波式(如2.45ghz)、电场耦合式等。
55.为降低将待充电设备的接收线圈22与充电装置的充电线圈12对准的繁杂度，可以随机调整多个待充电设备的位姿，以在某个时刻可以使得多个待充电设备中至少部分设备的接收线圈与充电装置的充电线圈对准，在另一个时刻可以使得多个待充电设备中其它部分设备中部分的接收线圈与充电装置的充电线圈对准。
56.具体地，可以通过使得位姿调整机构运动以调整与该位姿调整机构相接触的待充电设备的位姿发生改变。
57.图3示意性示出了本技术实施例的充电装置的结构示意图。
58.如图3所示，充电装置10能够同时给多个待充电设备20充电，上述充电装置10包括：位姿调整机构11和充电线圈12。
59.其中，位姿调整机构11能够相对于充电线圈12运动，充电线圈 12设置在位姿调整机构11的一侧。例如，可以将充电线圈12设置在位姿调整机构11的特定侧边，如在位姿调整机构11中放置多个待充电设备20之后，多个待充电设备20主要分布在该特定侧边。需要说明的是，充电线圈12组成的阵列，可以和位姿调整机构11的至少部分侧壁共形，或者近似共形。
60.其中，当位姿调整机构11运动时，多个待充电设备20的位姿发生改变，使得多个待充电设备20中至少部分待充电设备的接收线圈 22与充电线圈12耦合，以对至少部分待充电设备20进行充电。
61.位姿调整机构11可以是圆筒形结构、环形结构、履带状结构、皮带结构、板状结构等，可以实现当位姿调整机构11相对于充电线圈 12发生移动时，能改变位于该位姿调整机构11上的待充电设备20的位姿即可，位姿调整机构11的具体形状在此不做限定。
62.充电线圈12可以是一个线圈，也可以是线圈阵列，如呈阵列设置在位姿调整机构
11的底部一侧等。例如，线圈阵列中每个线圈的尺寸可以相同，也可以不同。线圈阵列中每个线圈的尺寸可以和待充电设备20的接收线圈22的尺寸可比拟，如接收线圈22的尺寸和充电线圈 12的尺寸相同、接收线圈22的尺寸略小于充电线圈12的尺寸或者接收线圈22的尺寸略大于充电线圈12的尺寸。
63.在某些实施例中，位姿调整机构11包括容置空间13，容置空间 13用于容置多个待充电设备20。例如，可以将多个待充电设备20放置在该容置空间13中，以便通过设置在该容置空间13侧边的充电线圈12对至少部分待充电设备20进行充电。
64.位姿调整机构11可以是由对电磁波影响(如折射、反射或吸收等) 较小的非金属材料制成。例如，位姿调整机构11以及充电装置10的其它主体部分均可以由pa66(聚己二酰己二胺)、abs塑料、亚克力等材料制成。
65.如图3所示，多个待充电设备20以随机姿态分布在容置空间13 中。待充电设备20的数量较多，使得至少部分待充电设备20的接收线圈22能够与充电线圈12对准(耦合)。
66.在某些实施例中，位姿调整机构11包括滚筒结构111，多个待充电设备20在各自重力以及相互作用力下分布在容置空间13中，参考图3中多个待充电设备20叠层分布在容置空间13中。
67.图4示意性示出了本技术实施例的位姿调整机构的示意图。
68.如图4所示，位姿调整机构11可以是滚筒结构111，该滚筒结构 111的厚度可以根据机械强度要求和电磁感应对距离的要求而定。例如，待充电设备20较重，该滚筒结构111还需要给待充电设备20提供机械支撑，则可以将滚筒结构111的厚度设置的更厚一些。但是，同时需要满足无线充电对充电线圈12和接收线圈22之间的距离要求。例如，对于电磁感应式，其有效距离在数毫米mm～10cm，则滚筒结构111的滚筒壁的厚度不能超过10cm。
69.在某些实施例中，滚筒结构111的径向与铅垂线之间的夹角大于预设夹角。其中，预设夹角包括但不限于：0
°
、2
°
、5
°
、10
°
、20
°
、 30
°
、40
°
、45
°
、50
°
、60
°
、75
°
、80
°
、89
°
等。
70.例如，滚筒结构111可以是水平设置的，也可以是垂直设置的，还可以是相对于水平面具有特定夹角设置的等。使得滚筒结构111能够自动转动起来的动力源，可以设置在滚筒的一侧：如外侧壁处、两端处等。此外，也可以由人力驱动滚筒结构111运动。
71.在某些实施例中，位姿调整机构11包括带状结构，容置空间13 包括多个容置腔，每个容置腔用于容置并固定至少一个待充电设备20。
72.图5示意性示出了本技术另一实施例的位姿调整机构的示意图。
73.如图5所示，位姿调整机构11可以是履带结构112。例如，履带结构112的内表面可以设置有多个容置腔131，每个容置腔131中置入的待充电设备20相对于滚筒结构111中可以任意随机分布的待充电设备20更加稳定，有助于降低个别待充电设备20的接收线圈22长时间未能与充电装置10的充电线圈12对准，导致该个别待充电设备20 充电失败的概率，进而提升针对多个待充电设备20各自的充电均匀性。
74.履带结构112可以由电机、发动机或人力等提供动力，使得履带结构112运动起来。履带结构112厚度可以根据机械强度要求和电磁感应对距离的要求而定。例如，对于电磁感应式，如果其有效距离在数毫米mm～10cm，则滚筒结构111的滚筒壁的厚度不能超过10cm。
75.需要说明的是，履带结构112的容置腔可以如图5中所示的设置在内表面上，履带结构112的容置腔也可以设置在外表面上，在此不做限定。
76.图6示意性示出了本技术另一实施例的位姿调整机构的示意图。
77.如图6所示，位姿调整机构11可以是皮带结构113。例如，皮带结构113的内表面或者上表面可以用于承载多个待充电设备20。
78.皮带结构113可以由电机、发动机或人力等提供动力，使得皮带结构113运动起来。皮带结构113厚度可以根据机械强度要求和电磁感应对距离的要求而定。例如，对于电磁感应式，其有效距离在数毫米mm～10cm，则滚筒结构111的滚筒壁的厚度不能超过10cm。
79.在某些实施例中，带状结构用于承载待充电设备20的承载面的法线与铅垂方向之间的夹角的范围包括0
°
～90
°
。例如，承载面的法线与铅垂方向之间的夹角可以是：0
°
、5
°
、10
°
、20
°
、30
°
、40
°
、 45
°
、50
°
、60
°
、75
°
、80
°
、90
°
等。
80.图7示意性示出了本技术另一实施例的位姿调整机构的示意图。
81.如图7所示，以位姿调整机构11是皮带结构113为例进行示例性说明。皮带用于承载待充电设备20的承载面与水平面之间存在夹角α，该夹角α使得分布在皮带结构113上的多个待充电设备20在位于该承载面上时，重力和斜面作用使得待充电设备20受到一个沿承载面延伸方向的分力。当驱动皮带逆时针转动时，则待充电设备20在皮带的承载面的摩擦力作用和沿承载面延伸方向的分力作用下，使得待充电设备20可以较好地均匀分布在承载面上，减少因待充电设备20堆叠导致的部分待充电设备20充电失败的概率。
82.在某些实施例中，带状结构的针对待充电设备20的接触面的法线与铅垂方向之间的夹角的范围包括0
°
～90
°
。在本实施例中，带状结构还可以通过与待充电设备20的上表面或侧表面之间的摩擦力来使得待充电设备20改变位姿。
83.在某些实施例中，上述充电装置10还可以包括：承载机构14，承载机构14用于容置多个待充电设备20。
84.位姿调整机构11能够相对于承载机构14运动，以扰动多个待充电设备20在承载机构14的空间分布。
85.其中，位姿调整机构11包括但不限于：爪状结构、平板状结构、搅拌结构等中至少一种。充电线圈12可以设置在位姿调整机构11上，也可以设置在承载机构14上，在此不做限定。
86.图8示意性示出了本技术另一实施例的位姿调整机构的示意图。
87.如图8所示，以位姿调整机构是板状结构114为例进行示意性说明。平板结构可以位于承载机构14之上，待充电设备20可以位于平板结构在承载机构14的正投影之内的区域，也可以分布在正投影之外的区域。平板结构可以按照预设的运动路径进行移动，以在某个时刻对至少部分待充电设备20的位姿进行调整。可以通过电机、线性马达、发动机等提供驱动力以驱动板状结构114。
88.在某些实施例中，位姿调整机构11包括板状结构114，在对多个待充电设备20进行充电的过程中，板状结构114与多个待充电设备 20中至少部分待充电设备20分别具有至少一个接触点。参考图8所示，待充电设备20的顶部与板状结构114的下表面之间存在一个接触点，该接触点传递的摩擦力使得待充电设备20在承载机构14的上表面发生滚动，以改变待充电设备20的位置和姿态。
89.在某些实施例中，上述充电装置10还可以包括：位姿调节辅助结构15。
90.例如，位姿调节辅助结构15设置于位姿调整机构11，用于在位姿调整机构11运动
的过程中，使得多个待充电设备20能够相对于位姿调整机构11发生相对运动。
91.其中，位姿调节辅助结构15包括但不限于：条状、螺旋装、棍状等，以通过与待充电设备20发生干涉来促使多个待充电设备20相对于位姿调整机构11发生相对运动。位姿调节辅助结构15可以由pa66 (聚己二酰己二胺)、abs塑料、亚克力等对电磁波影响小的材料制成。
92.图9示意性示出了本技术实施例的位姿调节辅助结构的示意图。
93.如图9所示，位姿调节辅助结构15可以包括螺旋结构。以位姿调整机构11是滚筒结构111为例进行示例性说。该螺旋结构可以设置在滚筒结构111的内表面上。螺旋结构在垂直于滚筒结构111的径向上的尺寸可以小于单个球形的直径，以便取出球形待充电设备20。螺旋结构在垂直于滚筒结构111的径向上的尺寸也可以大于或等于单个球形的直径，以增加对多个球形待充电设备20的搅拌力度。
94.图10示意性示出了本技术实施例的螺旋结构的示意图。
95.如图10所示，以位姿调整机构11是滚筒结构111为例进行说明。不同于图9中大角度盘旋的螺旋结构，图10中螺旋结构可以包括多个相互分离的条状结构151，多个条状结构151分别设置在滚筒结构111 的内壁，滚筒结构111的径向与至少部分条状结构151各自的长度延伸方向之间的夹角大于0
°
。这样有助于降低螺旋结构的制造难度，并且螺旋结构的延伸方向相对于滚筒结构111的径向之间的夹角较小，螺旋结构不会过多受到来自待充电设备20的作用力，提升螺旋结构的使用寿命。
96.当位姿调整机构11运动时，给待充电设备提供的作用力容易使得待充电设备20从位姿调整机构11中脱离出去。尤其是针对存在位姿调节辅助结构15的位姿调整机构11，如螺旋结构在运动时会给待充电设备20提供一个沿滚筒结构111径向的作用力，在该作用力下，会促使待充电设备20从水平设置的滚筒结构111中脱离出去。
97.在某些实施例中，为了改善上述问题，位姿调整机构11还可以包括限位结构。
98.其中，限位结构可以设置在位姿调整机构11的至少一端，用于阻止多个待充电设备20在位姿调整机构11运动的过程中脱离位姿调整机构11。
99.图11示意性示出了本技术实施例的限位结构的示意图。
100.如图11所示，以水平设置的滚筒结构111内部设置有螺旋结构。在滚筒结构111的两端设置有与滚筒结构111的径向相垂直的环形结构。该环形结构可以阻止待充电设备20从滚筒结构111中脱离。例如，滚筒结构111的径向可以相对于水平方向之间存在一个较小的夹角，使得球形待充电设备20在滚筒结构111静止时，在重力作用下滑向该环形结构。滚筒结构111可以在转动时通过螺旋结构给待充电小球施加一个与待充电设备20在重力作用下滑行方向相反的作用力，在两个力的作用下使得多个待充电设备20可以较均匀地分布在滚筒结构111 内部，不会过多的聚集在环形结构处。
101.图12示意性示出了本技术另一实施例的限位结构的示意图。
102.如图12所示，以位姿调整机构11是履带结构112为例进行示例性说明。履带结构112的承载面的两侧可以设置挡板，该挡板可以限制待充电小球脱离履带结构112。挡板的高度可以大于待充电设备20 的最大尺寸，如大于球形待充电设备20的直径。此外，履带结构112 的非承载面也可以作为限位结构16。
103.限位结构16可以由pa66(聚己二酰己二胺)、abs塑料、亚克力等对电磁波影响小的
材料制成。
104.在某些实施例中，充电装置10还可以包括动力机构17。这样无需用户通过人力驱动位姿调整机构11运动。
105.其中，动力机构17用于持续驱动位姿调整机构11运动，或者周期性驱动位姿调整机构11运动。位姿调整机构11的运动速度可以较低，如以分钟或秒为单位完成一个运动周期。例如，对于滚筒结构111 而言，可以每分钟转0.1圈、0.3圈、0.5圈、0.8圈、1圈、1.1圈、 1.5圈、3圈、8圈、10圈、20圈、30圈、60圈等。此外，动力机构 17可以间隔一段时间驱动滚筒结构111运动一次，如间隔预设时长后驱动位姿调整机构11运动一次。例如，预设时长可以是1秒、3秒、 5秒、10秒、20秒、30秒、45秒、60秒、2分钟、3分钟、5分钟、 10分钟、20分钟、30分钟、1小时等。以位姿调整机构11是滚筒结构111为例，位姿调整机构11运动一次可以是滚筒结构111旋转0.1 圈、0.2圈、0.3圈、0.5圈、0.6圈、0.8圈、1圈、1.5圈、3圈、5圈或更多圈等。
106.在本实施例中，动力机构17的设置位置和设置方式等可以根据位姿调整机构11的特点来设置。例如，动力机构17可以通过自由端直接驱动位姿调整机构11运动，动力机构17可以通过传动杆或齿轮等间接驱动位姿调整机构11运动。
107.动力机构17可以设置在位姿调整机构11的外表面或任意一端。动力机构17也可以设置在承载机构14上，在此不做限定。
108.图13示意性示出了本技术实施例的动力机构的示意图。
109.如图13所示，以位姿调整机构11是滚筒结构111为例，该滚筒结构111可以通过动力机构17(如电机)进行驱动。例如，滚筒结构 111的外圆周上可以设置有第一锯齿，电机的自由端上可以设置有与第一锯齿配合的第二锯齿的齿轮，第一齿轮和第二齿轮相互配合使得电机驱动滚筒结构111转动。
110.又例如，电机的自由端上可以设置有摩擦系数较高的传动结构，该传动结构与该滚筒结构111的外圆周相接触，以传递动能。
111.当然，动力机构17的自由端也可以和滚筒结构111的内表面、端面相配合以驱动滚筒结构111转动，在此不做限定。
112.本技术实施例，当待充电设备20数量较多时候，可以有效节省人力成本，同时降低设备成本，不需要去定位充电线圈12和接受线圈的位置关系，就能满足充电的需求。
113.本技术的另一方面提供了一种充电系统。
114.图14示意性示出了本技术实施例的充电系统的框图。
115.如图14所示，该充电系统1400可以包括待充电设备20和如上的充电装置10。
116.其中，待充电设备20可以包括：接收线圈22和储能装置。
117.例如，接收线圈22可以在和充电装置10的充电线圈12耦合后，接收来自充电线圈12传输的电能，接收到的电能可以进行存储，以便于给待充电设备20中耗电元器件供电。其中，储能装置包括但不限于：充电电池、超级电容等。储能装置存储的电能能够持续供电数分钟、数十分钟或数小时即可。
118.具体地，接收线圈22用于接收来自与接收线圈22耦合的充电线圈12的电能。相应地，储能装置用于存储接收线圈22接收的电能。待充电设备20中可以设置有一个或多个接收线圈22。
119.例如，在进行充电时，充电线圈12提供延伸穿过待充电设备20 (如球形壳体)的交
变磁场。当待充电设备20的接收线圈22与充电线圈12耦合后，由上述交变磁场激发产生感应电流，该感应电流可以给储能装置充电。
120.在某些实施例中，待充电设备20的外轮廓包括弧形或弯折中至少一种。例如，待充电设备20的外轮廓是球形。例如，待充电设备20 的外轮廓包括内凹部分和/或凸起部分。
121.具体地，待充电设备20还可以具有外壳。以球形的子弹为例，待充电设备20的外壳可以为注塑件。为了增强其外观效果，可以在子弹在外表面设计一些花纹。例如，这些花纹有些是通过对注塑成型的模具进行设计而在注塑时形成，有些在注塑完成后在子弹外表面雕刻形成。
122.在某些实施例中，待充电设备20还包括声光提示装置，用于在储能装置供电时发出声光提示。
123.图15示意性示出了本技术实施例的待充电设备的示意图。
124.如图15所示，以待充电设备20是球形的子弹为例，可以在球形的子弹中设置嵌件21，该嵌件21可以为电子元件以发出声光提示，以提高子弹的功能性，使子弹具备更多的功能应用。其中，嵌件21 可以包括电路、储能装置以及以下至少一种：发光元器件、发声元器件等。
125.例如，在固定嵌件21时，可以将嵌件21放置在模具中，以使得在模具内注塑形成注塑体之后，嵌件21位于注塑体内。其中，可以将嵌件21固定于模具内的位置设置为：注塑形成注塑体之后，子弹的质心位于几何中心，以保证子弹的质量均匀。
126.嵌件21可以包括发光元件，如发光二极管(led)，能够提高子弹的功能性，使子弹具备更多的功能应用。具体地，采用透明材料注塑形成注塑体和用于固定嵌件21的支撑件，采用不透明材料注塑形成注塑体，以使得嵌件21发出的光线能够透过支撑件射出，从而提高子弹的外观效果和功能性。
127.对球形待充电设备的充电方法可以参考如上相关实施例的内容，在此不做限定。
128.以下对充电系统的工作过程进行示例性说明。
129.首先，将待充电设备20放置充电装置10内，如放置在充电装置 10的容置空间13中。以位姿调整机构11是滚筒结构111为例进行说明，由于充电装置10的充电线圈12只能和最靠近底部的待充电设备 20的接收线圈22耦合，充电线圈12会对最底部的待充电设备20进行充电。
130.接着，由于充电线圈12的中心与接收线圈22的中心之间的要保持较小偏差，有部分待充电设备20的接收线圈22与充电线圈12的中心之间偏差较大，导致不能充电，或者充电效率较低。可以隔一段时间，使能位姿调整机构11发生运动，使得充电装置10内的待充电设备20进行翻滚一次，让上述不能充电的待充电设备20的接收线圈22 有概率与充电线圈12耦合，以便进行充电。
131.其中，位姿调整机构11内部可以设置有螺旋结构，增加待充电设备20能够360度旋转的概率。
132.在进行无线充电的时候，需要使得充电线圈12的中心与接收线圈 22的中心之间的偏差越小，以实现线圈耦合。为了对准线圈中心，摆放待充电设备20需要耗费大量的人力。本技术实施例提供的充电系统，采用随机改变大量待充电设备20的位姿，使得待充电设备20可以在某个时刻概率性的进行充电的原理。例如，对于待充电设备20是球形的特性，隔
一段时间进行位置打乱，当次数和时间达到一定程度时候，就能满足所有设备的充电需求，有效降低了充电操作的繁杂度。
133.本技术还提供了一种可移动平台组件，包括可移动平台和如上的充电系统。
134.其中，上述可移动平台可以包括：本体和发射组件30。例如，发射组件30可以设于本体，构造成用于发射经充电的待充电设备20。
135.在某些实施例中，本体可以是可飞行平台、陆地机器人或手持平台等。发射组件30可以设置在本体上。
136.例如，本体是被配置为可移动的车辆。其中，车辆可以包括：推进组件，推进组件构造成在多个方向上推进车辆。以及发射组件30，其布置在车辆上。
137.例如，发射组件30构造成用于在车辆上发射多个子弹。子弹的结构和功能等可以如上所示。
138.此外，车辆上可以布置至少一个传感器，各传感器可以用于生成传感器数据。其中，传感器数据与多个命中事件相关联。例如，多个命中事件与被子弹击中相关。
139.此外，车辆上可以布置有致动器。例如，车辆致动器可操作地联接到发射组件30和推进组件。其中，车辆致动器被构造成执行车辆致动器的操作。车辆致动器还可以用于发射多个子弹，其中致动器操作包括在多个方向上推进每个车辆。与每个车辆相关联的控制器，其中，控制器与车辆致动器通信连接。控制器可以被配置为基于用户的输入命令来控制车辆致动器。
140.另外，车辆可以具有对应的输入设备。输入设备与玩家相关联，输入设备被配置用于基于一种输入动作生成输入命令。其中，输入动作与玩家相关联。
141.具体的，发射组件30可通过移动支架、气缸、夹爪、滚轴等可以使发射组件30自由调节方向的连接机构安装在车辆上，比如发射组件 30可以通过万向滚轮与车辆支架连接，通过驱动滚轮转动进而带动发射组件30转动。发射组件30与车辆可以通过连接器进行电连接，也可以通过蓝牙或者无线控制发射组件30；或者直接将车辆上的走线与发射组件30电连接。
142.图16示意性示出了本技术实施例的发射组件的示意图。
143.如图16所示，发射组件30可以具有用于容置子弹的弹仓和枪管等，枪管可以规范被发射的子弹的弹道。此外，发射组件30还可以具有安装部，以便实现发射组件30与本体支架的可拆卸装配。
144.在某些实施例中，该本体可以是把持件，该把持件可以包括支撑发射组件30的手柄，该手柄为用户进行握持的部分，可以包括控制按钮，以便于对发射组件30进行操作。把持件与发射组件30的功能部件(如子弹推进结构)通信连接，以控制发射组件30发射子弹。
145.例如，发射组件30与把持件固定装配或可拆卸的装配。例如，发射组件30可通过移动支架、气缸、夹爪、滚轴等可以使发射组件30 自由调节方向的连接机构安装在本体上，比如发射组件30可以通过万向滚轮与把持件连接。
146.在某些实施例中，该本体可以是无人机，该无人机可以包括多个动力系统以及脚架。发射组件30可以设置在无人机上。
147.其中，无人机可以包括动力系统、传感系统。此外，无人机还可以包括通讯系统。
148.动力系统可以包括一个或者多个旋转体、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轴承、磁
铁、喷嘴。例如，动力系统的旋转体可以是自紧固(self
‑
tightening)旋转体、旋转体组件、或者其它的旋转体动力单元。本体可以有一个或者两个、两个或者多个、三个或者多个、或者四个或者多个动力系统。所有的动力系统可以是相同的类型。可选地，一个或者多个动力系统可以是不同的类型。动力系统可以通过合适的手段安装在本体上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力系统可以安装在本体任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。
149.在某些实施例中，动力系统能够使本体垂直地从表面起飞，或者垂直地降落在表面上，而不需要本体任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。可选地，动力系统可以允许本体在空中预设位置及/或者方向盘旋。一个或者多个动力系统在受到控制时可以独立于其它的动力系统。可选地，一个或者多个动力系统可以同时受到控制。例如，本体可以有多个水平方向的旋转体，以控制本体的提升及/或推动。水平方向的旋转体可以被致动以提供本体垂直起飞、垂直降落、盘旋的能力。在某些实施例中，水平方向的旋转体中的一个或者多个可以顺时针方向旋转，而水平方向的旋转体中的其它一个或者多个可以逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的旋转体与逆时针旋转的旋转体的数量一样。每一个水平方向的旋转体的旋转速率可以独立变化，以实现每个旋转体导致的提升及/或推动操作，从而调整本体的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。
150.无人机的多个动力系统与多个机臂一一对应。每个动力系统可以包括电机组件和与电机组件连接的桨叶。每个动力系统可以设置于与其对应的机臂上，由该对应的机臂来支撑该动力系统。
151.此外，本体上还可以设置有支架，发射组件30通过支架固定在本体上。例如，支架可以是连接杆、固定结构或云台等。云台使得发射组件30可以相对于本体发生相对移动和/或转动等。
152.此外，无人机还可以包括脚架。该脚架可以位于发射组件30下方，且与发射组件30连接。在无人机降落时，可以用于无人机着陆。
153.以上为本技术的实施例，需要说明的，该实施例仅用于理解本技术，并不用于限制本技术的保护范围。并且，最优实施例中的特征，在无特别注明的情况下，均同时适用于方法实施例和装置实施例，在相同或不同实施例中出现的技术特征在不相互冲突的情况下可以组合使用。
154.需要说明的是，上述对各元件的定义并不仅限于实施方式中提到的各种具体结构或形状，本领域的普通技术人员可对其进行简单地熟知地替换，以上的具体实施例，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。