技术特征：
1.一种压电粘滑旋转运动平台，包括底座(6)和设置在底座(6)上方的动平台(5)，其特征在于，所述的动平台(5)的下方设有环状体(71)，所述的环状体(71)的外周顺次等分分布有第一驱动单元(1)、第二驱动单元(2)、第三驱动单元(3)和第四驱动单元(4)；所述的第一驱动单元(1)、第二驱动单元(2)、第三驱动单元(3)和第四驱动单元(4)的结构相同，包括限位件(91)、柔性机构(80)，以及撑在柔性机构(80)内的压电执行器(10)，压电执行器(10)设于环状体(71)外弧面的切线方向；所述的柔性机构(80)包括顶在压电执行器(10)伸长端的斜楔块(81)；所述的斜楔块(81)包括贴在环状体(71)外周面的平面部(811)，以及背离环状体(71)的斜面部(812)，所述的限位件(91)顶设在斜面部(812)上。2.根据权利要求1所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的环状体(71)的内侧同轴设有固定环(73)，所述的固定环(73)固定于所述的底座(6)；所述的固定环(73)和所述的环状体(71)之间均匀环设有第一滚珠(72)。3.根据权利要求2所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的环状体(71)和固定环(73)分别设有供第一滚珠(72)滚动的导槽(74)。4.根据权利要求3所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的柔性机构(80)还包括顺次连接的固定部(85)、矩形柔性铰链(84)、刚性部(83)和弧形柔性铰链(82)，所述的弧形柔性铰链(82)共有一对，分设于压电执行器(10)的两侧，并连于所述的斜楔块(81)；所述的刚性部(83)与压电执行器(10)的固定端之间夹设有垫片(11)，所述的固定部(85)通过紧固螺钉(92)固定于所述的底座(6)。5.根据权利要求4所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的限位件(91)是弹性球头预紧螺钉，所述的底座(6)设有凸台(61)，所述的凸台(61)上设有供限位件(91)旋入的第一螺孔(611)。6.根据权利要求5所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的弧形柔性铰链(82)的弯折方向平行于环状体(71)的中心轴。7.根据权利要求6所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的刚性部(83)设有通往压电执行器(10)的第二螺孔(831)，所述的第二螺孔(831)设有顶在压电执行器(10)端部的预紧调节螺钉(93)；所述的固定部(85)设有通往第二螺孔(831)的第一操作孔(851)。8.根据权利要求7所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的底座(6)设有开口朝向动平台(5)的容纳腔(64)，所述的第一驱动单元(1)、第二驱动单元(2)、第三驱动单元(3)和第四驱动单元(4)、凸台(61)和限位件(91)皆位于容纳腔(64)内。9.根据权利要求8所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的底座(6)横向设有从外界通往第一操作孔(851)的第二操作孔(63)，便于螺丝刀探入调节预紧调节螺钉(93)；所述的底座(6)横向设有从外界通往限位件(91)的第三操作孔(62)，便于螺丝刀探入调节限位件(91)。10.根据权利要求9所述的一种压电粘滑旋转运动平台，其特征在于，所述的斜楔块(81)在斜面部(812)上设有导向槽(813)，以供所述的限位件(91)滚滑。
技术总结
本发明公开了一种压电粘滑旋转运动平台，包括底座和设置在底座上方的动平台，动平台的下方设有环状体，环状体的外周顺次等分分布有第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元的结构相同，包括限位件、柔性机构，以及撑在柔性机构内的压电执行器，压电执行器设于环状体外弧面的切线方向；柔性机构包括顶在压电执行器伸长端的斜楔块；斜楔块包括贴在环状体外周面的平面部，以及背离环状体的斜面部，限位件顶设在斜面部上。本发明的动平台、环状体、底座定子、四个驱动单元装配及调节简单、运动速度快、负载能力强、定动子间摩擦磨损小。定动子间摩擦磨损小。定动子间摩擦磨损小。
技术研发人员：谢兴阳 崔玉国 杨依领 马剑强
受保护的技术使用者：宁波大学
技术研发日：2022.02.28
技术公布日：2022/6/1